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题名机械手最优夹持角度动态联合自动化控制方法
被引量：6
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作者
唐琴
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机构
桂林电子科技大学
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第11期266-269,共4页
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基金
广西高等职业教育教学改革立项项目(GXGZJG2015B003)—基于“开放性教学”校企合作下的高职电子信息类课程改革研究。
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文摘
自由度的增加与抓取方式的多样化,导致机械手无法达到末端控制器最理想的夹持角度。为改善机械手最优夹持角度控制精度、提高工作效率,提出基于多目机器视觉的机械手最优夹持角度动态联合自动化控制。利用多目视觉系统将三维场景投影在二维平面中,构建相机透视投影模型。为明确像素点与场景点的位置关系,获取相机模型参数,实现相机标定。将目标图像和深度图像像素一一对应,采集夹持目标位置信息,利用均值自适应滑动滤波方法完成信息滤波。结合目标信息,确定夹持空间,设置合理的高斯模型数量,得到平移旋转分量,计算最优夹持角度。根据末端控制器结构,引入比例、积分、微分控制环节,获取机械手扶持牵引力计算公式,实现动态联合控制。仿真实验表明,该方法可获取准确夹持角度,实现对机械手夹持过程的平稳控制。
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关键词
多目机器视觉
机械手
最优夹持角
动态联合自动化
比例积分微分控制
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Keywords
Multi Vision Machine Vision
Manipulator
Optimal Clamping Intersection
Dynamic Joint Automa
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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