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多电机耦合驱动式仿人机械臂设计与传动特性分析
被引量：
3
1
作者
窦汝桐
于慎波
+4 位作者
翟凤晨
夏鹏澎
李文扬
横井浩史
姜银来
《机床与液压》
北大核心
2023年第21期23-30,共8页
针对传统仿人机械臂载荷与自重比低的问题,提出一种多电机耦合驱动式仿人机械臂。根据人臂的运动特性,确定串联结构下的仿人机械臂构型,并将机械臂划分为肩关节模块、肘关节模块和腕关节模块。分析单电机驱动单关节的绳索传动特性,推导...
针对传统仿人机械臂载荷与自重比低的问题,提出一种多电机耦合驱动式仿人机械臂。根据人臂的运动特性,确定串联结构下的仿人机械臂构型,并将机械臂划分为肩关节模块、肘关节模块和腕关节模块。分析单电机驱动单关节的绳索传动特性,推导该模型下电机与关节的扭矩映射关系和转角映射关系。研究各模块中多电机耦合驱动多关节的电机布局和绳索绕线方式,解释各模块中多电机耦合后的工作原理,推导各模块中电机与关节的扭矩映射关系和转角映射关系。并通过实验验证各模块中映射关系的正确性,以及各模块关节的承载能力。结果表明:多电机耦合驱动方式在保证质量的前提下,可以有效提高各关节的承载力,为仿人机械臂的设计提供理论依据。
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关键词
仿人机械臂
绳索
驱动
多电机耦合驱动
模块化设计
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职称材料
题名
多电机耦合驱动式仿人机械臂设计与传动特性分析
被引量：
3
1
作者
窦汝桐
于慎波
翟凤晨
夏鹏澎
李文扬
横井浩史
姜银来
机构
沈阳工业大学机械工程学院
电气通信大学机械与智能系统工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第21期23-30,共8页
基金
国家自然科学基金面上项目(51175350)
JSPS KAKENHI Grants(JP18H03761,JP19K12877)。
文摘
针对传统仿人机械臂载荷与自重比低的问题,提出一种多电机耦合驱动式仿人机械臂。根据人臂的运动特性,确定串联结构下的仿人机械臂构型,并将机械臂划分为肩关节模块、肘关节模块和腕关节模块。分析单电机驱动单关节的绳索传动特性,推导该模型下电机与关节的扭矩映射关系和转角映射关系。研究各模块中多电机耦合驱动多关节的电机布局和绳索绕线方式,解释各模块中多电机耦合后的工作原理,推导各模块中电机与关节的扭矩映射关系和转角映射关系。并通过实验验证各模块中映射关系的正确性,以及各模块关节的承载能力。结果表明:多电机耦合驱动方式在保证质量的前提下,可以有效提高各关节的承载力,为仿人机械臂的设计提供理论依据。
关键词
仿人机械臂
绳索
驱动
多电机耦合驱动
模块化设计
Keywords
Humanoid robot arm
Rope-driving
Multi-motor coupling driving mode
Modular design
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
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1
多电机耦合驱动式仿人机械臂设计与传动特性分析
窦汝桐
于慎波
翟凤晨
夏鹏澎
李文扬
横井浩史
姜银来
《机床与液压》
北大核心
2023
3
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