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基于扩展卡尔曼滤波器的液压驱动器状态估计 被引量:5
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作者 孙广彬 王宏 +1 位作者 佟琨 黄海龙 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第8期1161-1165,共5页
本文的液压驱动器属于不可观测的非线性系统,普通的状态观测器难以胜任系统的状态估计,故采用扩展卡尔曼滤波器对液压缸活塞腔和杆腔压力进行估计.建立了液压系统的4阶非线性状态空间模型,用高斯-牛顿法拟合模型参数,用关节角度信号通... 本文的液压驱动器属于不可观测的非线性系统,普通的状态观测器难以胜任系统的状态估计,故采用扩展卡尔曼滤波器对液压缸活塞腔和杆腔压力进行估计.建立了液压系统的4阶非线性状态空间模型,用高斯-牛顿法拟合模型参数,用关节角度信号通过扩展卡尔曼滤波器估计液压驱动器状态.仿真结果表明该方法可以精确估计液压缸压力,实验结果显示该方法估计的关节扭矩接近测量值;从而验证了扩展卡尔曼滤波器估计液压系统状态的有效性,为基于状态的故障诊断和液压驱动器控制提供了一定的借鉴. 展开更多
关键词 液压驱动器 非线性系统 扩展卡尔曼滤波器 状态估计 高斯-牛顿法
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利用磁强计及微机械加速度计和陀螺的姿态估计扩展卡尔曼滤波器 被引量:32
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作者 黄旭 王常虹 +1 位作者 伊国兴 王玉峰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2005年第2期27-30,34,共5页
提出了一种用于惯性测量组合(IMU)姿态估计的扩展卡尔曼滤波器。此滤波器的状态转移阵利用基于四元数的等效旋转矢量来计算姿态。等效旋转矢量法可以避免欧拉角的奇异问题,并能有效抑制不可交换误差。测量四元数是利用高斯-牛顿迭代法... 提出了一种用于惯性测量组合(IMU)姿态估计的扩展卡尔曼滤波器。此滤波器的状态转移阵利用基于四元数的等效旋转矢量来计算姿态。等效旋转矢量法可以避免欧拉角的奇异问题,并能有效抑制不可交换误差。测量四元数是利用高斯-牛顿迭代法解算以加速度计和磁强计输出数据为变量的方程组得出的。用从实际IMU 采集的数据对滤波器进行测试,并比较了带有滤波器和没有滤波器的结果。 展开更多
关键词 扩展卡尔曼滤波器 姿态估计 微机械加速度计 磁强计 高斯-牛顿迭代法 陀螺 惯性测量组合 状态转移阵 旋转矢量法 奇异问题 四元数 欧拉角 可交换 方程组 数据为 IMU 等效
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船舶静态电场跟踪的渐进更新扩展卡尔曼滤波器 被引量:5
3
作者 孙宝全 颜冰 +1 位作者 姜润翔 张伽伟 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期134-140,共7页
为了实现利用船舶静态电场对船舶进行跟踪的目的,针对传统卡尔曼滤波算法中存在的问题,设计一种新的非线性滤波器。建立船舶的状态空间模型,分析传统卡尔曼滤波算法在船舶跟踪中存在的问题;依据渐进贝叶斯思想,利用连续白噪声与离散白... 为了实现利用船舶静态电场对船舶进行跟踪的目的,针对传统卡尔曼滤波算法中存在的问题,设计一种新的非线性滤波器。建立船舶的状态空间模型,分析传统卡尔曼滤波算法在船舶跟踪中存在的问题;依据渐进贝叶斯思想,利用连续白噪声与离散白噪声序列噪声协方差之间的关系,设计一种新的渐进更新扩展卡尔曼滤波器。仿真结果表明,该滤波器能有效地抑制由于初始误差较大而造成的滤波性能下降和滤波发散,能够有效地跟踪船舶,具有较高的实用价值。 展开更多
关键词 非线性滤波器 船舶静态电场 状态空间模型 扩展卡尔曼滤波器
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扩展卡尔曼滤波器的目标机动信息估计研究 被引量:9
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作者 曹有亮 张金鹏 《航空兵器》 2016年第1期40-44,共5页
针对目标机动信息估计时的状态方程非线性及目标机动频率未知的特点,对三维线性卡尔曼滤波器的状态量进行了扩维。利用扩展卡尔曼滤波器(EKF)完成了目标机动信息估计算法设计,并通过仿真验证了不同条件下滤波器对目标机动频率、机动加... 针对目标机动信息估计时的状态方程非线性及目标机动频率未知的特点,对三维线性卡尔曼滤波器的状态量进行了扩维。利用扩展卡尔曼滤波器(EKF)完成了目标机动信息估计算法设计,并通过仿真验证了不同条件下滤波器对目标机动频率、机动加速度及加加速度的估计特性。同时,对滤波器估值误差的收敛性进行了仿真评估,验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 扩展卡尔曼滤波器 目标机动估计 非线性状态方程
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基于模糊自适应扩展卡尔曼滤波器的锂电池SOC估算方法 被引量:32
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作者 宫明辉 乌江 焦朝勇 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第18期3972-3978,共7页
精确的锂电池荷电状态(SOC)在线估算可以有效地延长电池使用寿命,提高电池的安全性,对于电动汽车电池管理系统(BMS)而言至关重要。针对自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)算法运行初期收敛速度缓慢问题,该文提出模糊AEKF(FAEKF)算法可以改善收... 精确的锂电池荷电状态(SOC)在线估算可以有效地延长电池使用寿命,提高电池的安全性,对于电动汽车电池管理系统(BMS)而言至关重要。针对自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)算法运行初期收敛速度缓慢问题,该文提出模糊AEKF(FAEKF)算法可以改善收敛速度。以NCR18650B型三元锂电池的实际端电压与预测端电压差值的绝对值及其变化率作为模糊输入,以卡尔曼滤波器的系统测量噪声R作为模糊输出,通过对R进行模糊控制来调节算法在迭代过程中的增益K,进而实现收敛速度的模糊调节。实验结果表明,在0.5C倍率恒流放电工况和动态应力测试工况(DST)条件下,改进的算法相比于扩展卡尔曼(EKF)和AEKF算法,在不降低估算精度的情况下能够明显地提高收敛速度,在SOC在线估算中更具有实用性。 展开更多
关键词 荷电状态(SOC) 模糊算法 自适应扩展卡尔曼滤波器(AEKF) 收敛速度
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基于自适应渐消扩展卡尔曼滤波的锂离子电池SOC估计 被引量:6
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作者 赵中华 晏晓锋 童有为 《广西师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2023年第1期58-66,共9页
电池荷电状态(SOC)的准确估计对于电动汽车动力电池的管理至关重要,而电动汽车在实际运行时经常会遇到SOC数据突变的问题,同时所建立的电池模型和噪声模型也存在一定误差,这导致传统扩展卡尔曼滤波算法在SOC估算过程中自适应性和鲁棒性... 电池荷电状态(SOC)的准确估计对于电动汽车动力电池的管理至关重要,而电动汽车在实际运行时经常会遇到SOC数据突变的问题,同时所建立的电池模型和噪声模型也存在一定误差,这导致传统扩展卡尔曼滤波算法在SOC估算过程中自适应性和鲁棒性较差。针对这些问题,本文提出使用自适应渐消扩展卡尔曼滤波算法(AFEKF),应用于锂离子电池的SOC估计。引入渐消因子对系统噪声协方差进行自适应迭代,从而实时更新最优卡尔曼增益,减少数据突变和电池模型误差等因素带来的影响,通过在复杂工况下的实验对比可知,AFEKF相比于标准EKF(extended Kalman filter),新欧洲驾驶循环工况下SOC估算精度提高0.78个百分点,变电流工况下估算精度提高0.5个百分点,同时在电池SOC初始值不准确的情况下能更快更平稳地收敛到真实值,表明AFEKF算法相比EKF估算SOC具有更高的估算精度和更好的鲁棒性。 展开更多
关键词 荷电状态(SOC) 参数辨识 自适应渐消扩展卡尔曼滤波器(AFEKF) 锂离子电池 二阶RC模型
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基于低阶串行双扩展卡尔曼滤波的永磁直线同步电机无速度传感器控制策略 被引量:20
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作者 孙兴法 聂子玲 +2 位作者 朱俊杰 韩一 孙军 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第12期2685-2694,共10页
首先,基于三相永磁直线同步电机在同步旋转坐标系下的数学模型,推导出系统的三阶状态方程,实现基于扩展卡尔曼滤波算法的动子速度估计;然后,分析传统扩展卡尔曼滤波算法的计算过程,针对其实时线性泰勒近似是在上一周期的最优估计处完成... 首先,基于三相永磁直线同步电机在同步旋转坐标系下的数学模型,推导出系统的三阶状态方程,实现基于扩展卡尔曼滤波算法的动子速度估计;然后,分析传统扩展卡尔曼滤波算法的计算过程,针对其实时线性泰勒近似是在上一周期的最优估计处完成,因而具有一定滞后性的缺陷,提出一种低阶串行双扩展卡尔曼滤波算法,通过两个低阶扩展卡尔曼滤波算法串行执行,在当前周期的最优估计处完成泰勒近似,提高状态估计精度;最后,仿真和实验结果表明,提出的基于低阶串行双扩展卡尔曼滤波器的无速度传感器控制策略,相比于常规扩展卡尔曼滤波器无速度传感器控制方法具有更高的速度估计精度。 展开更多
关键词 永磁直线同步电机 无速度传感器 低阶串行双扩展卡尔曼滤波器 状态估计 方均误差
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涡喷发动机健康状态的带约束非线性滤波估计 被引量:3
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作者 陈煜 鞠红飞 +1 位作者 鲁峰 黄金泉 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期741-748,共8页
针对涡喷发动机在不等式约束条件下的部件性能估计问题,在标准扩展卡尔曼滤波方法的基础上引入了最小均方差和概率密度截断,提出了涡喷发动机健康状态的带约束非线性滤波估计方法。最小均方差的基本思想是求解最小化条件均方差函数,同... 针对涡喷发动机在不等式约束条件下的部件性能估计问题,在标准扩展卡尔曼滤波方法的基础上引入了最小均方差和概率密度截断,提出了涡喷发动机健康状态的带约束非线性滤波估计方法。最小均方差的基本思想是求解最小化条件均方差函数,同时运用拉格朗日算子法将不等式约束引入待求方程,而概率密度截断求解则是将先验不等式约束条件转化为概率密度函数形式,并获得标准正态分布函数,其特点是均值和方差易于算得。以涡喷发动机为对象进行仿真验证,结果表明相比于标准扩展卡尔曼滤波方法,本文提出的最小均方差和概率密度截断的不等式约束的非线性滤波估计方法对部件性能估计精度高,而其中概率密度截断求解在保证精度的同时计算耗时更少。 展开更多
关键词 涡喷发动机 健康状态估计 扩展卡尔曼滤波 不等式约束 概率密度截断
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基于改进Crossformer伪量测构建的主动配电网预测辅助状态估计方法
9
作者 王玥 于越 +1 位作者 郭嘉辉 金朝阳 《高电压技术》 北大核心 2025年第6期2999-3009,I0031-I0033,共14页
为了解决高比例分布式电源(distributed generation,DG)大规模并网后实时量测数目缺失、传统预测辅助状态估计方法(forecasting-aided state estimation,FASE)估计精度有限等问题,提出了基于改进Crossformer伪量测构建的主动配电网FASE... 为了解决高比例分布式电源(distributed generation,DG)大规模并网后实时量测数目缺失、传统预测辅助状态估计方法(forecasting-aided state estimation,FASE)估计精度有限等问题,提出了基于改进Crossformer伪量测构建的主动配电网FASE方法。首先,基于最大信息系数法(maximal information coefficient,MIC)筛选出高相关性的输入特征,提高预测模型的精度;然后,通过全变差正则化技术(total variation regularized,TV)优化鲁棒主成分分析法(robust principal component analysis,RPCA),构建TRPCA层,并将其嵌入到Crossformer中,以填补Crossformer无法有效处理非高斯噪声的空白;最后,利用改进的预测模型进行超短期负荷预测,经潮流计算得到节点伪量测,在量测不足情况下补全缺失数据,并结合扩展卡尔曼滤波器(extended Kalman filter,EKF)进行状态估计。在IEEE 33节点和IEEE 118节点标准配电网上进行仿真测试,结果表明所提方法在估计精度和鲁棒性等方面具有一定优势,可为主动配电网FASE提供参考。 展开更多
关键词 主动配电网 预测辅助状态估计 伪量测构建 Crossformer 鲁棒主成分分析 扩展卡尔曼滤波器
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基于强跟踪滤波器的电力系统频率测量算法 被引量:12
10
作者 赵仁德 马帅 +1 位作者 李海舰 吴晓波 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2013年第7期85-90,共6页
频率在电力系统保护与控制、电能质量监测等领域都起到了关键作用。建立了谐波和噪声干扰下的电压信号的复数状态空间描述,提出了基于强跟踪滤波器(Strong Tracking Filter,STF)的电力系统频率测量算法。解决了扩展复数卡尔曼滤波(Exten... 频率在电力系统保护与控制、电能质量监测等领域都起到了关键作用。建立了谐波和噪声干扰下的电压信号的复数状态空间描述,提出了基于强跟踪滤波器(Strong Tracking Filter,STF)的电力系统频率测量算法。解决了扩展复数卡尔曼滤波(Extended Complex Kalmanfilter,ECKF)算法在算法收敛后,系统状态发生突变的情况下需要重置误差协方差阵来重新跟踪这些变化的问题,进一步提高了其动态跟踪速度。通过与鲁棒型扩展复数卡尔曼滤波(Robust Extended Complex Kalman Filter,RECKF)算法的对比仿真表明,STF测频算法在迅速跟踪电压频率、幅值和相位变化的同时又能够保持较低的跟踪误差。 展开更多
关键词 频率测量 强跟踪滤波器 状态空间描述 复数扩展卡尔曼滤波
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加性复合有色噪声干扰下的强跟踪滤波器 被引量:11
11
作者 柯晶 钱积新 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期19-22,30,共5页
将周东华等人提出的强跟踪扩展卡尔曼滤波器推广到一类加性复合有色噪声干扰下的非线性时变随机系统。通过增广状态向量 ,线性化非线性的增广状态空间模型和采用等效量测方程 ,加性复合有色噪声干扰下的强跟踪扩展卡尔曼滤波器问题可以... 将周东华等人提出的强跟踪扩展卡尔曼滤波器推广到一类加性复合有色噪声干扰下的非线性时变随机系统。通过增广状态向量 ,线性化非线性的增广状态空间模型和采用等效量测方程 ,加性复合有色噪声干扰下的强跟踪扩展卡尔曼滤波器问题可以转化为过程与量测噪声相关情况下的强跟踪卡尔曼滤波器问题。数值仿真示例显示了方法的有效性。 展开更多
关键词 随机系统 扩展卡尔曼滤波器 强跟踪滤波器 状态估计 有色噪声
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基于滤波器组的船舶静电场跟踪
12
作者 颜冰 孙宝全 张伽伟 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期1468-1475,共8页
针对船舶静电场跟踪中先验信息缺失的问题,引入滤波器组方法,提出了一种新的船舶静电场跟踪算法。建立船舶静电场跟踪的状态空间模型,用水平电偶极子对船舶静电场进行建模;以渐进更新扩展卡尔曼滤波为基本滤波单元,采用一组滤波器对目... 针对船舶静电场跟踪中先验信息缺失的问题,引入滤波器组方法,提出了一种新的船舶静电场跟踪算法。建立船舶静电场跟踪的状态空间模型,用水平电偶极子对船舶静电场进行建模;以渐进更新扩展卡尔曼滤波为基本滤波单元,采用一组滤波器对目标进行跟踪;根据电场计算公式设计滤波初值,并利用最大似然法确定可靠的跟踪轨迹。仿真和海上电偶极子跟踪实验表明,滤波器组方法能够有效地解决先验信息缺失条件下的船舶静电场跟踪问题,最大似然选择法能够筛选出正确的跟踪轨迹,在跟踪过程中滤波算法对方位信息更加敏感。 展开更多
关键词 船舶静电场 渐进更新扩展卡尔曼滤波 状态空间模型 电偶极子 滤波器
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基于改进型自适应强跟踪卡尔曼滤波的电池SOC估算 被引量:6
13
作者 盛国良 翁朝阳 陆宝春 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期689-695,共7页
为解决扩展卡尔曼滤波算法估算锂电池荷电状态(State of charge,SOC)时存在的系统噪声统计不确定性和电池模型不准确性问题,该文提出了一种基于改进型Sage-Husa自适应强跟踪卡尔曼滤波的SOC估算算法。以参数辨识得到的锂电池等效电路模... 为解决扩展卡尔曼滤波算法估算锂电池荷电状态(State of charge,SOC)时存在的系统噪声统计不确定性和电池模型不准确性问题,该文提出了一种基于改进型Sage-Husa自适应强跟踪卡尔曼滤波的SOC估算算法。以参数辨识得到的锂电池等效电路模型为基础,在扩展卡尔曼滤波算法中引入一个强跟踪滤波器的渐消因子来加强跟踪能力,结合可对时变噪声进行特征统计的Sage-Husa自适应滤波器来调整系统噪声参数,实现了锂电池SOC的估算。最后通过锂电池模拟工况实验,验证了该算法相比于扩展卡尔曼滤波具有更高的精度和实用性。 展开更多
关键词 荷电状态 扩展卡尔曼滤波 自适应滤波器 强跟踪滤波器
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基于混合运动模型的相对状态估计
14
作者 夏睿灿 裴海龙 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期1207-1215,共9页
相对状态的精确估计通常依赖参考平台准确的角加速度,在航天场景由外力矩计算,而在日常环境中由于未知阻力普遍存在,准确的外力矩难以获取,角加速度一般由角速度差分近似,导致相对状态估计精度下降.对此,本文构建一种仅依赖惯性测量的... 相对状态的精确估计通常依赖参考平台准确的角加速度,在航天场景由外力矩计算,而在日常环境中由于未知阻力普遍存在,准确的外力矩难以获取,角加速度一般由角速度差分近似,导致相对状态估计精度下降.对此,本文构建一种仅依赖惯性测量的相对运动模型,称为混合运动模型,其将恒定加速度模型与向量运动学结合,在独立于力矩和惯性状态的情况下,精确预测相对状态.此外,本文设计扩展卡尔曼滤波器(EKF),将该运动模型与视觉相对观测结合,实现高精度相对状态估计,并以仿真和实际数据评估其性能.仿真实验从轨迹动态特性和相对观测丢失的角度对比该EKF和目前先进的方法,结果证明本文提出的方案具有较高的精度和稳定性.实际实验利用本方法实现虚拟现实应用中的六自由度手柄视觉跟踪,验证其具备先进的毫米级定位精度,演示链接见https://www.bili bili.com/video/BV1mv4y1d7iD/. 展开更多
关键词 相对状态估计 多机器人协同 虚拟现实 扩展卡尔曼滤波器 传感器融合
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锂离子电池建模及其荷电状态鲁棒估计 被引量:66
15
作者 陈息坤 孙冬 陈小虎 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第15期141-147,共7页
锂离子电池动态建模和荷电状态估计是锂电池管理系统的关键技术。针对锂电池工作状态受外部环境因素和负载变化的影响,以二阶RC等效电路模型为基础,采用变遗忘因子最小二乘法辨识模型参数。针对锂电池系统存在不确定性噪声问题,提出基... 锂离子电池动态建模和荷电状态估计是锂电池管理系统的关键技术。针对锂电池工作状态受外部环境因素和负载变化的影响,以二阶RC等效电路模型为基础,采用变遗忘因子最小二乘法辨识模型参数。针对锂电池系统存在不确定性噪声问题,提出基于离散H∞滤波的SOC鲁棒估计方法,并与常用的扩展卡尔曼滤波法进行对比实验研究。实验结果表明,变遗忘因子最小二乘法可提高二阶RC模型的性能,鲁棒估计法可将锂电池SOC的估计误差控制在3%左右,具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 锂离子电池 荷电状态 离散H∞ 滤波器 扩展卡尔曼滤波器
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基于离散滑模观测器的锂电池荷电状态估计 被引量:51
16
作者 孙冬 陈息坤 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期185-191,共7页
锂电池的荷电状态(state of charge,SOC)估计是电池管理系统的重要组成部分,针对锂电池非线性的特性,提出了采用离散滑模观测器估计锂电池荷电状态的方法,给出了离散滑模观测器的设计方法及其稳定性证明。基于锂电池的戴维南等效电路模... 锂电池的荷电状态(state of charge,SOC)估计是电池管理系统的重要组成部分,针对锂电池非线性的特性,提出了采用离散滑模观测器估计锂电池荷电状态的方法,给出了离散滑模观测器的设计方法及其稳定性证明。基于锂电池的戴维南等效电路模型,给出了该方法的设计过程,在不同的充放电电流倍率和环境温度下,进行了锂电池模型的参数辨识,通过与常用的扩展卡尔曼滤波法相比较,分析了离散滑模观测器对锂电池SOC估计的精度、鲁棒性和算法复杂度等方面的性能。实验结果表明,采用该算法可实现锂电池SOC快速精确地估计,误差可控制在约3%,验证了该方法的可行性。 展开更多
关键词 锂电池 荷电状态 离散滑模观测器 扩展卡尔曼滤波器
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基于LO-EKF算法的分布驱动电动汽车状态估计的研究 被引量:8
17
作者 林程 王刚 +1 位作者 曹万科 周逢军 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第11期1316-1320,共5页
本文中对分布式驱动电动汽车的状态估计进行研究。首先利用龙伯格状态观测器实时观测对车辆的状态估计影响较大的路面坡度,接着,提出了采用扩展卡尔曼滤波算法,以车辆ESP传感器所获取的数据信息作为观测值,对分布式驱动电动汽车的动力... 本文中对分布式驱动电动汽车的状态估计进行研究。首先利用龙伯格状态观测器实时观测对车辆的状态估计影响较大的路面坡度,接着,提出了采用扩展卡尔曼滤波算法,以车辆ESP传感器所获取的数据信息作为观测值,对分布式驱动电动汽车的动力学状态变量进行估计。最后进行Carsim和MATLAB联合仿真。结果表明,基于扩展卡尔曼滤波和龙伯格观测器的车辆状态估计算法能较好的估算出车辆的相关动力学状态值,算法可行,收敛速度较快。 展开更多
关键词 分布式驱动电动汽车 车辆状态估计 坡度观测 扩展卡尔曼滤波器 龙伯格观测器
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基于相机状态方程多模增广的改进MSCKF算法 被引量:5
18
作者 齐乃新 张胜修 +2 位作者 杨小冈 李传祥 曹立佳 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期89-98,共10页
针对基于多状态约束卡尔曼滤波(MSCKF)的视觉-惯性里程计算法中相机状态方程增广过程的误差累积问题,提出了一种相机状态方程多模增广方法。该方法首先对视觉特征跟踪状态的稳定性进行判断,然后自动地选择基于视觉图像信息优化求解相机... 针对基于多状态约束卡尔曼滤波(MSCKF)的视觉-惯性里程计算法中相机状态方程增广过程的误差累积问题,提出了一种相机状态方程多模增广方法。该方法首先对视觉特征跟踪状态的稳定性进行判断,然后自动地选择基于视觉图像信息优化求解相机相对位姿参数或基于惯性传感器(IMU)状态递推结果联合相机外参初始化新图像帧相机位姿参数两种途径增广相机的状态方程,解决特征跟踪状态稳定情况下IMU误差的累积问题。实验部分通过EuRoC数据和实际应用数据对算法的性能进行了验证分析,结果表明,改进后的MSCKF算法能够在特征跟踪稳定状态下有效避免IMU误差的累积,进一步融合视觉与惯性系统之间的互补优势,提高载体的定位定向精度和稳定性。 展开更多
关键词 视觉-惯性里程计 多状态约束扩展卡尔曼滤波器 视觉里程计 位姿图优化
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电力系统动态状态估计算法研究 被引量:2
19
作者 陈焕远 刘新东 佘彩绮 《科学技术与工程》 2011年第25期6071-6074,共4页
为了提高电力系统动态状态估计的估计精度和收敛速度,引入一种解决非线性滤波问题的新型粒子滤波算法——混合卡尔曼粒子滤波器(Mixed Kalman Particle Filter,MKPF)。该算法采用扩展卡尔曼滤波器(EKF)与无迹卡尔曼滤波器(UKF)混合作为... 为了提高电力系统动态状态估计的估计精度和收敛速度,引入一种解决非线性滤波问题的新型粒子滤波算法——混合卡尔曼粒子滤波器(Mixed Kalman Particle Filter,MKPF)。该算法采用扩展卡尔曼滤波器(EKF)与无迹卡尔曼滤波器(UKF)混合作为建议分布,得到一种更接近真实分布的近似表达式。仿真算例将MKPF与EKF和UKF进行了对比,比较结果证明在电力系统受到扰动之后,MKPF算法能够快速地收敛于真实值,且具有比EKF与UKF更高的估计精度和稳定性,达到了在线准确估计的要求。 展开更多
关键词 动态状态估计 扩展卡尔曼滤波器 无迹卡尔曼滤波器 混合卡尔曼粒子滤波器
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基于改进NMPC的永磁电动悬浮汽车横向控制
20
作者 毕经国 柯志昊 +2 位作者 杨轶莹 李诤言 邓自刚 《西南交通大学学报》 北大核心 2025年第4期851-864,共14页
针对横向力不足、模型不确定和时变扰动环境下永磁电动悬浮汽车横向运动控制问题,提出一种改进非线性模型预测横向跟踪控制方法(NMPC-ESO-EKF)以实现车辆横向精准控制.首先,提出通过偏转磁轮来补偿系统横向力的横向运行模式,以此建立横... 针对横向力不足、模型不确定和时变扰动环境下永磁电动悬浮汽车横向运动控制问题,提出一种改进非线性模型预测横向跟踪控制方法(NMPC-ESO-EKF)以实现车辆横向精准控制.首先,提出通过偏转磁轮来补偿系统横向力的横向运行模式,以此建立横向非线性动力学模型;然后,建立含有约束条件的非线性模型预测控制器(NMPC),并构造扩张状态观测器(ESO)来观测系统内外扰动以补偿控制输入,同时引入扩展卡尔曼滤波器(EKF)消除传感器测量噪声对ESO观扰的影响;最后,搭建联合仿真平台和实验平台进行仿真与实验验证.研究结果表明:永磁电动悬浮汽车在横向运行模式下,能有效实现左右横移运动;相较于PID-EKF控制,在定常数参考信号下,NMPC-ESO-EKF超调量降低98.90%,系统调节时间缩短47.78%;在方波参考信号下,系统平均超调量和平均跟踪误差分别降低93.77%和36.13%;施加扰动后,系统横向位移波动幅值减小34.51%,恢复时间缩短42.08%,横向控制精度与抗扰能力大幅提升,为永磁电动悬浮汽车横向控制研究提供一定参考. 展开更多
关键词 磁悬浮汽车 非线性模型预测控制 扩张状态观测器 扩展卡尔曼滤波器 横向控制
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