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基于约束卡尔曼滤波器预测的视觉跟踪研究 被引量:6
1
作者 席文明 罗翔 朱剑英 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期540-543,共4页
视觉伺服主要是对物体图像的某个特征区域进行处理 ,而不是对整个物体的图像进行处理 ,这样可以减小图像处理的区域 ,提高伺服系统实时性。为了达到这一目标 ,文中利用推导出的方程作为约束条件 ,建立约束卡尔曼滤波器 ,该滤波器在系统... 视觉伺服主要是对物体图像的某个特征区域进行处理 ,而不是对整个物体的图像进行处理 ,这样可以减小图像处理的区域 ,提高伺服系统实时性。为了达到这一目标 ,文中利用推导出的方程作为约束条件 ,建立约束卡尔曼滤波器 ,该滤波器在系统中作为预测器使用 ,利用它对跟踪的特征点下一位置进行预测 ,与普通卡尔曼滤波器相比较 ,这一预测精度有了很大的提高 ,这样就可以缩小图像处理的窗口。文中还利用视觉雅可比映射矩阵 ,求出了视觉空间到任务空间的伺服控制方程 ,利用这一方程可以控制机器人的运动 ,完成特征点的跟踪。从仿真结果来看 ,使用这些方法减小了图像处理的区域 ,提高了图像处理的速度和系统的实时性。 展开更多
关键词 约束卡尔曼滤波器 视觉跟踪 视觉雅可比矩阵 预测 图像处理
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基于卡尔曼滤波算法优化Transformer模型的锂离子电池健康状态预测方法 被引量:3
2
作者 黄煜峰 梁焕超 许磊 《储能科学与技术》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期2791-2802,共12页
回顾了锂离子电池健康状态(state of health,SOH)的预测方法,本文提出了一种基于卡尔曼滤波器(Kalman filter)优化的Transformer网络,利用历史数据预测电池SOH。首先,通过添加高斯噪声、自动编码器重构对电池数据进行预处理,去除电池数... 回顾了锂离子电池健康状态(state of health,SOH)的预测方法,本文提出了一种基于卡尔曼滤波器(Kalman filter)优化的Transformer网络,利用历史数据预测电池SOH。首先,通过添加高斯噪声、自动编码器重构对电池数据进行预处理,去除电池数据中原始噪声并强化数据特征;其次,利用提出的KF-Transformer(Kalman filter-transformer)算法模型提取电池健康状态变化特征,使得Transformer网络能够更好地捕捉电池健康状态的非线性变化;最后,通过线性层完成电池健康状态变化特征到电池健康状态预测的映射,得到锂离子电池健康状态的预测结果。本文使用3个不同充放电策略、不同测试环境下的锂离子电池数据集[分别为美国国家航空航天局(NASA)数据集、马里兰大学CALCE CS2数据集和CALCE CX2数据集]来验证本文提出的锂离子电池健康状态预测算法的鲁棒性和准确性,且本文算法对于SOH不同状态、不同循环次数的预测均具有较好的结果。研究结果显示,本文方法的平均绝对百分比误差(mean absolute percentage error,MAPE)能控制在2%,决定系数(R-square,R2)为0.987,并与多层感知机(MLP,multilayer perceptron)、循环神经网络(RNN,recurrent neura network)、长短时记忆(LSTM,long short-term memory)、门控循环单元(GRU,gated recurrent unit)进行比较,证明了本文方法的优越性。 展开更多
关键词 锂离子电池 电池健康状态 自动编码器 Transformer网络 卡尔曼滤波器
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考虑状态约束的容积卡尔曼滤波估计算法 被引量:1
3
作者 贾鹤鸣 杨泽文 宋文龙 《山东科技大学学报(自然科学版)》 CAS 2015年第6期84-89,共6页
针对传统非线性滤波未考虑状态约束的局限,提出一种考虑状态约束的容积卡尔曼滤波算法。将状态约束转化为增益约束,结合最小方差估计给出最小约束代价函数;同时,采用相径容积规则近似计算系统状态的后验均值和协方差,给出等式状态约束... 针对传统非线性滤波未考虑状态约束的局限,提出一种考虑状态约束的容积卡尔曼滤波算法。将状态约束转化为增益约束,结合最小方差估计给出最小约束代价函数;同时,采用相径容积规则近似计算系统状态的后验均值和协方差,给出等式状态约束下的容积卡尔曼滤波递推公式。最后,对路径约束条件下的导航定位系统进行仿真,结果表明算法定位精度优于常规容积卡尔曼滤波算法,较好地解决了非线性系统存在等式状态约束时、常规容积卡尔曼滤波算法不满足约束条件且估计精度差的问题,验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 状态约束 增益约束 相径容积规则
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基于多状态卡尔曼滤波的双目视觉导航设计 被引量:2
4
作者 赵中堂 吴庆涛 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2020年第6期169-173,共5页
提出了一种改进的多状态约束卡尔曼滤波器(IMSCKF)双目视觉惯性导航算法。该算法在初始阶段采用Sigma滤波器和三焦点张量约束快速完成初始化,产生的状态向量与MSCKF一致,可以实现初始化和后续导航之间的无缝过渡,提高了系统状态估计的... 提出了一种改进的多状态约束卡尔曼滤波器(IMSCKF)双目视觉惯性导航算法。该算法在初始阶段采用Sigma滤波器和三焦点张量约束快速完成初始化,产生的状态向量与MSCKF一致,可以实现初始化和后续导航之间的无缝过渡,提高了系统状态估计的精度和鲁棒性。实验结果表明,本文提出的IMSCKF方法位置跟踪误差维持在±1 mm,角度误差维持在±1°,可以提高双目视觉惯性导航的鲁棒性和精度。 展开更多
关键词 轨迹跟踪 多状态约束卡尔曼滤波器 三焦点张量 sigma滤波器
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基于自适应H_(∞)容积卡尔曼滤波的配电网动态状态估计方法
5
作者 粟子聪 廉政 《分布式能源》 2024年第4期43-50,共8页
受负荷随机变化、需求响应参与、分布式电源波动、量测装置种类多等因素的影响,容易出现配电网量测数据值异常,导致配电网动态状态估计精度下降。为了提高配电网状态估计的精度,提出了一种基于自适应H_(∞)容积卡尔曼滤波的配电网动态... 受负荷随机变化、需求响应参与、分布式电源波动、量测装置种类多等因素的影响,容易出现配电网量测数据值异常,导致配电网动态状态估计精度下降。为了提高配电网状态估计的精度,提出了一种基于自适应H_(∞)容积卡尔曼滤波的配电网动态状态估计方法。首先,在容积卡尔曼滤波基础上,将自适应因子和H_(∞)滤波器相结合,对模型误差问题进行处理与限制。其次,结合噪声估值器,对过程噪声中的参数进行在线估计,减少噪声对预测误差的影响。最后,对典型配电网69节点系统进行仿真,仿真结果表明:该方法在系统正常运行、需求响应参与削峰填谷以及负荷发生突变这3种场景下,其估计精度均提高10%以上,保持了相对高的估计精度。 展开更多
关键词 状态估计 容积卡尔曼滤波 H_(∞)滤波器 噪声估值器 需求响应
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基于状态反馈的卡尔曼滤波组合导航算法 被引量:6
6
作者 汤霞清 郭官周 +1 位作者 郭理彬 张环 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期190-194,共5页
在卡尔曼滤波算法的基础上,提出一种导航误差状态估计的新方法。该方法选取SINS和GPS三个方向上的速度差和位置差作为观测量,根据惯性器件和GPS的精度确定噪声强度,同时建立反馈控制与卡尔曼滤波相结合的滤波器,最终得到误差状态的估计... 在卡尔曼滤波算法的基础上,提出一种导航误差状态估计的新方法。该方法选取SINS和GPS三个方向上的速度差和位置差作为观测量,根据惯性器件和GPS的精度确定噪声强度,同时建立反馈控制与卡尔曼滤波相结合的滤波器,最终得到误差状态的估计值。仿真结果表明,新型滤波器不仅解决了卡尔曼滤波发散的问题,而且使得误差估计精度得到了极大的提高,从而为组合导航系统的误差估计技术找到了更有工程应用价值的方法。 展开更多
关键词 状态反馈 卡尔曼滤波器 组合导航 误差估计
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基于卡尔曼/状态反馈滤波的SINS/DR导航算法研究 被引量:3
7
作者 汤霞清 郭官周 +1 位作者 张环 郭理彬 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2010年第6期10-12,共3页
针对SINS/GPS组合导航系统在GPS信号出现故障时不能正常工作的问题,提出了利用里程计与SINS组合的导航系统。在分析组合系统数学模型的基础上,设计了基于卡尔曼/状态反馈算法的新型滤波器。该滤波器基于最优控制的思想对卡尔曼滤波算法... 针对SINS/GPS组合导航系统在GPS信号出现故障时不能正常工作的问题,提出了利用里程计与SINS组合的导航系统。在分析组合系统数学模型的基础上,设计了基于卡尔曼/状态反馈算法的新型滤波器。该滤波器基于最优控制的思想对卡尔曼滤波算法进行了改进,最终得到误差状态的估计值。仿真结果表明,改进后的卡尔曼滤波算法用于估计导航系统误差能够取得更加满意的效果。 展开更多
关键词 状态反馈 卡尔曼滤波器 组合导航 误差估计
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基于逻辑切换的改进强跟踪卡尔曼滤波器 被引量:7
8
作者 柯晶 钱积新 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期925-927,共3页
针对线性随机系统提出了一种改进强跟踪卡尔曼滤波器 (MSTKF) .通过改变强跟踪滤波器的多重时变渐消因子 ,MSTKF在卡尔曼滤波和强跟踪滤波两种工作状态之间切换 .当卡尔曼滤波不能有效跟踪突变状态时 ,MSTKF切换为可变弱化因子的强跟踪... 针对线性随机系统提出了一种改进强跟踪卡尔曼滤波器 (MSTKF) .通过改变强跟踪滤波器的多重时变渐消因子 ,MSTKF在卡尔曼滤波和强跟踪滤波两种工作状态之间切换 .当卡尔曼滤波不能有效跟踪突变状态时 ,MSTKF切换为可变弱化因子的强跟踪滤波 .数值仿真实例显示了本方法的有效性 . 展开更多
关键词 逻辑切换 卡尔曼滤波器 随机系统 强跟踪滤波器 状态估计 MSTKF 数值仿真
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分数阶Unscented卡尔曼滤波器研究 被引量:5
9
作者 刘彦 蒲亦非 +1 位作者 沈晓东 周激流 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第6期1388-1392,共5页
分数阶微积分在控制系统中的应用日益广泛,随着分数阶动态系统模型的引入,需要求解分数阶状态估计问题的方法。该文从分数阶非线性动态系统模型出发,以概率论为基础,导出分数阶的Unscented卡尔曼滤波器,得到其递推模型并应用于典型的非... 分数阶微积分在控制系统中的应用日益广泛,随着分数阶动态系统模型的引入,需要求解分数阶状态估计问题的方法。该文从分数阶非线性动态系统模型出发,以概率论为基础,导出分数阶的Unscented卡尔曼滤波器,得到其递推模型并应用于典型的非线性系统,UNGM(Univariate Nonstationary Growth Model)模型和再入飞行器跟踪模型。实验结果证明在合理设置分数阶Unscented卡尔曼滤波器阶次的情况下,能够取得优于Unscented卡尔曼滤波器的效果。 展开更多
关键词 分数阶微积分 分数阶动态系统 分数阶状态空间模型 Unscented变换 Unscented卡尔曼滤波器
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卡尔曼滤波器在PID控制中的仿真研究 被引量:4
10
作者 苗正戈 刘迪 +1 位作者 梁成林 孙富振 《电子设计工程》 2011年第18期11-13,共3页
通过研究卡尔曼滤波器的信号模型,采用KALMAN滤波器同常规PID控制相结合的方法对系统进行仿真研究,利用卡尔曼滤波器来克服系统中的测量噪声和控制噪声对控制性能的影响。结果表明:同没有加卡尔曼滤波器的常规PID控制相比,卡尔曼滤波器... 通过研究卡尔曼滤波器的信号模型,采用KALMAN滤波器同常规PID控制相结合的方法对系统进行仿真研究,利用卡尔曼滤波器来克服系统中的测量噪声和控制噪声对控制性能的影响。结果表明:同没有加卡尔曼滤波器的常规PID控制相比,卡尔曼滤波器很好地抑制了白噪声的污染,控制效果明显改善。 展开更多
关键词 状态方程 卡尔曼滤波器 PID控制 白噪声 被控对象
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基于约束卡尔曼滤波的城市轨道交通线网客流?OD?实时估计研究 被引量:6
11
作者 刘洋 凌力 +2 位作者 伍元忠 张宁 王健 《铁道运输与经济》 北大核心 2018年第10期103-108,共6页
为提高轨道交通动态化运营管理与控制水平,针对既有OD实时估计方法在轨道交通领域中适用性不强的现状,阐述OD实时估计过程及关键问题,分析OD流与进出站客流间的动态流量关系,建立线网客流OD动态估计状态空间模型,在此基础上,考虑模型状... 为提高轨道交通动态化运营管理与控制水平,针对既有OD实时估计方法在轨道交通领域中适用性不强的现状,阐述OD实时估计过程及关键问题,分析OD流与进出站客流间的动态流量关系,建立线网客流OD动态估计状态空间模型,在此基础上,考虑模型状态变量应满足的约束条件,建立基于约束卡尔曼滤波方法的估计修正模型。案例分析表明:约束卡尔曼滤波方法的估计精度优于标准卡尔曼滤波方法,且10 min和15 min估计时间间隔条件下的平均相对误差基本在20%以内,模型估计精度良好,可以为轨道交通动态化运营组织策略的制定提供一定的参考。 展开更多
关键词 城市轨道交通 OD实时估计 动态流量关系 状态空间模型 约束卡尔曼滤波
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基于卡尔曼滤波器的电动汽车PID控制系统设计 被引量:6
12
作者 王航宇 倪原 《西安工业大学学报》 CAS 2008年第3期267-270,共4页
针对传统PID控制器受控制参数的精度影响而带来的控制器性能的不足,文中提出了基于卡尔曼滤波器的PID控制器设计方法,通过设置卡尔曼滤波器的各项参数和噪声方差阵,提高了控制精度,并对未滤波处理及滤波处理两种情况下的仿真结果进行对... 针对传统PID控制器受控制参数的精度影响而带来的控制器性能的不足,文中提出了基于卡尔曼滤波器的PID控制器设计方法,通过设置卡尔曼滤波器的各项参数和噪声方差阵,提高了控制精度,并对未滤波处理及滤波处理两种情况下的仿真结果进行对比分析.结果表明,在相同的外部条件下,采用卡尔曼滤波器的PID控制系统优于传统的PID控制系统. 展开更多
关键词 卡尔曼滤波器 PID控制系统 状态方程 电机控制系统
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微波交会对接雷达目标跟踪的卡尔曼滤波器设计 被引量:3
13
作者 朱新国 崔嵬 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第10期1396-1400,共5页
针对空间交会对接应用中追踪航天器对目标航天器的精密跟踪,采用三阶修正卡尔曼滤波器直接在球坐标系下对径向距离和径向速度进行联合跟踪,采用2个结构一致的二阶修正卡尔曼滤波器分别对俯仰角和俯仰角速度、方位角和方位角速度进行联... 针对空间交会对接应用中追踪航天器对目标航天器的精密跟踪,采用三阶修正卡尔曼滤波器直接在球坐标系下对径向距离和径向速度进行联合跟踪,采用2个结构一致的二阶修正卡尔曼滤波器分别对俯仰角和俯仰角速度、方位角和方位角速度进行联合跟踪。提出一种状态噪声的实时估计算法,有效地解决了卡尔曼滤波应用中状态噪声的参数设计问题。仿真结果表明,本文设计的卡尔曼滤波器能够精确地跟踪目标航天器,同时具有较强的动态适应能力。 展开更多
关键词 通信技术 微波交会对接雷达 目标跟踪 卡尔曼滤波器 状态噪声估计
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基于V-R模型与卡尔曼滤波器的蓄电池SOC估计 被引量:7
14
作者 黄世回 蔡启仲 王汝钢 《广西工学院学报》 CAS 2012年第3期49-55,共7页
蓄电池组广泛应用于UPS系统中,荷电状态(SOC)是表征蓄电池状态的重要参数之一.在线准确估算蓄电池SOC,有利于开展对蓄电池的状态诊断、维护,保证电池组安全供电.通过对阀控铅酸电池作了大量的充放电试验,根据试验数据应用最小二乘法进... 蓄电池组广泛应用于UPS系统中,荷电状态(SOC)是表征蓄电池状态的重要参数之一.在线准确估算蓄电池SOC,有利于开展对蓄电池的状态诊断、维护,保证电池组安全供电.通过对阀控铅酸电池作了大量的充放电试验,根据试验数据应用最小二乘法进行辨识,获得蓄电池SOC的端电压-电阻的计算模型,运用卡尔曼滤波器算法,对SOC做最优估计.经实验验证和仿真,得到了蓄电池SOC最优估计结果,具有很好的精确度,表明该方法能够在工程上用来估算蓄电池的SOC. 展开更多
关键词 阀控铅酸电池 卡尔曼滤波器 荷电状态(SOC) 电池模型 不间断电源系统
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卡尔曼滤波器UD分解滤波算法的改进 被引量:6
15
作者 冯鹏 邹世开 《遥测遥控》 2005年第1期10-14,共5页
简介Kalman滤波的UD协方差分解算法,针对工程应用中出现的由于UD协方差分解算法本身的局限性 而产生UD因子分解失真问题,提出一种简单有效的解决方法。从而有效地克服UD算法本身的局限性而造成的UD因 子分解失真,改善滤波效果。
关键词 卡尔曼滤波器 UD分解 滤波器状态量的有效编排
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一种分数阶卡尔曼滤波器 被引量:6
16
作者 刘禄 潘峰 薛定宇 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期1069-1072,1077,共5页
传统卡尔曼滤波器一般适用于整数阶系统,为了使卡尔曼滤波器的应用由整数阶系统扩展到分数阶系统,将分数阶系统与卡尔曼滤波算法相结合——将离散分数阶微积分定义的状态空间表达式融入传统卡尔曼滤波器的表达形式中,推导得到一种基于... 传统卡尔曼滤波器一般适用于整数阶系统,为了使卡尔曼滤波器的应用由整数阶系统扩展到分数阶系统,将分数阶系统与卡尔曼滤波算法相结合——将离散分数阶微积分定义的状态空间表达式融入传统卡尔曼滤波器的表达形式中,推导得到一种基于分数阶系统的卡尔曼滤波器算法.仿真实验将输出量与两个状态量分别作为研究对象,利用MATLAB设计了分数阶卡尔曼滤波器算法模块,通过对象的输入和受到噪声污染的输出最优估计出对象的状态,证明了本文提出的分数阶卡尔曼滤波器具有良好的滤波和状态估测力. 展开更多
关键词 分数阶系统 卡尔曼滤波器 状态估计 仿真 MATLAB
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一种基于卡尔曼滤波器的模板更新方法
17
作者 曲宏伟 杨风暴 李申燕 《红外技术》 CSCD 北大核心 2008年第12期709-712,共4页
在运动目标跟踪过程中,基于相似性度量的模板匹配法是常用的一种相关跟踪算法。但是,单纯利用模板与图像的匹配准则难以应对跟踪过程中常见的目标姿态变化问题,很难获得比较好的跟踪效果。针对上述问题,利用卡尔曼滤波器对模板像素进行... 在运动目标跟踪过程中,基于相似性度量的模板匹配法是常用的一种相关跟踪算法。但是,单纯利用模板与图像的匹配准则难以应对跟踪过程中常见的目标姿态变化问题,很难获得比较好的跟踪效果。针对上述问题,利用卡尔曼滤波器对模板像素进行逐像素更新,每个像素依据自身的性质进行修正的幅度都不一样,从而得到自适应和最优的模板图像,最终达到在序列图像中准确匹配的目标。实验证明,该方法在一定程度上解决了跟踪过程中目标的形态变化问题。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波器 模板更新 后验状态 误差协方差
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线性等式约束下两种集合卡尔曼滤波的等价性 被引量:1
18
作者 谢莉清 何腊梅 《成都信息工程大学学报》 2016年第3期285-290,共6页
针对含线性等式约束的非线性动力系统状态估计问题,考虑将集合卡尔曼滤波算法和估计投影方法相结合,根据不同的处理对象,提出两种不同的含线性等式状态约束的集合卡尔曼滤波算法:(1)运用估计投影方法对每个粒子进行修正之后再加权平均;... 针对含线性等式约束的非线性动力系统状态估计问题,考虑将集合卡尔曼滤波算法和估计投影方法相结合,根据不同的处理对象,提出两种不同的含线性等式状态约束的集合卡尔曼滤波算法:(1)运用估计投影方法对每个粒子进行修正之后再加权平均;(2)直接对加权平均后的状态估计向量使用估计投影方法。在约束矩阵退化为常向量,约束向量退化为常数的情况下,给出了上述两种滤波结果的等价性证明。数值模拟实例验证了这一结论。 展开更多
关键词 概率论与数理统计 信息融合 集合卡尔曼滤波 估计投影 非线性系统 状态估计 状态约束
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交叉口瞬时交通流量预测的自适应卡尔曼滤波模型 被引量:6
19
作者 马健 张丽岩 +2 位作者 李克平 孙剑 朱从坤 《公路工程》 北大核心 2013年第5期107-111,共5页
提出了一个交叉口瞬时交通量预测的带时间窗自适应卡尔曼滤波模型(Adaptive Kalman Filter Model,AKFM);详细阐述了模型的理论基础、建立过程、推导步骤及状态转移矩阵;并通过C++实现了AKFM和传统卡尔曼滤波模型(Traditional Kalman Fil... 提出了一个交叉口瞬时交通量预测的带时间窗自适应卡尔曼滤波模型(Adaptive Kalman Filter Model,AKFM);详细阐述了模型的理论基础、建立过程、推导步骤及状态转移矩阵;并通过C++实现了AKFM和传统卡尔曼滤波模型(Traditional Kalman Filter Model,TKFM);最后,通过实际交叉口的检测数据对该模型与传统卡尔曼滤波模型进行了比较分析及评价。实验结果表明,AKFM模型是稳定有效的,预测精度优于TKFM。 展开更多
关键词 瞬时交通流预测 卡尔曼滤波器 时间窗口 自适应方法 状态转移矩阵
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一种不等式状态约束最优滤波算法 被引量:2
20
作者 吴鑫辉 黄高明 高俊 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期148-154,共7页
针对非线性系统中较难处理的不等式状态约束滤波问题,提出了一种新的约束无迹卡尔曼滤波算法.该算法利用最大似然法则推导出滤波均方误差函数,将不等式约束条件转化为惩罚函数加入到误差函数中,使用自适应步长法快速搜索最优解.通过理... 针对非线性系统中较难处理的不等式状态约束滤波问题,提出了一种新的约束无迹卡尔曼滤波算法.该算法利用最大似然法则推导出滤波均方误差函数,将不等式约束条件转化为惩罚函数加入到误差函数中,使用自适应步长法快速搜索最优解.通过理论分析,证明了约束滤波解是误差函数的严格局部最小值,具有最小滤波均方误差.对具有航路约束的电子导航模型进行了仿真,结果表明,该算法具有较高的跟踪精度. 展开更多
关键词 目标跟踪 不等式状态约束 无迹卡尔曼滤波器 约束无迹卡尔曼滤波器
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