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一种多滚轮框架式爬索机器人的设计与分析
被引量：
4
1
作者
彭力明
高志勇
+1 位作者
陈磊
叶文亚
《机械设计》
CSCD
北大核心
2014年第4期24-26,54,共4页
在对比分析典型爬杆(索)机器人本体结构爬缆原理优缺点的基础上,提出了一种新的多滚轮框架式爬索机器人结构。该机器人结构通过双头螺杆调整8个呈90°夹角布置圆柱滚轮的间距,获得了比双边弧形轮对抱结构更好的缆索直径适应性。理...
在对比分析典型爬杆(索)机器人本体结构爬缆原理优缺点的基础上,提出了一种新的多滚轮框架式爬索机器人结构。该机器人结构通过双头螺杆调整8个呈90°夹角布置圆柱滚轮的间距,获得了比双边弧形轮对抱结构更好的缆索直径适应性。理论推导表明,多滚轮结构的当量摩擦因数不随缆索直径变化而变化,且其当量摩擦因数随夹缆接触角增大而增大,因此其具有比双边弧形轮结构更好的爬缆摩擦能力。通过实物样机试验,验证了该机器人本体结构的优点和具有垂直爬升缆索的能力。
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关键词
缆
索检测
机器人结构
多滚轮夹缆
当量摩擦系数
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职称材料
题名
一种多滚轮框架式爬索机器人的设计与分析
被引量：
4
1
作者
彭力明
高志勇
陈磊
叶文亚
机构
宁波职业技术学院海天学院
宁波市公路管理局
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2014年第4期24-26,54,共4页
基金
浙江省教育厅资助项目(Y201119672)
宁波市交通委资助项目(201108)
文摘
在对比分析典型爬杆(索)机器人本体结构爬缆原理优缺点的基础上,提出了一种新的多滚轮框架式爬索机器人结构。该机器人结构通过双头螺杆调整8个呈90°夹角布置圆柱滚轮的间距,获得了比双边弧形轮对抱结构更好的缆索直径适应性。理论推导表明,多滚轮结构的当量摩擦因数不随缆索直径变化而变化,且其当量摩擦因数随夹缆接触角增大而增大,因此其具有比双边弧形轮结构更好的爬缆摩擦能力。通过实物样机试验,验证了该机器人本体结构的优点和具有垂直爬升缆索的能力。
关键词
缆
索检测
机器人结构
多滚轮夹缆
当量摩擦系数
Keywords
cable inspection
robot mechanism
multi-rollerscable clamp
equivalent friction coefficient
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
一种多滚轮框架式爬索机器人的设计与分析
彭力明
高志勇
陈磊
叶文亚
《机械设计》
CSCD
北大核心
2014
4
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