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题名考虑多源混合不确定性的并联机器人降敏设计
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作者
陶明哲
徐敬华
张树有
谭建荣
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机构
浙江大学设计工程研究所
经血管植入器械全国重点实验室
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出处
《浙江大学学报(工学版)》
北大核心
2025年第11期2229-2236,2247,共9页
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基金
国家重点研发计划资助项目(2022YFB3303303)
国家科技重大专项资助项目(2024ZD0714401)。
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文摘
针对高性能并联机器人优化设计的难题,提出考虑多源不确定混合扰动的并联机器人降敏设计方法.利用一阶摄动方法进行误差建模,建立概率误差模型.在分析工作子区域所对应的高价值靶目标后,采用多靶分域元启发式迭代获取最优的尺寸设计参数.构建性能敏感度指标,对机器人设计公差进行优化分配.通过建立在役精度性能敏感性模型,计算获取维保效果对于预防性维保策略参数的敏感性,制定得到低敏预防性维保策略.以增材制造并联机器人为例进行分析,结果表明,利用降敏设计方法,能够有效地提高静态设计性能及动态在役精度保持能力.
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关键词
并联机器人
多源混合不确定性
降敏设计
多靶分域迭代
公差优化分配
预防性维保
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Keywords
parallel robots
multi-source hybrid uncertainty
desensitization design
multi-target subregion iteration
optimal tolerance allocation
preventive maintenance
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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