基于状态估计的摩擦模糊建模与鲁棒自适应控制 被引量：10

1

作者 王永富 王殿辉 柴天佑 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期245-252,共8页

针对一类多自由度机械系统,研究了基于状态估计的摩擦模糊建模与鲁棒自适应控制问题.提出用模糊状态估计器估计摩擦模型中的不可测变量,并用严格正实和李雅普诺夫稳定性理论证明了状态估计误差的一致最终有界性.运用模糊状态估计结果设... 针对一类多自由度机械系统,研究了基于状态估计的摩擦模糊建模与鲁棒自适应控制问题.提出用模糊状态估计器估计摩擦模型中的不可测变量,并用严格正实和李雅普诺夫稳定性理论证明了状态估计误差的一致最终有界性.运用模糊状态估计结果设计了多变量鲁棒自适应控制器,其中摩擦模糊模型中的自适应参数是基于李雅普诺夫稳定性理论设计的,并证明了闭环系统跟踪误差的一致最终有界性.本文对多自由度质量、弹簧和摩擦阻尼系统进行的仿真,结果表明所提出的状态估计算法和自适应控制策略是有效的. 展开更多

关键词 摩擦模型 状态估计 模糊建模 自适应 鲁棒控制

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基于多模方法的位移矢量场自适应估计

2

作者 陆明俊 王润生 《电子科学学刊》 CSCD 2000年第6期951-958,共8页

半平面CGM(half plane compound Gauss-Markov)模型是以线过程(line process)标识不同的子模型,适合于描述平稳和非平稳的位移矢量场DVF(displacement vector field);半平面MRF(Markov random field)模型描述线过程的分布,以确定各个子... 半平面CGM(half plane compound Gauss-Markov)模型是以线过程(line process)标识不同的子模型,适合于描述平稳和非平稳的位移矢量场DVF(displacement vector field);半平面MRF(Markov random field)模型描述线过程的分布,以确定各个子模型的先验概率。由此,本文提出一种基于多模方法的递归自适应DVF估计算法。 展开更多

关键词 位移矢量场 多模方法 自适应估计 CGM模型

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改进新息自适应交互多模的GPS/SINS组合导航滤波算法 被引量：4

3

作者 张闯 赵修斌 +2 位作者 庞春雷 徐杰 张建安 《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2015年第6期11-16,共6页

针对量测噪声统计特性未知会影响GPS/SINS组合导航滤波精度的问题,提出了一种改进新息自适应的交互多模滤波算法:在估计新息协方差矩阵时,将在不同长度估计窗下得到的估计值进行加权组合,优化了估计窗口的选取;然后估计系统的量测噪声阵... 针对量测噪声统计特性未知会影响GPS/SINS组合导航滤波精度的问题,提出了一种改进新息自适应的交互多模滤波算法:在估计新息协方差矩阵时,将在不同长度估计窗下得到的估计值进行加权组合,优化了估计窗口的选取;然后估计系统的量测噪声阵,并以该估计值为中心对称地构建交互多模模型集,再进行交互多模滤波,该方法解决了传统交互多模算法在噪声统计特性未知情况下模型数量与计算速度之间的矛盾。仿真结果表明:相比于标准卡尔曼滤波和单一估计窗口新息自适应交互多模滤波,该方法具有更高的滤波精度和抗干扰性。 展开更多

关键词 组合导航 交互多模 新息自适应滤波 估计窗口

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基于模糊竞争学习的非线性系统自适应模糊建模方法(英文) 被引量：1

4

作者 王宏伟 贺汉根 黄柯棣 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期249-252,共4页

提出了一种新的基于模糊竞争学习的自调整的模糊建模方法 .基于模糊竞争学习 ,模糊系统能够进行自适应模糊推理 .在被调整模糊系统基础上 ,提出了一种非线性系统在线估计参数的在线辨识算法 .为了证明提出算法的有效性 ,最后给出了几个... 提出了一种新的基于模糊竞争学习的自调整的模糊建模方法 .基于模糊竞争学习 ,模糊系统能够进行自适应模糊推理 .在被调整模糊系统基础上 ,提出了一种非线性系统在线估计参数的在线辨识算法 .为了证明提出算法的有效性 ,最后给出了几个例子的仿真结果 . 展开更多

关键词 非线性系统 自适应模糊建模法 模糊竞争学习 模糊推理 参数估计 系统辨识 卡尔曼滤波

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基于Kinect的自适应跑步机行走速度估计方法 被引量：5

5

作者 万晨晖 杨开明 +2 位作者 汪伟 钱宇阳 朱煜 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期219-226,共8页

自适应跑步机是康复医疗和人体工程学的研究热点,也是虚拟现实运动输入设备的重要组成部分。针对自适应跑步机上人体位置相对地面几乎无变化,很难通过简单的位置差分获得到人体运动速度的问题,提出了一种适应性广、无标记点、非接触式... 自适应跑步机是康复医疗和人体工程学的研究热点,也是虚拟现实运动输入设备的重要组成部分。针对自适应跑步机上人体位置相对地面几乎无变化,很难通过简单的位置差分获得到人体运动速度的问题,提出了一种适应性广、无标记点、非接触式的行走速度估计方法。将Kinect采集到的人体关节点位置数据通过四元数标定、高斯滤波和三次样条插值处理后,用步长修正算法计算出行走时的步态时空参数。基于步态时空参数估计使用者在自适应跑步机上行走时的速度。在固定速度的跑步机上,通过将速度估计值与所设定的跑步机实际速度进行对比,验证了速度估计算法有效性,该速度估计算法可以适用于自适应跑步机的控制算法开发。 展开更多

关键词 虚拟现实 自适应跑步机 人体行走建模 速度估计 时空步态参数

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一种新型的恒模自适应阵列初始化方法

6

作者 傅强 钟顺时 《上海大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2003年第6期484-486,490,共4页

智能天线在移动通信中的应用已经引起了广泛的关注.恒模阵列能够形成自适应波束,但其初始权矢量的选取影响着对所需信号的捕获性能.该文提出一种在信号到达方向(DOA)已知的情况下,基于泰勒(Taylor)阵列的恒模阵列权值初始化新方法.仿真... 智能天线在移动通信中的应用已经引起了广泛的关注.恒模阵列能够形成自适应波束,但其初始权矢量的选取影响着对所需信号的捕获性能.该文提出一种在信号到达方向(DOA)已知的情况下,基于泰勒(Taylor)阵列的恒模阵列权值初始化新方法.仿真结果表明,这种新方法不仅能解决抗干扰问题,还可加快恒模算法的收敛速度. 展开更多

关键词 智能天线 恒模算法 来波方向估计 自适应波束形成 自适应阵列 初始化

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基于主动建模的自主移动机器人自适应容错控制

7

作者 宋崎 周波 +1 位作者 姜哲 韩建达 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2006年第7期691-696,共6页

针对非线性自主移动机器人可能发生的驱动器故障,提出了一种新的自适应容错控制方法,即基于主动建模的逆动力学控制（IDC）方法.无色卡尔曼滤波（UKF）非线性估计方法用于对系统进行主动建模——状态和故障参数的在线联合估计,含有可调... 针对非线性自主移动机器人可能发生的驱动器故障,提出了一种新的自适应容错控制方法,即基于主动建模的逆动力学控制（IDC）方法.无色卡尔曼滤波（UKF）非线性估计方法用于对系统进行主动建模——状态和故障参数的在线联合估计,含有可调参数的逆动力学控制器用于根据UKF的估计结果进行控制策略的重构.仿真实验证明,具有主动建模的控制器能够有效地补偿系统的驱动器故障,使故障后的系统仍具有令人满意的性能. 展开更多

关键词 无色卡尔曼滤波(UKF) 主动建模 在线联合估计 逆动力学控制(IDC) 自适应容错控制

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基于改进自适应滤波算法的控制系统传感器故障诊断 被引量：3

8

作者 贾彩娟 祝小平 周洲 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第6期2559-2562,共4页

应用标准的多模自适应滤波算法进行故障诊断时,需要一组与假设模型等数量的卡尔曼滤波器进行滤波计算,计算量很大而且耗时,这对于实时性要求很强的工程应用是不合适的,因此提出了一种改进自适应滤波算法,它只需要单个卡尔曼滤波器就可... 应用标准的多模自适应滤波算法进行故障诊断时,需要一组与假设模型等数量的卡尔曼滤波器进行滤波计算,计算量很大而且耗时,这对于实时性要求很强的工程应用是不合适的,因此提出了一种改进自适应滤波算法,它只需要单个卡尔曼滤波器就可得到与标准的多模自适应滤波算法等价的残差,因此可以有效地减少计算量和计算时间.将此算法应用于某无人机控制系统的传感器故障诊断,仿真结果验证了该方法的有效性. 展开更多

关键词 多模自适应滤波(mmae) 卡尔曼滤波器 故障诊断

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基于最大似然估计的机载双基地雷达杂波抑制方法 被引量：5

9

作者 张柏华 谢文冲 +1 位作者 王永良 张永顺 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2010年第8期1591-1595,1639,共6页

首先建立了机载双基地雷达的杂波模型,然后分析了机载双基地雷达杂波谱的空时分布特性,比较了最大似然估计方法与其他几种常规估计方法的性能,最后在此基础上提出了一种新的基于配准的最大似然非均匀采样距离相关性补偿方法。该方法通... 首先建立了机载双基地雷达的杂波模型,然后分析了机载双基地雷达杂波谱的空时分布特性,比较了最大似然估计方法与其他几种常规估计方法的性能,最后在此基础上提出了一种新的基于配准的最大似然非均匀采样距离相关性补偿方法。该方法通过最大似然估计方法完成对双基地机载雷达杂波幅度的估计,并利用非均匀采样选取各训练样本的杂波谱中心实现对杂波谱的配准。仿真结果表明,在各种不同的双基地机载雷达配置情况下,该方法均可有效解决双基地机载雷达面临的杂波非均匀问题。 展开更多

关键词 机载双基地雷达 杂波建模 最大似然估计 杂波谱 空时自适应处理

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一种微弱直接序列扩频信号的盲自适应解扩算法 被引量：4

10

作者 张天骐 代少升 +1 位作者 马国宁 张伟 《信号处理》 CSCD 北大核心 2010年第5期719-724,共6页

针对微弱直扩信号扩频码的盲估计和信息码的盲解扩问题,本文提出了一种能同时分离直扩信号扩频码和信息码的非线性盲自适应恒模算法,达到了对直扩信号盲处理。本文首先提出了直扩信号的盲分离问题,然后详细分析推导了盲自适应随机梯度... 针对微弱直扩信号扩频码的盲估计和信息码的盲解扩问题,本文提出了一种能同时分离直扩信号扩频码和信息码的非线性盲自适应恒模算法,达到了对直扩信号盲处理。本文首先提出了直扩信号的盲分离问题,然后详细分析推导了盲自适应随机梯度恒模算法,最后将该盲自适应随机梯度恒模算法应用到了对微弱直扩信号的盲分离中,并从理论上阐明了可以用该算法来实现直扩信号的盲分离。所提出的算法完全不同于以往的基于矩阵分解(奇异值分解、特征分解等)的伪码盲估计方法,它的存储开销量和计算量都比较小,可以实现对较长伪码构造的直扩信号的处理,而且它的计算速度较快,在某种程度上解决了传统的基于矩阵分解的方法在直扩信号的实时处理及实现上的困难。理论分析和数值结果都表明了所提方法能较好地工作在较低的输入信噪比条件下。 展开更多

关键词 随机梯度恒模算法 盲自适应信号分离 直扩信号盲解扩 伪码序列盲估计

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基于矢量对偶四元数的水下机动目标自适应跟踪 被引量：3

11

作者 侯翔昊 乔钢 +1 位作者 周建波 杨益新 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第10期1444-1449,1463,共7页

为实现水下机动目标准确可靠跟踪,本文将水下目标视为刚体,考虑水下机动目标平动转动耦合现象,提出了一种自适应跟踪算法。采用矢量对偶四元数对水下非合作目标的运动学与动力学过程进行建模,对其六自由度耦合运动进行一体化描述,更加... 为实现水下机动目标准确可靠跟踪,本文将水下目标视为刚体,考虑水下机动目标平动转动耦合现象,提出了一种自适应跟踪算法。采用矢量对偶四元数对水下非合作目标的运动学与动力学过程进行建模,对其六自由度耦合运动进行一体化描述,更加真实简洁的反映水下目标的运动特性。考虑水下环境干扰对观测量的影响,结合自适应卡尔曼滤波算法,通过实时计算新息信息调整滤波增益,对水下机动目标当前状态进行自适应估计,克服了传统非线性卡尔曼滤波算法不能处理受扰观测的局限。基于Matlab仿真平台完成了对所设计算法的蒙特卡洛仿真。仿真结果表明:在给定的水下三维仿真空间内,所设计的算法能够对水下机动目标进行准确可靠的跟踪。 展开更多

关键词 矢量对偶四元数 平动转动耦合 水下目标跟踪 卡尔曼滤波 自适应滤波 参数估计 相对导航 运动学与动力学建模

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等残差卡尔曼滤波器组算法的无人机控制故障诊断 被引量：1

12

作者 贾彩娟 祝小平 周洲 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2008年第2期46-48,51,共4页

提出了一种等残差卡尔曼滤波器组算法,它只需要单个卡尔曼滤波器的残差和状态估计及其线性变换,就可得到与标准的多模自适应滤波算法等价的残差,因此可以有效地减少计算量和计算时间。将此算法应用于某无人机控制系统的故障诊断,仿真结... 提出了一种等残差卡尔曼滤波器组算法,它只需要单个卡尔曼滤波器的残差和状态估计及其线性变换,就可得到与标准的多模自适应滤波算法等价的残差,因此可以有效地减少计算量和计算时间。将此算法应用于某无人机控制系统的故障诊断,仿真结果验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 多模自适应估计(mmae) 卡尔曼滤波器 故障诊断 无人机

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基于空频两域双内插的地网暂态快速计算 被引量：5

13

作者 邹军 郭剑 +2 位作者 张波 何金良 滕文锐 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第18期121-125,共5页

变电站接地网暂态仿真过程一般采用FFT与矩量法(MoM)相结合的方法,对陡脉冲激励其过程是相当耗时的。该文在扩展的一维自适应采样模基参数估计(MBPE)方法的基础上,采用了空域优化和频域优化相结合的方法提高该计算的效率:在频域内采用... 变电站接地网暂态仿真过程一般采用FFT与矩量法(MoM)相结合的方法,对陡脉冲激励其过程是相当耗时的。该文在扩展的一维自适应采样模基参数估计(MBPE)方法的基础上,采用了空域优化和频域优化相结合的方法提高该计算的效率:在频域内采用该方法构造解向量的频谱,可减少所需频域响应的计算次数;在空域内构造计算区间内偶极子产生的矢量磁位与场点的空间位置之间的近似函数,并从该函数中插值得到基于混合位积分方程(MPIE)的矩量法的矩阵元素,可避免大量复杂的计算过程。通过与传统计算过程得到的结果相比较,该方法的准确性和高效性得到了验证。 展开更多

关键词 变电站 接地暂态 模基参数估计法 自适应采样 矩量法 混合位积分方程

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