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6G数字孪生信道的三个使能技术:多模态感知、环境知识和大模型
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作者 于力 张建华 蔡逸辰 《中兴通讯技术》 北大核心 2025年第4期19-28,共10页
未来6G移动通信系统中,智能机器类通信(MTC)将在工业自动化、车联网等场景中发挥关键作用,对通信系统中无线信道建模的精度、实时性与自适应能力提出了前所未有的挑战。数字孪生信道(DTC)作为一种新兴的信道表征范式,能够在数字世界中... 未来6G移动通信系统中,智能机器类通信(MTC)将在工业自动化、车联网等场景中发挥关键作用,对通信系统中无线信道建模的精度、实时性与自适应能力提出了前所未有的挑战。数字孪生信道(DTC)作为一种新兴的信道表征范式,能够在数字世界中构建物理信道的高保真映射,为6G系统提供动态环境下的感知、预测与决策支持。为推动DTC从理论概念走向实际应用,进一步提升其多模态数据融合以及多场景泛化能力,首次将信道大模型(ChannelLM)引入DTC实现框架,并围绕其核心架构展开关键技术设计与验证。具体而言,DTC架构由多模态环境感知与重构、无线环境知识(WEK),以及可泛化的ChannelLM三大核心技术支撑,分别实现对物理环境的高精度建模、环境-信道关系的可解释性构建,以及基于知识驱动的信道预测与通信策略生成。MTC典型场景的实验结果表明,所提方案在信道预测精度与场景泛化性方面有显著提升,为DTC技术在6G网络中的应用落地提供了有效的支撑路径。 展开更多
关键词 数字孪生信道 多模态感知 环境重构 信道预测 无线环境知识 信道大模型
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基于多模态感知的仿生踩曲行为学习方法研究
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作者 李赫 常智渊 +1 位作者 齐立哲 孙云权 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第7期111-115,共5页
针对传统白酒酿造中踩曲工艺标准化程度低、自动化水平不足而机械式制曲效果差的问题,设计了一种基于多模态感知与分阶段仿生行为学习的具身踩曲机器人系统,系统集成运动捕捉、RGB-D视觉、足底压力感知与机械臂控制模块,具备对踩曲环境... 针对传统白酒酿造中踩曲工艺标准化程度低、自动化水平不足而机械式制曲效果差的问题,设计了一种基于多模态感知与分阶段仿生行为学习的具身踩曲机器人系统,系统集成运动捕捉、RGB-D视觉、足底压力感知与机械臂控制模块,具备对踩曲环境的实时感知与交互能力。搭建了两阶段数据采集平台,分别用于采集人类踩曲行为与机器人模仿执行数据,构建了多模态踩曲数据集。在此基础上,提出了目标引导的两阶段行为学习算法TG-ACT,实现了从视觉计划到动作生成的完整行为建模流程。实验结果验证了所提出方法在动作自然性、执行稳定性以及踩曲质量控制方面的有效性,为白酒酿造中复杂技能的机器人化提供了参考路径。 展开更多
关键词 仿生踩曲机器人 多模态感知 行为学习
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多模态感知技术在患者心理痛苦管理中的应用进展 被引量:2
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作者 成荫 郑力 +2 位作者 丁淑怡 卢芳燕 王华芬 《中国护理管理》 CSCD 北大核心 2024年第9期1390-1393,共4页
心理痛苦严重危害个体的精神健康和生命安全,成为肿瘤护理学和心理学领域亟待解决的重要课题。多模态感知技术通过多模态信息进行人机交互,有效地帮助计算机识别和预测个体的心理问题。文章从多模态感知技术在心理痛苦的辅助识别、辅助... 心理痛苦严重危害个体的精神健康和生命安全,成为肿瘤护理学和心理学领域亟待解决的重要课题。多模态感知技术通过多模态信息进行人机交互,有效地帮助计算机识别和预测个体的心理问题。文章从多模态感知技术在心理痛苦的辅助识别、辅助预测和辅助干预等方面的应用现状以及在心理痛苦管理中的不足和建议进行综述,以期为推进多模态感知技术在护理工作中的智能化运用提供思路和方向。 展开更多
关键词 多模态感知技术 心理痛苦 管理 综述
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竖屏传播:央视春晚的多模态感知与情感体验 被引量:14
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作者 李飞雪 张钰惠 《现代传播(中国传媒大学学报)》 CSSCI 北大核心 2022年第11期104-111,共8页
央视春晚在2022年首次推出的竖屏传播,有效地提升了互联网移动用户的观感体验,实现了传统电视端“大屏”与互联网移动端“小屏”的互动交融与同播共享。央视春晚的竖屏传播,从内容、媒介、受众这三个信息传播的基本要素,全方位构建了影... 央视春晚在2022年首次推出的竖屏传播,有效地提升了互联网移动用户的观感体验,实现了传统电视端“大屏”与互联网移动端“小屏”的互动交融与同播共享。央视春晚的竖屏传播,从内容、媒介、受众这三个信息传播的基本要素,全方位构建了影像模态的情感交互、声音模态的私密超越、文字模态的互动共享,开创了互联网移动用户对央视春晚多模态叙事的全新感知与情感体验。 展开更多
关键词 竖屏传播 央视春晚 多模态感知 情感体验
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融合超像素与多模态感知网络的遥感影像车辆检测 被引量:2
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作者 连远锋 李光洋 沈韶辰 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期905-919,共15页
针对遥感影像车辆检测中背景干扰、目标密集和目标异质性等因素引起的识别精度下降问题,提出了一种融合超像素与多模态感知网络的遥感影像车辆检测方法。首先,基于混合超像素的区域合并规则,通过超像素二分图融合算法将两种模态的超像... 针对遥感影像车辆检测中背景干扰、目标密集和目标异质性等因素引起的识别精度下降问题,提出了一种融合超像素与多模态感知网络的遥感影像车辆检测方法。首先,基于混合超像素的区域合并规则,通过超像素二分图融合算法将两种模态的超像素分割结果进行融合,提升了不同模态图像超像素分割结果的准确性;其次,提出一种多模态边缘感知网络的遥感影像车辆检测方法 MEANet (Multi-modal Edge Aware Network),引入OPT-FPN模块(Optimized Feature Pyramid Networks)来增强网络学习多尺度目标特征的能力;最后,通过边缘感知模块聚合超像素和多模态融合模块生成的两组边缘特征,进而生成车辆目标的准确边界。在ISPRS Potsdam和ISPRS Vaihingen遥感影像数据集上进行实验,最终的mF1分数分别为91.05%和85.11%。实验结果表明,本文提出的方法在多模态遥感影像车辆高精度检测中有着较好的检测准确度和较好的应用价值。 展开更多
关键词 超像素 多模态感知 遥感影像 车辆检测
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脑机接口联合多模态感知反馈训练对脑卒中后上肢功能恢复的探索性研究 被引量:9
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作者 胡义茜 高天昊 +1 位作者 白玉龙 陆蓉蓉 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2022年第11期1457-1462,共6页
目的:探究基于运动想象的脑机接口技术联合多模态感知反馈训练对脑卒中后严重偏瘫患者上肢运动功能恢复的临床可行性及有效性。方法:本研究纳入在院康复脑卒中慢性期患者12例,在常规康复训练基础上,增加基于运动想象的脑机接口联合多模... 目的:探究基于运动想象的脑机接口技术联合多模态感知反馈训练对脑卒中后严重偏瘫患者上肢运动功能恢复的临床可行性及有效性。方法:本研究纳入在院康复脑卒中慢性期患者12例,在常规康复训练基础上,增加基于运动想象的脑机接口联合多模态感知反馈训练。在干预前后评估患者的上肢运动功能及日常生活活动能力,包括简化Fugl-Meyer量表上肢部分(FMA-UE)、腕关节主动活动度、手臂动作调查测试(action research arm test,ARAT)和Barthel指数(Barthel index,BI)。同时测量每位患者干预前后双侧M1区的运动诱发电位(motor evoked potentials,MEP),探讨脑机接口训练对脑重塑的影响。结果:所有患者均完成了治疗和评估,其中,FMA-UE及ARAT评分较干预前显著改善(P<0.05),FMA-UE从基线的(13.50±8.20)分提高到(15.92±9.28)分,ARAT评分从基线的(3.08±5.96)分提高到(4.75±7.52)分;所有患者在干预前均不能主动伸展腕关节,2例受试者有小范围的主动屈腕,而在干预后,4例患者出现了较为明显的患侧腕关节自主伸展,6例患者出现显著的腕关节主动屈曲;所有患者的BI评分均未显示出显著变化。在治疗过程中未观察到不良事件。结论:基于运动想象的脑机接口联合多模态感知反馈训练或能有效改善脑卒中严重偏瘫患者的上肢运动功能恢复。 展开更多
关键词 慢性期脑卒中 偏瘫 运动想象 脑机接口 多模态感知反馈训练
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多模态可信度感知的情感计算
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作者 罗佳敏 王晶晶 周国栋 《软件学报》 北大核心 2025年第2期537-553,共17页
多模态情感计算是情感计算领域一个基础且重要的研究任务,旨在利用多模态信号对用户生成的视频进行情感理解.尽管已有的多模态情感计算方法在基准数据集上取得了不错的性能,但这些方法无论是设计复杂的融合策略还是学习模态表示,普遍忽... 多模态情感计算是情感计算领域一个基础且重要的研究任务,旨在利用多模态信号对用户生成的视频进行情感理解.尽管已有的多模态情感计算方法在基准数据集上取得了不错的性能,但这些方法无论是设计复杂的融合策略还是学习模态表示,普遍忽视了多模态情感计算任务中存在的模态可信度偏差问题.认为相较于文本,语音和视觉模态往往能更真实的表达情感,因而在情感计算任务中,语音和视觉是高可信度的,文本是低可信度的.然而,已有的针对不同模态特征抽取工具的学习能力不同,导致文本模态表示能力往往强于语音和视觉模态(例如:GPT3与ResNet),这进一步加重了模态可信度偏差问题,不利于高精度的情感判断.为缓解模态可信度偏差,提出一种模型无关的基于累积学习的多模态可信度感知的情感计算方法,通过为低可信度的文本模态设计单独的文本模态分支捕捉偏差,让模型在学习过程中从关注于低可信度文本模态的情感逐步关注到高可信度语音和视觉模态的情感,从而有效缓解低可信度文本模态导致的情感预测不准确.在多个基准数据集上进行实验,多组对比实验的结果表明,所提出的方法能够有效地突出高可信度语音和视觉模态的重要性,缓解低可信度文本模态的偏差;并且,该模型无关的方法显著提升了多模态情感计算方法的性能,这表明所提方法在多模态情感计算任务中的有效性和通用性. 展开更多
关键词 多模态可信度感知 多模态情感计算 可信度偏差 累积学习
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基于特性分流的多模态对话情绪感知算法
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作者 任钦泽 袁野 +3 位作者 傅柯婷 付军秀 徐康 刘娜 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第6期1641-1647,共7页
在主动健康领域,多模态情绪感知技术对于监测个人健康和提供医疗陪护具有重要意义。然而,当前多模态对话情绪感知技术在融合不同模态信息时面临挑战,尤其是在捕捉模态间的局部关系方面。为此,提出了一种基于特性分流的多模态融合算法ME... 在主动健康领域,多模态情绪感知技术对于监测个人健康和提供医疗陪护具有重要意义。然而,当前多模态对话情绪感知技术在融合不同模态信息时面临挑战,尤其是在捕捉模态间的局部关系方面。为此,提出了一种基于特性分流的多模态融合算法MEPAD。该算法利用图神经网络捕捉对话的全局信息,并引入超复数数系和成对特征融合机制,分别提取多模态数据的同质性与特异性特征。实验结果表明,MEPAD在IEMOCAP和MOSEI数据集上的多模态对话情绪感知任务中显著优于现有方法,证明了其在处理复杂情感数据方面的有效性和潜力。该研究为多模态情绪感知技术在主动健康领域的应用提供了新的思路。 展开更多
关键词 多模态情绪感知 图神经网络 超复数数系 成对特征融合 对话情绪感知
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基于感知反馈的手部康复交互系统研究
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作者 李洋 陈恩伟 +3 位作者 武迪 穆景颂 曹大迪 王勇 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第5期583-590,共8页
为提高手部功能康复设备的多功能性、康复方案与交互方式的多样性,增加康复训练的趣味性,文章设计一款基于感知反馈的手部康复交互系统。该系统包含基于康复训练装置和信号采集、数据处理、感知反馈等模块设计的3款康复游戏(“飞翔的小... 为提高手部功能康复设备的多功能性、康复方案与交互方式的多样性,增加康复训练的趣味性,文章设计一款基于感知反馈的手部康复交互系统。该系统包含基于康复训练装置和信号采集、数据处理、感知反馈等模块设计的3款康复游戏(“飞翔的小鸟”和“乒乓球”游戏用于训练手指的屈伸能力,“贪吃蛇”游戏用于训练手部的协调能力),并具有基于表面肌电信号和基于图像手势识别的2种主动交互式训练方案。样机实验测试结果证明,康复系统具有良好的稳定性,感知反馈可以有效增强手部康复系统的交互能力,提升患者的康复效果。文章研究结果可为手部康复治疗提供一种有效的康复训练交互过程。 展开更多
关键词 多模态感知反馈 交互系统 表面肌电信号 手部康复 游戏化
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基于多模态感观需求下的智能产品评价发展与解析
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作者 刘宗明 陈旭辉 张丁方 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第9期3123-3140,共18页
智能产品快速发展为捕捉错综复杂的用户需求网络带来了新的挑战,该类别需求往往存在于感官感知和认知解释的交汇处,为有效推动智能产品需求识别质量,强化现有人因效应与交互体验的共生关联,以持续创新推进智能产品新质生产力自适应发展... 智能产品快速发展为捕捉错综复杂的用户需求网络带来了新的挑战,该类别需求往往存在于感官感知和认知解释的交汇处,为有效推动智能产品需求识别质量,强化现有人因效应与交互体验的共生关联,以持续创新推进智能产品新质生产力自适应发展即建立智能产品设计迭代方法长效优化理论模型。通过探讨感知层面用户需求及细微差别,提出多模态感官集成框架并利用多模态感官集成相关技术提高智能产品设计的细腻度和精确度。借助综合跨模态数据流,将不同感官输入与特定用户需求相互映射,进而获取其响应机制以提升用户变化需求中的耦合关联创新。最终得出相关智能产品自适应性行为及用户偏好预测,以支持更具共情的设计理念。从学理性而言所提方法可显著提升智能产品需求遗传效益转化机制,且在一定程度上可有效辅助人机交互过程中的模糊需求评价最终完善智能产品需求质量识别与设计迭代预测。多模态感官需求识别评价迭代方法研究可为其制造端提供有效设计管理依据进而推进智能产品人机协同、个性化创新发展,引导人工智能辅助创新设计进而实现与用户需求同频共振,最终巩固扩大智能产品新质生产力优势。 展开更多
关键词 多模态感知 感知需求 智能产品 人机交互 创新范式
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通信-感知-计算融合:关键技术、挑战与未来趋势 被引量:1
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作者 刘壮 吴宇赫 +3 位作者 陈雨然 刘芮彤 董晏宁 赵军 《计算机科学与探索》 北大核心 2025年第9期2273-2301,共29页
在构建未来高度融合的物理与数字世界中,通信、感知与计算的深度整合已成为下一代智能网络的关键技术。聚焦于通信-感知-计算融合(ISCC)技术,系统剖析了其理论与应用价值。从技术演进和新兴需求出发,明确了ISCC在提升系统智能化、降低... 在构建未来高度融合的物理与数字世界中,通信、感知与计算的深度整合已成为下一代智能网络的关键技术。聚焦于通信-感知-计算融合(ISCC)技术,系统剖析了其理论与应用价值。从技术演进和新兴需求出发,明确了ISCC在提升系统智能化、降低时延和优化资源利用方面的关键作用,尤其是在满足沉浸式扩展现实(XR)、全息通信和自动驾驶等新兴业务需求中的必要性;深入探讨了ISCC的核心技术体系,包括无线感知、多模态感知、移动边缘计算和感知与通信的深度融合机制,并揭示了其在数字孪生网络、算力网络和空天地一体化网络中的创新应用场景,展示了其在高精度感知、高效数据处理和实时通信方面的优势;系统梳理了ISCC技术在实际部署中面临的多维度挑战,如体系架构设计复杂性、空口协议优化难题、资源管控动态性、数据安全与隐私保护严峻性以及多源干扰管理复杂性,并展望了未来研究方向,强调了跨学科理论创新、标准化推进和系统性仿真验证的重要性。 展开更多
关键词 通信-感知-计算融合(ISCC) 6G移动网络 无线感知技术 多模态感知 移动边缘计算
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面向肝细胞癌微血管侵犯评估的高效多模态贡献度感知网络研究
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作者 贾熹滨 于高远 +3 位作者 王珞 邓玉辉 杨大为 杨正汉 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期2053-2066,共14页
微血管侵犯(MicroVascular Invasion,MVI)是肝细胞癌(HepatoCellular Carcinoma,HCC)切除或移植患者出现早期复发和长期预后不良的重要影响因素,因此在HCC患者术前评估是否存在MVI具有非常重要的临床价值.近年来,深度学习为MVI影像诊断... 微血管侵犯(MicroVascular Invasion,MVI)是肝细胞癌(HepatoCellular Carcinoma,HCC)切除或移植患者出现早期复发和长期预后不良的重要影响因素,因此在HCC患者术前评估是否存在MVI具有非常重要的临床价值.近年来,深度学习为MVI影像诊断评估提供了有价值的解决方法,但受数据标注收集困难等因素的影响,目前研究多独立利用电子计算机断层扫描(Computed Tomography,CT)或核磁共振成像(Magnetic Resonance Imaging,MRI)手段采集影像中的单模态序列,缺乏对各成像手段中多模态序列的综合应用.在小样本场景下,为有效利用多模态序列数据,提高诊断效能,本文提出一种高效多模态贡献度感知网络.该网络可以利用模态分组卷积和高效多模态自适应加权模块,在极少计算开销的引入下,学习CT或MRI的各模态影像信息在复杂多样的MVI表象下的诊断贡献.本文在三甲医院收集的临床数据集上进行实验,结果表明该网络模型可以在少量有标注数据的支持下,取得优于多种基于注意力机制的神经网络模型的MVI诊断性能,为专业医师的诊断分析提供了有效参考. 展开更多
关键词 微血管侵犯评估 多模态融合 高效多模态贡献度感知 模态分组卷积 高效多模态自适应加权
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基于虚拟点云的二阶段多模态融合网络 被引量:1
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作者 程腾 倪昊 +2 位作者 张强 王文冲 石琴 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期222-229,共8页
针对点云的稀疏性和无序性对目标检测准确率的影响,本文提出了一种基于虚拟点云的二阶段多模态融合网络VPC-VoxelNet。首先,利用图像检测目标信息构造虚拟点云,增加点云的密集程度,从而提高目标特征的表现;其次,增加点云特征维度以区分... 针对点云的稀疏性和无序性对目标检测准确率的影响,本文提出了一种基于虚拟点云的二阶段多模态融合网络VPC-VoxelNet。首先,利用图像检测目标信息构造虚拟点云,增加点云的密集程度,从而提高目标特征的表现;其次,增加点云特征维度以区分真实和虚拟点云,并使用含置信度编码的体素,增强点云的相关性;最后,采用虚拟点云的比例系数设计损失函数,增加图像检测有监督训练,提高二阶段网络训练效率,避免二阶段端到端网络模型存在的模型误差累计问题。该目标检测网络VPC-VoxelNet在KITTI数据集上进行了测试,检测精度优于经典三维点云检测网络和某些多传感器信息融合网络,车辆检测精度达到了86.9%。 展开更多
关键词 目标检测 多模态感知 虚拟点云 损失函数
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基于多模态深度强化学习的端到端无人车运动规划 被引量:2
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作者 丁开源 艾斯卡尔·艾木都拉 +2 位作者 朱斌 伊克萨尼·普尔凯提 马正堂 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第11期2631-2643,共13页
将强化学习应用到机器人的运动规划领域时,智能体无法感知周围环境且不能有效避开障碍物,从而无法推广到复杂、具有挑战性的地形。针对这些问题,提出使用基于多模态深度强化学习来解决无人车的运动规划任务,该方法学习如何结合本体感知... 将强化学习应用到机器人的运动规划领域时,智能体无法感知周围环境且不能有效避开障碍物,从而无法推广到复杂、具有挑战性的地形。针对这些问题,提出使用基于多模态深度强化学习来解决无人车的运动规划任务,该方法学习如何结合本体感知状态和高维深度传感器输入。具体来说,本体感知状态提供用于即时反应的接触测量,并且无人车可以通过配备的视觉传感器学习并预测环境变化,提前多个时间步骤主动机动地应对障碍和不平坦地形的环境。提出了一种全新的端到端多模态Transformer融合模型,称为TransProAct(transformer-based proactive action),通过该模型的自我注意力机制融合本体感知状态和视觉信息,利用深度强化学习PPO算法训练无人车自我学习运动规划,引入多模态延迟随机化解决模拟和现实世界之间的差异。分别在不同障碍和不平坦地形的具有挑战性的仿真环境中进行评估,结果表明基于多模态深度强化学习的方法不仅显著改进了基线,在泛化性上也有很大的提高。 展开更多
关键词 多模态感知 强化学习 无人车 运动规划 神经网络
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通感、具身与意识:人机交互实现的感知基础 被引量:14
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作者 崔中良 《湖北大学学报(哲学社会科学版)》 CSSCI 北大核心 2024年第2期143-152,共10页
传统的机器感知以经验主义的分离感知观和理智主义的工具感知观为基础,具有单模态性、符号表征性和离身性,机器表达具有缝隙性、间接性和被动性,由此造成人机交互不灵敏和延迟等流畅性问题。在身体现象学、认知科学和神经科学视角下,探... 传统的机器感知以经验主义的分离感知观和理智主义的工具感知观为基础,具有单模态性、符号表征性和离身性,机器表达具有缝隙性、间接性和被动性,由此造成人机交互不灵敏和延迟等流畅性问题。在身体现象学、认知科学和神经科学视角下,探讨以机器的通感感知作为人机交互的基本感知模式,将感知-表达一体性和感知多模态性作为机器通感感知的设计理念,将具身模拟的趋同性、抑制性和整体性作为机器通感感知的功能基础,由此,感知-表达一体性赋予机器具身智能,感知的多模态性赋予机器具身感知,人机交互模拟促使机器生成自主意识。具身性和自主意识性的机器通感感知设计,将有助于促进人机顺畅交互,加速人工智能向通用人工智能发展。 展开更多
关键词 人机交互 通感感知 感知—表达系统 多模态感知 镜像模拟 机器意识
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国外水面无人艇环境感知技术前沿进展 被引量:1
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作者 李丹 于邵祯 杨华东 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第S02期97-104,共8页
水面无人艇(Unmanned Surface Vehicles,USV)具有机动性好、隐蔽性强、活动范围广等优点,在侦查、反潜、搜救等任务中具有广阔的应用前景,而环境感知技术是USV执行任务的基础,受到广泛关注。对国外USV环境感知技术发展现状进行调研,通... 水面无人艇(Unmanned Surface Vehicles,USV)具有机动性好、隐蔽性强、活动范围广等优点,在侦查、反潜、搜救等任务中具有广阔的应用前景,而环境感知技术是USV执行任务的基础,受到广泛关注。对国外USV环境感知技术发展现状进行调研,通过具体案例对USV环境感知技术进行定义并剖析任务难点;结合USV使用的感知设备,从单模态感知和多模态感知两个角度具体分析USV感知技术研究现状;总结分析USV暂未解决的难点并对USV环境感知技术发展给予展望。 展开更多
关键词 水面无人艇 感知技术 多模态感知 雷达
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大田与果园农机作业智慧决策技术研究进展与发展趋势 被引量:1
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作者 郑永军 翟淑媛 +4 位作者 王应宽 杨圣慧 王浩宇 冯涵 赵航行 《农业工程学报》 北大核心 2025年第18期1-27,共27页
农业智慧决策技术可为农机装备自主作业与规模化协同提供关键支撑。为实现农机自主作业,以多源异构信息感知与融合为基础,构建智能化策略生成与反馈控制机制,完成路径规划、任务调度、行为控制等任务。但现有研究主要关注“感知—控制... 农业智慧决策技术可为农机装备自主作业与规模化协同提供关键支撑。为实现农机自主作业,以多源异构信息感知与融合为基础,构建智能化策略生成与反馈控制机制,完成路径规划、任务调度、行为控制等任务。但现有研究主要关注“感知—控制—执行”一体化中的某一具体环节,缺乏系统性总结与架构归纳。该研究聚焦大田与果园场景的农机作业智慧决策技术在感知建模、决策策略、自适应控制等方面的研究进展,首先阐述了任务差异下,状态估计、语义融合及场景适配等环境与装备的多源感知建模配置与多模态融合结构;其次深入探讨了规则驱动、优化驱动和学习驱动三类智能决策生成技术及其适用条件,论述了装备级实时控制和行为调整等自适应调控与系统动态响应机制及其在农业动态复杂环境中的关键作用,阐明了前沿多模态大模型融合的全局系统级决策技术现状;进一步综述了智慧决策在农情感知、路径规划、多机协同及智能管理平台等典型应用中的场景适配效果;最后,明确当前感知鲁棒性不足、决策算法适应性有限及技术落地成熟度低等瓶颈,立足智慧决策技术需强化多模态多因素耦合与实时优化以实现农业效率、经济与生态目标统一的观点,提出多模态感知融合、大模型决策、数字孪生仿真等发展方向,为智能农业装备研发和智慧农业发展提供参考。 展开更多
关键词 智慧农业 智慧决策 智能农机 多模态感知 策略生成 自适应控制 大田 果园
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数据驱动下的机器人轴孔装配研究综述
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作者 王战玺 张邦海 +2 位作者 李景德 罗子彦 郑晨 《南京航空航天大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第3期397-411,共15页
轴孔装配作为制造业核心工艺,其智能化对产品精度与可靠性至关重要。传统人工算法存在模型依赖强、自适应不足等问题,而数据驱动方法通过从数据中隐式学习响应模式,展现出良好的泛化性能。本文系统综述了基于数据驱动的轴孔装配技术,从... 轴孔装配作为制造业核心工艺,其智能化对产品精度与可靠性至关重要。传统人工算法存在模型依赖强、自适应不足等问题,而数据驱动方法通过从数据中隐式学习响应模式,展现出良好的泛化性能。本文系统综述了基于数据驱动的轴孔装配技术,从环境感知、装配控制及任务课程设计梳理进展。分析了智能体在轴孔装配中的感知、任务理解与控制以及课程设计对任务的影响,并针对现有研究在动态响应、鲁棒性及任务理解等方面的瓶颈,展望未来研究需聚焦以任务需求为引导的低成本感知、先验知识+数据驱动的决策框架、未知任务空间的性能评估、以及探索人机共融下的任务理解与控制。 展开更多
关键词 轴孔装配 数据驱动 任务理解 多模态感知 课程设计
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基于机器视觉的棉花智能采摘机器人技术概述
19
作者 王颖 《中国棉花》 2025年第1期52-55,共4页
棉花是重要的农作物之一,应用智能采摘机器人可以提高其采摘效率和质量。机器视觉技术在智能采摘机器人中起关键作用,能够准确识别引导采摘成熟的棉花。在介绍其设计关键技术的基础上,分析了当下棉花智能采摘机器人技术研究的短板,如数... 棉花是重要的农作物之一,应用智能采摘机器人可以提高其采摘效率和质量。机器视觉技术在智能采摘机器人中起关键作用,能够准确识别引导采摘成熟的棉花。在介绍其设计关键技术的基础上,分析了当下棉花智能采摘机器人技术研究的短板,如数据采集与标注困难、物体检测和跟踪的准确性不足以及环境适应性有待提升等,并提出优化建议:进一步增强数据多样性,在棉花采摘决策中合理应用强化学习以及改进多模态感知融合技术。 展开更多
关键词 棉花收获 机器视觉 棉花智能采摘机器人 机器学习 深度学习 强化学习 多模态感知融合技术 数据标注
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电子皮肤在中医临床诊疗中的应用及发展分析
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作者 王正 米金鹏 陈国栋 《电子与信息学报》 北大核心 2025年第8期2486-2498,共13页
随着柔性电子技术与智能传感技术的突破,电子皮肤为中医诊疗客观化、精准化提供了创新解决方案。该文系统综述了中医诊疗对柔性电子皮肤的技术需求,从材料创新、多模态感知融合及自供电技术突破等维度,剖析柔性电子皮肤在中医诊疗中的... 随着柔性电子技术与智能传感技术的突破,电子皮肤为中医诊疗客观化、精准化提供了创新解决方案。该文系统综述了中医诊疗对柔性电子皮肤的技术需求,从材料创新、多模态感知融合及自供电技术突破等维度,剖析柔性电子皮肤在中医诊疗中的技术演进路径与前沿发展趋势;最终,通过电子皮肤在中医诊疗中疾病诊断的可行性评估与技术挑战分析,提出适配中医诊疗场景的柔性电子皮肤技术路线,为构建数据驱动的新型中医诊疗范式提供理论依据与创新策略。电子皮肤为中医临床智能化诊疗提供了创新思路。电子皮肤在中医领域的应用极具挑战性,未来需突破材料、多模态数据融合与中医知识图谱等方面多重壁垒,构建中医现代化发展创新思路。 展开更多
关键词 中医诊疗 电子皮肤 多模态感知融合 智能化 数字化
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