分布式驱动电动车辆的驱动防滑多模式控制策略设计

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作者 朱绍鹏 毛竞扬 +3 位作者 刘栋青 殷玉明 陈慧鹏 许烨开 《华南理工大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期44-55,共12页

分布式驱动电动车辆可以独立、精准地控制各车轮的驱动转矩来实现驱动防滑控制,但单一的驱动防滑策略难以满足多种复杂行驶工况要求,不能保证车辆驱动综合性能最优。因此,该研究提出一种响应快速、控制精准适应多种复杂工况的驱动防滑... 分布式驱动电动车辆可以独立、精准地控制各车轮的驱动转矩来实现驱动防滑控制,但单一的驱动防滑策略难以满足多种复杂行驶工况要求,不能保证车辆驱动综合性能最优。因此,该研究提出一种响应快速、控制精准适应多种复杂工况的驱动防滑多模式控制策略。首先,针对不同工况下的性能要求,基于七自由度分布式驱动车辆模型设计了相应的驱动模式及模式切换策略。其次,基于Burckhardt轮胎模型6条标准路面的附着特性曲线,利用优化的线性插值算法,提出了路面识别融合算法计算最优滑转率,并以此作为控制目标设计了非线性整定的PID控制器实现动力分配控制及切换。最后,建立了CarSim整车模型和Matlab/Simulink驱动防滑控制模型,在低附着路面、对接路面、对开路面、低附着坡道和对开坡道上进行了联合仿真验证。仿真结果表明,路面识别策略能精确地辨识道路的附着系数,驱动防滑策略在不同工况下都能快速响应,并在不同模式之间准确切换,兼顾了动力性与稳定性,有效提高了驱动防滑性能。 展开更多

关键词 分布式驱动 电动车辆 驱动防滑 多模式控制 路面识别

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重载机械臂集成储能一体化驱动系统多模式控制方法研究

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作者 王鹏廷 夏连鹏 +3 位作者 葛磊 黄伟男 郝云晓 王翔宇 《机床与液压》 北大核心 2025年第16期117-122,共6页

对于以三腔液压缸为核心的挖掘机集成储能一体化系统,当处于重载挖掘或撑车等特殊工况下时,驾驶员会操作动臂下降以辅助完成动作,但在蓄能腔阻力的作用下,动臂下降时有杆腔的压力会骤升至系统的溢流值附近,挖掘机无法顺利完成指定动作... 对于以三腔液压缸为核心的挖掘机集成储能一体化系统,当处于重载挖掘或撑车等特殊工况下时,驾驶员会操作动臂下降以辅助完成动作,但在蓄能腔阻力的作用下,动臂下降时有杆腔的压力会骤升至系统的溢流值附近,挖掘机无法顺利完成指定动作。针对此问题,提出一种集成储能一体化系统多模式控制方法。对挖掘机的特殊工况进行分析,归纳其特点,通过分析特殊工况下的工作原理,设计多模式控制系统;针对系统自动识别动作工况的问题,提出一种由动臂工作压力判断策略和输出力工作点判断策略共同判断的控制策略和切换方法;搭建挖掘机整机工作装置的SimulationX仿真模型和控制方法的Simulink仿真模型,并进行联合仿真。结果表明:该系统能够自动判断挖掘机工作模式并且完成工作模式的自动切换,进一步提高了整机的操控性。 展开更多

关键词 挖掘机 动臂 三腔液压缸 多模式控制系统 整机操控性

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考虑光伏逆变器多模式控制的分布式储能系统双层优化配置 被引量：4

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作者 赵军 唐志远 +1 位作者 高红均 刘友波 《电气工程学报》 CSCD 北大核心 2024年第4期72-86,共15页

为解决高渗透率分布式光伏并入配电网导致的电压越限问题,并提高光伏发电的消纳能力,提出一种考虑光伏逆变器多模式控制的分布式储能系统双层优化配置方法。上层以储能综合年成本和年收益为目标函数,采用改进的粒子群算法求解得到储能... 为解决高渗透率分布式光伏并入配电网导致的电压越限问题,并提高光伏发电的消纳能力,提出一种考虑光伏逆变器多模式控制的分布式储能系统双层优化配置方法。上层以储能综合年成本和年收益为目标函数,采用改进的粒子群算法求解得到储能选址定容的最优结果。下层则在最大最小距离准则的K均值聚类得到的经典运行场景中,采用光伏多模式控制策略解决光伏发电导致的电压越限问题,协调光伏与储能之间的出力配合,解决光伏控制策略中存在的弃光问题,以光伏年收益为目标函数,采用二次规划算法求解得到储能充放电的最优运行策略。通过仿真结果表明,所提多模式控制策略在电压控制方面和减少光伏弃光量方面优于下垂控制策略;提出的储能配置方法在提高储能经济性和配电网电压质量的同时,能有效减少光伏的弃光量。 展开更多

关键词 配电网 分布式光伏 分布式储能系统 多模式控制 最大最小距离准则的K均值聚类算法 选址定容 双层优化

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采用多模式控制的电磁发射蓄电池充电谐波抑制方法 被引量：3

4

作者 周仁 鲁军勇 +3 位作者 龙鑫林 魏静波 柳应全 吴羿廷 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期60-65,共6页

针对电磁发射蓄电池组大倍率快速充电过程中的电网谐波陡增问题,提出多模式模糊滞环控制谐波抑制方法。结合电磁发射混合储能系统的时序串联拓扑结构,说明蓄电池的超大倍率充电应用工况和策略,进而介绍蓄电池充电的拓扑结构,明确谐波的... 针对电磁发射蓄电池组大倍率快速充电过程中的电网谐波陡增问题,提出多模式模糊滞环控制谐波抑制方法。结合电磁发射混合储能系统的时序串联拓扑结构,说明蓄电池的超大倍率充电应用工况和策略,进而介绍蓄电池充电的拓扑结构,明确谐波的来源、特点和产生原因。在分析单台充电机充电时的电网谐波电压和谐波电流的基础上,研究不同充电机并充台数、不同充电电流情况下电网谐波电压和谐波电流的分布规律。设计多模式控制方法的组成方式和切换判据,建立蓄电池充电机、瞬时无功功率检测、谐波抑制、多模式控制的仿真模型。仿真和试验数据表明:谐波抑制方法能够快速抑制电磁发射蓄电池充电机大规模启停、波动时的谐波陡增问题,补偿效果满足国家标准。 展开更多

关键词 电磁发射 谐波 蓄电池 多模式控制 有源电力滤波器

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基于多模式控制的储能用双向Buck-Boost DC/DC变换器 被引量：9

5

作者 吴少雷 肖坚红 +2 位作者 冯玉 史亮 张良 《电子测量技术》 2019年第10期22-27,共6页

由于各种分布式能源的大量接入,电网需要加入储能单元以平抑潮流的波动。储能系统中,为了在宽输入、输出电压范围的情况下实现高效双向电能转换,探讨一种基于多模式控制的双向Buck-Boost DC/DC变换器。当输入电压显著高于输出电压时,变... 由于各种分布式能源的大量接入,电网需要加入储能单元以平抑潮流的波动。储能系统中,为了在宽输入、输出电压范围的情况下实现高效双向电能转换,探讨一种基于多模式控制的双向Buck-Boost DC/DC变换器。当输入电压显著高于输出电压时,变换器工作在Buck模式,采用谷值电流控制。当输入电压显著低于输出电压时,变换器工作在Boost模式,采用峰值电流控制。当输入电压接近输出电压时,变换器工作在Buck-Boost组合模式,采用移相控制来实现平滑过渡。为了实现高精度的输出和快速的动态响应,控制环路采用二型补偿器。通过Buck模式和Boost模式小部分重叠工作的方式,消除了传统Buck-Boost变换器在模式切换时存在的断续现象。制作的1kW实验样机具有97.5%的峰值效率以及Buck模式与Boost模式平滑切换的特点。 展开更多

关键词 BUCK-BOOST DC/DC 多模式控制 双向变换器 储能系统

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基于多核协作式控制器架构的地铁列车牵引多模式控制策略 被引量：1

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作者 周双雷 邬春晖 +1 位作者 王博 徐萌 《城市轨道交通研究》 北大核心 2021年第1期197-201,共5页

对于地铁列车牵引时采用架控、制动时采用车控的多模式牵引系统控制方式,在分析控制原理、电气拓扑和新型DCU(驱动控制单元)架构的基础上,提出了基于功能归类的信号控制流控制方法和跟随式下垂算法,实现了架控下的控制解耦和车控下的协... 对于地铁列车牵引时采用架控、制动时采用车控的多模式牵引系统控制方式,在分析控制原理、电气拓扑和新型DCU(驱动控制单元)架构的基础上,提出了基于功能归类的信号控制流控制方法和跟随式下垂算法,实现了架控下的控制解耦和车控下的协调耦合,为基于多核分布式架构的DCU牵引算法软件、逻辑软件、功能及保护软件的设计提供参考。 展开更多

关键词 地铁列车牵引 多模式控制 信号流 耦合与解耦

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基于能量效率的HEV多模式控制策略及判据研究

7

作者 郭海龙 张永栋 张胜宾 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2017年第12期28-33,共6页

以某款混联式HEV为研究对象,建立了车辆动力系统仿真模型及整车能量控制策略优化模型。对比不同需求驱动转矩下的整车能量转换效率发现,在电池剩余电量及车速相同条件下,随着驾驶人需求驱动转矩的增加,HEV能量转换效率呈现"凸抛物... 以某款混联式HEV为研究对象,建立了车辆动力系统仿真模型及整车能量控制策略优化模型。对比不同需求驱动转矩下的整车能量转换效率发现,在电池剩余电量及车速相同条件下,随着驾驶人需求驱动转矩的增加,HEV能量转换效率呈现"凸抛物线"规律。基于该规律,形成了HEV能量控制策略动力性、平衡性和经济性控制规则的划分判据。 展开更多

关键词 混联式 HEV 多模式能量控制策略 遗传粒子群算法 需求驱动转矩 能量转换效率

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基于模糊逻辑的多模式ACC切换控制策略

8

作者 辜志强 张华杰 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第10期199-205,210,共8页

针对目前采用探测距离进行模式切换方式,在前方车辆运动状态不可预估时存在模式切换及控制不稳定的情况,提出一种基于模糊逻辑的多模式切换控制策略。首先,将ACC模式划分为定速、跟随、预警避障及紧急避障四种模式,在模式切换模型中,将... 针对目前采用探测距离进行模式切换方式,在前方车辆运动状态不可预估时存在模式切换及控制不稳定的情况,提出一种基于模糊逻辑的多模式切换控制策略。首先,将ACC模式划分为定速、跟随、预警避障及紧急避障四种模式,在模式切换模型中,将间距系数与相对速度系数作为输入,稳定跟随系数作为输出,通过模糊推理建立模糊规则,根据输出进行模式决策。然后,设计各模式控制策略,并在MPC的预测模型中引入预测状态与车辆实际状态误差的反馈补偿。最后,借助Carsim与Simulink联合仿真,开展高速车辆切入、动态换道切入及前车切出工况试验。仿真结果表明:设计的系统可实现模式间稳定切换,同时进一步提高了车辆跟随控制的精度。 展开更多

关键词 自适应巡航 多模式控制 模糊逻辑 模型预测控制 全速域

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含负载前馈补偿的四开关Buck-Boost多模式广义预测控制策略

9

作者 郭强 张帆云 +1 位作者 贾勇 唐博 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第3期206-215,共10页

针对四开关Buck-Boost变换器模式间切换不平滑和负载突变时输出电压波动过大的问题,提出一种含负载前馈补偿的广义预测控制策略。基于开关网络平均模型法建立了变换器多模式下统一数学模型;采用广义预测控制得到变换器多模式下的统一预... 针对四开关Buck-Boost变换器模式间切换不平滑和负载突变时输出电压波动过大的问题,提出一种含负载前馈补偿的广义预测控制策略。基于开关网络平均模型法建立了变换器多模式下统一数学模型;采用广义预测控制得到变换器多模式下的统一预测模型;引入基于预测模型的负载前馈补偿,降低了负载突变对输出电压的影响,通过分析中间模式占空比取值对直接功率传输占比和电感电流脉动的影响,定义变换器在不同工作模式下的区间。在实验室搭建基于氮化镓的实验样机进行实验,结果表明:系统负载突增时,输出电压无明显波动;系统模式切换时,输出电压波动可有效抑制在0.5 V以内,调节时间在2.3 ms以内。 展开更多

关键词 四开关Buck-Boost 多模式控制 广义预测控制 负载前馈补偿

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六轮多模式移动机器人设计与运动控制 被引量：1

10

作者 朱群为 罗自荣 +3 位作者 蒋涛 卢钟岳 夏明海 洪阳 《农业机械学报》 北大核心 2025年第3期523-530,共8页

针对传统六轮机器人转弯半径大、运动不灵活和地形适应性差等问题,提出了一种具有铰接式双摇臂悬架和独立驱动转向结构的六轮多模式移动机器人。机器人总体结构包括独立驱动转向模块、一体化机身、铰接式摇臂悬架模块和控制模块,能实现... 针对传统六轮机器人转弯半径大、运动不灵活和地形适应性差等问题,提出了一种具有铰接式双摇臂悬架和独立驱动转向结构的六轮多模式移动机器人。机器人总体结构包括独立驱动转向模块、一体化机身、铰接式摇臂悬架模块和控制模块,能实现直行、平移、原地转向和绕任意点转弯等多模式运动方式,具有机动、灵活、地形适应性强等优势。分析了机器人多模式运动机理和越障原理,建立了机器人多模式运动学模型,确定了机器人多模式运动下的运动参数关系式。机器人控制系统采用电机任务、传感器任务和遥控器任务的多任务并行模式,采用一种基于UCOS Ⅲ并行操作系统的多模式PID控制器,提高了机器人控制系统实时性、可靠性和可移植性。搭建了六轮多模式移动机器人仿真环境和试验样机,验证了机器人多种模式下的基本运动性能和楼梯、垂直障碍、壕沟等多种复杂地形的通过能力。测试了在不同地形下机器人运动姿态和运动速度等,分析了机器人多模式仿真运动和样机试验结果,证明该六轮多模式移动机器人结构具有比传统六轮机器人更好的通过性和地形适应性能,研究结果可为六轮机器人结构优化改进提供参考。 展开更多

关键词 六轮驱动与转向 双摇臂悬架 UCOSⅢ操作系统 多模式运动控制 PID控制

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基于图形化方法的四开关Buck-Boost变换器模式平滑切换策略研究

11

作者 王红斌 陈奥博 +3 位作者 薛云涛 欧阳有鹏 贺宇航 陈武 《电源学报》 北大核心 2025年第4期53-62,共10页

应用于燃料电池系统的四开关Buck-Boost变换器在传统的两模式控制下理论上可以获得更高效率,但是实际上,在2个模式切换的过程中,受电压增益盲区影响,系统的动态性能较差,大大降低了变换器工作的稳定性。在电流较大的大功率场合,为了减... 应用于燃料电池系统的四开关Buck-Boost变换器在传统的两模式控制下理论上可以获得更高效率,但是实际上,在2个模式切换的过程中,受电压增益盲区影响,系统的动态性能较差,大大降低了变换器工作的稳定性。在电流较大的大功率场合,为了减小电感电流纹波,提高变换器的功率密度,通常会在变换器中使用并联技术。基于此,以四相交错并联的四开关Buck-Boost变换器的模式平滑切换为控制目标,首先介绍变换器的拓扑结构,得到变换器的基本数学关系;接着使用1种图形化方法分析了变换器的电压增益盲区产生的原因,并在传统三模式控制策略的基础上提出1种消除盲区、实现模式之间平滑切换的控制策略,在动态过程中实现了占空比变化量的最小化,电感电流性能也得到了优化,变换器的效率及稳定性得以提高;最后通过实验验证了该控制策略的有效性。 展开更多

关键词 四开关Buck-Boost变换器 模式平滑切换 图形化方法 多模式控制

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四开关升降压变换器高效控制策略研究与设计

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作者 刘琦 时雷雷 +2 位作者 徐奇 钱钦松 孙伟锋 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第2期690-703,I0024,共15页

四开关升降压(four-switch Buck-Boost,FSBB)变换器凭借其出色的软开关特性、宽范围调压能力、输入输出电压极性相同等优势被应用在数据中心供电架构中。然而,FSBB变换器软开关控制方式的多控制自由度特性,使得其控制策略复杂多变、增... 四开关升降压(four-switch Buck-Boost,FSBB)变换器凭借其出色的软开关特性、宽范围调压能力、输入输出电压极性相同等优势被应用在数据中心供电架构中。然而,FSBB变换器软开关控制方式的多控制自由度特性,使得其控制策略复杂多变、增加了效率优化的难度。针对以上问题,研究并设计一种多模式高效控制策略,以提高FSBB变换器在全负载范围内的转换效率。首先,在FSBB变换器零电压开通(zero voltage switch,ZVS)的基础上得到控制量的约束条件,并确定电感电流有效值最低时控制量的取值规则;然后,构建FSBB变换器完整的损耗模型,以总损耗最低为目标,提出一种多模式的高效控制策略,并通过数据拟合的方式进行控制量的设计;最后,在Simplis中仿真验证并制作一个300 W的实验样机。测试结果表明:所设计的实验样机能在全输入、输出电压范围和全负载范围内实现较高的转换效率。其中最高峰值效率达到98.5%、最高平均效率达到97.93%,开关频率范围为500 kHz~1 MHz。 展开更多

关键词 四开关升降压变换器 软开关 多模式控制 高效率

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电液式节气门执行器的多模式智能控制 被引量：2

13

作者 杨志刚 苏玉刚 +2 位作者 黄建明 曹长修 金振远 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2001年第1期49-52,共4页

本文论述了将多模式智能控制技术应用于汽车发动机电液式节气门执行器的思路和基本方法。实际控制系统的模拟试验和在桑塔纳2000轿车上的应用表明:电液式节气门执行器采用多模式控制能很好地保证执行器的快速性、平稳性和较高的控制精度... 本文论述了将多模式智能控制技术应用于汽车发动机电液式节气门执行器的思路和基本方法。实际控制系统的模拟试验和在桑塔纳2000轿车上的应用表明:电液式节气门执行器采用多模式控制能很好地保证执行器的快速性、平稳性和较高的控制精度,其性能满足实际应用的要求,为节气门执行器增加了一种新的类型。 展开更多

关键词 多模式控制 智能控制 节气门执行器 控制规则 汽车 发动机

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分布式光伏集群分层多模式无功控制策略 被引量：20

14

作者 李鹏 于航 +1 位作者 夏曼 孙健 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第10期3038-3044,共7页

为应对光伏集群接入所引起的电压质量问题,提出了一种分布式光伏集群分层多模式无功控制策略。该策略包含执行层和智能控制层,执行层中各逆变器可根据并网点电压信息自主地切换控制模式,并按照本地控制器中各模式下的无功曲线输出或者... 为应对光伏集群接入所引起的电压质量问题,提出了一种分布式光伏集群分层多模式无功控制策略。该策略包含执行层和智能控制层,执行层中各逆变器可根据并网点电压信息自主地切换控制模式,并按照本地控制器中各模式下的无功曲线输出或者吸收合适的无功功率。同时智能控制层中的模糊控制器动态调整相应模式下无功曲线的设定值,使并网点电压运行在合理的范围内。该策略还设计了两种控制模式,充分利用了光伏逆变器无功的双向调节能力,增加了逆变器无功调节的智能性和灵活性,实现了光伏集群的快速无功调节。最后通过算例,在matlab/simulink中验证了所提光伏集群无功控制策略可适用于不同的光伏出力情况,并且在通讯中断的情况下也可实现良好的控制效果。 展开更多

关键词 光伏集群 分层多模式无功控制 无功曲线 电压质量 模糊控制

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静止同步串联补偿器次同步谐振多模式阻尼控制器设计 被引量：13

15

作者 郑翔 徐政 +1 位作者 屠卿瑞 张静 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期2321-2327,共7页

在远距离内输电线路中串入固定电容器,可能会引起次同步谐振(SSR),为此,在串补系统中使用了基于电压源换流器(VSC)的新一代串联补偿装置静止同步串联补偿器(SSSC)来替代部分固定电容器。首先分析了SSSC基本运行原理,通过对VSC输出电压... 在远距离内输电线路中串入固定电容器,可能会引起次同步谐振(SSR),为此,在串补系统中使用了基于电压源换流器(VSC)的新一代串联补偿装置静止同步串联补偿器(SSSC)来替代部分固定电容器。首先分析了SSSC基本运行原理,通过对VSC输出电压幅值和相位的控制,使SSSC能够向线路中注入串联的容性电压,相当于提供了串联补偿电容。分析了不同容量SSSC的电气阻尼特性,针对SSSC原有控制抑制次同步谐振效果不佳的缺点,设计了SSSC次同步谐振多模式阻尼控制器。通过通带内低相移的扭振模式带通滤波器滤出系统每个扭振模式信号后再进行相位补偿,使SSSC能够在所有扭振频率附近提供正的电气阻尼。基于测试系统的频域和时域仿真结果表明,简单地增加SSSC的容量并不能有效地化解系统发生次同步谐振的风险,所设计的多模式阻尼控制器不仅能够阻止发电机和串补线路之间次同步谐振的产生,并且能有效地减小所需SSSC装置的容量。 展开更多

关键词 静止同步串联补偿器 次同步谐振 测试信号法 电气阻尼 多模式阻尼控制器 低相移带通滤波器

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多模式模糊控制的研究与实现

16

作者 赵国军 杨华勇 《机电工程》 CAS 1996年第3期36-38,共3页

本文提出一种多模式模糊控制的方法以及在液压电梯速度控制系统中的应用。此方法是根据流体动力控制系统的特点及控制模式运用人工智能设计的．

关键词 多模式模糊控制 液压电梯 速度控制

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多模式多策略太阳能热水控制器的设计 被引量：4

17

作者 赖晓勇 姜周曙 +2 位作者 黄国辉 王剑 阮志鹏 《现代电子技术》 2014年第24期150-153,共4页

针对现有太阳能热水控制器存在的模式单一的问题,提出了多模式热水控制器的设计方案。预设的20种工程模式适用于60%左右的太阳能热水工程,可以根据工程类型进行选择下载安装相应的程序。为了使太阳能热水工程更节能,采取了多时间段多策... 针对现有太阳能热水控制器存在的模式单一的问题,提出了多模式热水控制器的设计方案。预设的20种工程模式适用于60%左右的太阳能热水工程,可以根据工程类型进行选择下载安装相应的程序。为了使太阳能热水工程更节能,采取了多时间段多策略的控制策略,可以根据系统实际情况进行个性化的最佳控制策略选择和控制参数最优设置。介绍了多模式多策略控制器的结构、功能和特点,并且对控制器方案进行了合理性验证及技术经济指标分析。该控制器已应用于多个太阳能热水工程中,应用结果表明:控制器运行稳定,应用场合广,技术经济指标优异,极大地提高太阳能热水控制器的适应性和太阳能热水工程的节能减排效率。 展开更多

关键词 太阳能 控制策略 多模式热水控制器 技术指标分析

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驾驶机器人车辆的多模式切换控制 被引量：7

18

作者 吴俊 陈刚 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第10期1215-1222,共8页

为实现不同驾驶工况下精确的车速与轨迹跟踪,提出了一种驾驶机器人车辆多模式切换控制方法。通过分析驾驶机器人操纵自动挡车辆踏板与转向盘的运动,建立了驾驶机器人加速与制动机械腿和转向机械手的运动学模型和车辆纵横向动力学模型。... 为实现不同驾驶工况下精确的车速与轨迹跟踪,提出了一种驾驶机器人车辆多模式切换控制方法。通过分析驾驶机器人操纵自动挡车辆踏板与转向盘的运动,建立了驾驶机器人加速与制动机械腿和转向机械手的运动学模型和车辆纵横向动力学模型。在此基础上,设计了加速/制动机械腿切换控制器、模糊PID/模糊PID+Bang-Bang车速切换控制器和模糊PID/模糊PID+Bang-Bang转向切换控制器。加速/制动机械腿切换控制器以目标车辆加速度为切换规则,协调控制加速和制动机械腿,车速切换控制器以车速误差作为Bang-Bang控制器的模式决策准则和模糊PID控制器的输入,转向切换控制器以轨迹跟踪侧向误差作为Bang-Bang控制器的模式决策输入,并以当前与下一个控制时刻横摆角速度之差作为模糊PID控制器的输入。仿真和试验结果验证了所提出方法的有效性。 展开更多

关键词 汽车 驾驶机器人 车速跟踪 轨迹跟踪 多模式切换控制

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并联复合式电磁悬挂模型参考多模式切换控制研究 被引量：3

19

作者 彭虎 张进秋 +2 位作者 张建 黄大山 韩朝帅 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期19-28,共10页

传统馈能悬挂难以平衡减振和馈能之间的矛盾关系,针对该问题提出由电磁作动器和磁流变减振器组成的并联复合式电磁悬挂结构方案。为提高并联复合式电磁悬挂对不同路况的适应能力,考虑其具备不同工作模式的特点,设计了模型参考多模式切... 传统馈能悬挂难以平衡减振和馈能之间的矛盾关系,针对该问题提出由电磁作动器和磁流变减振器组成的并联复合式电磁悬挂结构方案。为提高并联复合式电磁悬挂对不同路况的适应能力,考虑其具备不同工作模式的特点,设计了模型参考多模式切换控制器,并以提高乘坐舒适性为目标确定了切换指标、阈值及相应的控制参数。针对切换指令的离散特性和悬挂系统状态变化的连续特性,基于Stateflow软件设计了多模式切换控制系统,并确定了相应的切换规则和切换流程。对模型参考多模式切换控制器的性能进行了仿真和试验验证。结果表明:该模型参考多模式切换控制器可有效地实现并联复合式电磁悬挂各工作模式之间的切换,提高了并联复合式电磁悬挂对不同路况和驾驶需求的适应性,有效平衡了减振及馈能之间的矛盾关系。 展开更多

关键词 并联复合式电磁悬挂 模型参考 多模式切换控制 磁流变减振器 电磁作动器

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含同步调相机的直流受端换流站全工况下多模式协调控制策略 被引量：39

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作者 李辉 王震 +2 位作者 周挺 毛文奇 汪霄飞 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第17期3678-3690,共13页

针对当前缺乏同步调相机(SC)与直流控保系统和换流站内无功补偿小组之间协调控制的研究,该文介绍了电网换相换流器的高压直流输电系统(LCC-HVDC)受端换流站准稳态模型,推导出SC端电压与励磁电流If的关系式,提出一种含SC的直流受端换流... 针对当前缺乏同步调相机(SC)与直流控保系统和换流站内无功补偿小组之间协调控制的研究,该文介绍了电网换相换流器的高压直流输电系统(LCC-HVDC)受端换流站准稳态模型,推导出SC端电压与励磁电流If的关系式,提出一种含SC的直流受端换流站全工况下多模式协调控制策略。策略包括防止暂态电压超限的无功小组投切控制模式、大幅增加自动电压控制(AVC)指令调节范围的AVC模式和故障下抑制换相失败发生的暂态控制模式。根据实际工程参数,在PSCAD中建立了祁韶±800kV特高压直流输电系统模型,并在投切滤波器、AVC下发指令及交流故障等多工况下进行仿真验证,结果表明所提策略有效改善了含SC的受端系统运行特性,提高了电压稳定性。 展开更多

关键词 同步调相机 电网换相换流器的高压直流输电系统 受端换流站 多模式协调控制 换相失败

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