期刊文献+
共找到76篇文章
< 1 2 4 >
每页显示 20 50 100
模糊多模型控制及其对500MW单元机组协调控制系统的仿真研究 被引量:26
1
作者 陈彦桥 刘吉臻 +1 位作者 谭文 曾德良 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第10期199-203,共5页
为解决火电单元机组协调控制系统的动态非线性和耦合特性,设计了基于T-S模糊模型和动态解耦PID控制器的模糊多模型协调控制系统。首先针对一个500MW单元机组的仿真模型,绘出了其相对非线性测度曲线,并据此得出了单元机组在典型工作点的... 为解决火电单元机组协调控制系统的动态非线性和耦合特性,设计了基于T-S模糊模型和动态解耦PID控制器的模糊多模型协调控制系统。首先针对一个500MW单元机组的仿真模型,绘出了其相对非线性测度曲线,并据此得出了单元机组在典型工作点的5个线性化模型;然后对每个线性化模型分别设计了动态解耦PID控制器,并用T-S模糊模型合成出协调控制系统的全局控制器;最后使用Lyapunov稳定性定理及其推论对此协调控制系统的全局稳定性进行了证明。仿真研究证明了控制算法设计的有效性。 展开更多
关键词 电厂 模糊多模型控制 500MW单元机组 协调控制系统 PID控制
在线阅读 下载PDF
基于多模型控制的连铸二冷动态配水模型 被引量:11
2
作者 韩占光 王国新 +2 位作者 张家泉 崔立新 钱亮 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第2期381-385,共5页
连铸二次冷却控制对铸坯质量至关重要。鉴于连铸过程复杂的热力学工况,提出了一种基于多模型理论的新型连铸二冷动态配水控制系统。其控制器中的模型集采用了浇铸温度前馈配水、拉速控制、钢种目标表面温度、模糊自适应PID算法以及斜率... 连铸二次冷却控制对铸坯质量至关重要。鉴于连铸过程复杂的热力学工况,提出了一种基于多模型理论的新型连铸二冷动态配水控制系统。其控制器中的模型集采用了浇铸温度前馈配水、拉速控制、钢种目标表面温度、模糊自适应PID算法以及斜率法自更正控制等策略,实现了连铸复杂生产过程的二冷水量优化控制。实践表明,该控制系统应对实际工况性能稳定、实时调节与控制能力强,能够满足企业与用户对产品质量与生产效率日益提高的要求。 展开更多
关键词 连铸 二次冷却 多模型控制 控制策略
在线阅读 下载PDF
球磨机多模型控制系统 被引量:8
3
作者 田沛 马平 蒋毅恒 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2000年第13期41-44,共4页
提出了一种用于多变量模型不确定性控制的方法 ,克服了常规解耦设计没有考虑模型的不确定性 ,当对象模型摄动时解耦效果可能退化的缺陷。其要点是把整个工作范围按工作特性划分为若干个子区间 ,并以确定性模型表示。运用该概念 ,从对角... 提出了一种用于多变量模型不确定性控制的方法 ,克服了常规解耦设计没有考虑模型的不确定性 ,当对象模型摄动时解耦效果可能退化的缺陷。其要点是把整个工作范围按工作特性划分为若干个子区间 ,并以确定性模型表示。运用该概念 ,从对角优势化的定义出发 ,提出一种基于多模型的多变量控制系统逆奈奎斯特阵列设计方法 ,并应用于火电厂球磨机控制系统设计。从各模型对应的 Gershgorin带及以单位阶跃作为输入的仿真结果可看出 ,所设计的多变量解耦控制系统具有较强的鲁棒性和满意的调节品质 ;且在不增加设备投资的情况下 。 展开更多
关键词 球磨机 多模型控制系统 火电厂
在线阅读 下载PDF
空天飞行器再入姿态模糊切换多模型控制 被引量:3
4
作者 钱承山 吴庆宪 +1 位作者 姜长生 王玉惠 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2007年第11期1912-1916,共5页
针对多模型切换控制在切换边界处的不平滑性,提出了一种模糊切换多模型控制。将其输入空间划分为若干个模糊区域以使区域边界模糊化,在各区域内设计局部T-S模型和控制器。根据所选定的变量将相应的区域控制器切换为全局控制器,由于控制... 针对多模型切换控制在切换边界处的不平滑性,提出了一种模糊切换多模型控制。将其输入空间划分为若干个模糊区域以使区域边界模糊化,在各区域内设计局部T-S模型和控制器。根据所选定的变量将相应的区域控制器切换为全局控制器,由于控制器切换是在模糊了的区域边界处进行的,故保证了切换过程中系统状态轨迹的平滑性。利用该控制方案为空天飞行器设计了再入姿态飞行控制系统,高超声速飞行条件下的仿真实验证明了方法的有效性。 展开更多
关键词 多模型控制 T-S模型 模糊切换 飞行控制
在线阅读 下载PDF
基于多模型自适应方法的智能汽车路径跟踪控制 被引量:3
5
作者 梁艺潇 李以农 +3 位作者 Amir Khajepour 郑玲 余颖弘 张紫微 《重庆大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期1-15,共15页
路径跟踪控制是智能汽车的一项核心技术,跟踪效果的精确性和在各种路面附着条件下的鲁棒性是该技术的两大关键要素。但汽车动力学模型的不确定性,尤其是轮胎侧偏刚度的摄动使这两者难以同时得到满足。针对这一问题,将多模型自适应理论... 路径跟踪控制是智能汽车的一项核心技术,跟踪效果的精确性和在各种路面附着条件下的鲁棒性是该技术的两大关键要素。但汽车动力学模型的不确定性,尤其是轮胎侧偏刚度的摄动使这两者难以同时得到满足。针对这一问题,将多模型自适应理论引入到智能汽车运动控制中处理不确定性系统的控制。首先,推导了多模型自适应控制律,提出了凸包构架下各个顶点的子模型对真实模型的自适应逼近律,并通过李雅普诺夫函数证明了所提出自适应律的收敛能力。在此基础上建立了汽车动力学模型和车辆-路径联合模型,并由多个顶点子模型构建可覆盖汽车轮胎侧偏刚度摄动范围的凸多面体,利用汽车动力学模型求解自适应率,通过车辆-路径联合模型,基于线性二次型方法(linear quadratic regulator,LQR)求解各个顶点的子模型处的反馈控制律,并通过所得出的自适应权重进行加权。基于Carsim/Simulink的联合仿真结果表明,所提出的多模型自适应路径跟踪控制器在保证鲁棒性的同时克服了传统鲁棒控制方法的保守性问题,与基于名义模型的LQR控制器和鲁棒保性能控制器相比,在高附着路面和低附着路面上都可以取得更好的控制效果,很好地解决了路径跟踪控制中精确性与鲁棒性之间的两难问题。最后,通过快速原型测试平台对算法进行了进一步的实验验证。结果表明,所提出的多模型自适应算法实时性良好,具有较好的工程应用潜力。 展开更多
关键词 智能汽车 车辆动力学 路径跟踪控制 模型不确定性 多模型自适应控制
在线阅读 下载PDF
基于局部模型网络的主汽温阶梯式动态矩阵控制
6
作者 石轲 董泽 孙明 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第10期1812-1822,共11页
火电厂主汽温系统的大惯性、时变性和多扰动等特点导致采用传统串级PID控制难以取得令人满意的控制效果。为了克服传统控制方案的缺陷,提出了一种基于局部模型网络的多模型阶梯式动态矩阵控制算法。首先,通过引入阶梯式策略有效解决了... 火电厂主汽温系统的大惯性、时变性和多扰动等特点导致采用传统串级PID控制难以取得令人满意的控制效果。为了克服传统控制方案的缺陷,提出了一种基于局部模型网络的多模型阶梯式动态矩阵控制算法。首先,通过引入阶梯式策略有效解决了原始动态矩阵控制算法固有的矩阵求逆问题;其次,通过引入扰动前馈补偿,提高了主汽温系统的抗扰动能力;最后,针对不同工况下动态特性大幅度变化的主汽温对象,设计了基于局部模型网络的多模型阶梯式动态矩阵控制器。仿真结果表明,相比于传统控制算法,所提算法明显提升了主汽温系统的全局设定值跟踪性能、抗扰动性能和鲁棒性能,可以满足火电机组主汽温的控制要求。 展开更多
关键词 动态矩阵控制 阶梯式策略 多模型预测控制 局部模型网络 主汽温控制
在线阅读 下载PDF
500MW单元机组模糊多模型协调控制系统 被引量:18
7
作者 刘吉臻 陈彦桥 +1 位作者 曾德良 谭文 《动力工程》 CSCD 北大核心 2003年第6期2790-2794,共5页
针对1台500MW单元机组的仿真模型,设计了基于T-S模糊模型和鲁棒控制方法的多模型控制器,解决了单元机组机炉协调控制中的全程控制和解耦控制问题,并对多模型控制系统的全局稳定性进行了证明。仿真试验证明了控制算法设计的有效性。
关键词 T-S模糊模型 多模型控制 鲁棒控制 机炉协调控制
在线阅读 下载PDF
基于免疫算法的混沌多模型微扰控制 被引量:7
8
作者 陆益民 毛宗源 张波 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期30-34,共5页
A.Duchateauetal的多模型控制策略是一种改进的OGY方法,为扩大控制器在吸引子中的作用范围,需要在混沌系统的一条无控收敛轨道上设置一系列的局部线性模型,由线性反馈控制律把混沌系统引导到不动点,这要求控制器的结构和控制量的大小是... A.Duchateauetal的多模型控制策略是一种改进的OGY方法,为扩大控制器在吸引子中的作用范围,需要在混沌系统的一条无控收敛轨道上设置一系列的局部线性模型,由线性反馈控制律把混沌系统引导到不动点,这要求控制器的结构和控制量的大小是可变的.本文应用人工免疫算法的参数和结构双重可塑性来产生多模型控制策略控制律,由此提出了一种新的混沌控制方法.对H啨non映射仿真的结果表明:与其他方法相比,新方法能在较短的混沌暂态时间内把系统控制到预定轨道.因此,基于人工免疫算法的混沌多模型微扰控制方法能对混沌系统实施有效控制,且能够应用于系统全局动力学模型未知而仅获得实验数据的情况. 展开更多
关键词 混沌控制 免疫算法 多模型微扰控制 多模型控制策略 反馈控制
在线阅读 下载PDF
倾转旋翼机模型缝合鲁棒控制律设计 被引量:5
9
作者 郭剑东 宋彦国 夏品奇 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期393-398,共6页
从研究倾转旋翼机的飞行动力学模型入手,通过引入模型缝合的思想,利用非线性的方法实现由有限固定线性模型拟合任意工作点处的模型响应,提高了倾转旋翼机飞行动力学计算的实时性,并得到多模型控制的模型集;其次基于规范互质分解理论、H... 从研究倾转旋翼机的飞行动力学模型入手,通过引入模型缝合的思想,利用非线性的方法实现由有限固定线性模型拟合任意工作点处的模型响应,提高了倾转旋翼机飞行动力学计算的实时性,并得到多模型控制的模型集;其次基于规范互质分解理论、H∞回路成形设计技术对多输入多输出系统进行通道解耦控制研究,针对不同飞行工况的工作点分别设计H∞回路成形控制器。最后,采用加权求和的控制策略实现控制律的平滑切换,通过仿真验证了设计的多模型控制系统具有良好的控制能力。 展开更多
关键词 模型缝合 多模型控制 回路成形 鲁棒性
在线阅读 下载PDF
多模型预测控制的平滑切换 被引量:6
10
作者 李少远 席裕庚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第11期1345-1347,共3页
基于预测控制应用在多模型系统时的切换扰动,在切换时间t0 已知条件下,通过重新构造系统的步限矩阵,提出了一种控制系统平滑切换的广义预测控制算法.预测控制中步限矩阵是预测步限N 步内Diophantine 方程的系数.研... 基于预测控制应用在多模型系统时的切换扰动,在切换时间t0 已知条件下,通过重新构造系统的步限矩阵,提出了一种控制系统平滑切换的广义预测控制算法.预测控制中步限矩阵是预测步限N 步内Diophantine 方程的系数.研究了当前计算时刻t在计算步长k:①t+ k< t0+ 1;②t+ k= t0+ 1;③t0+ 1< t+ k≤t+ N 三种情况下步限矩阵的元素构成,实现了多模型控制系统的平稳切换. 展开更多
关键词 多模型控制 预测控制 非线性系统 平滑切换
在线阅读 下载PDF
多模型过热汽温控制系统 被引量:3
11
作者 张建华 侯国莲 +1 位作者 李农庄 许红兵 《华北电力大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2000年第3期38-41,共4页
提出了多模型双回路超临界 600 MW直流锅炉过热汽温控制方法。该方案在采用导前信号的双回路控制系统的基础上,选择合适的多模型特征参数,划分合理的工作子空间,建立模态调度规则,实现准确的模态切换。仿真结果表明,用这种方... 提出了多模型双回路超临界 600 MW直流锅炉过热汽温控制方法。该方案在采用导前信号的双回路控制系统的基础上,选择合适的多模型特征参数,划分合理的工作子空间,建立模态调度规则,实现准确的模态切换。仿真结果表明,用这种方法建立的过热汽温控制系统,具有较好的控制品质和较强的自适应能力。 展开更多
关键词 直流锅炉 过热汽温 自动控制 多模型控制
在线阅读 下载PDF
非线性系统的自组织多模型自适应逆控制 被引量:2
12
作者 高大远 沈辉 胡德文 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期677-682,共6页
针对离散时间非线性系统,在分析基于自组织映射神经网络的多模型控制方法的基础上,提出了一种自组织多模型直接逆控制方法,并分析了控制误差的有界性.进一步,借鉴参数空间多模型方法的切换-自适应策略,在固定模型的基础上增加一个参数... 针对离散时间非线性系统,在分析基于自组织映射神经网络的多模型控制方法的基础上,提出了一种自组织多模型直接逆控制方法,并分析了控制误差的有界性.进一步,借鉴参数空间多模型方法的切换-自适应策略,在固定模型的基础上增加一个参数可调节的自适应逆模型,提高了稳态控制性能.仿真实例表明,对于变化较快的信号,自组织多模型直接逆控制器和自组织多模型自适应逆控制器都能进行有界跟踪,对于稳态信号,自组织多模型自适应逆控制器还能进行渐近跟踪. 展开更多
关键词 多模型控制 自组织映射 神经网络 控制 自适应控制
在线阅读 下载PDF
离散时间系统多模型切换控制器 被引量:4
13
作者 李晓理 王伟 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第5期468-471,共4页
基于离散时间系统模型,提出一种切换控制器,这种控制器可保证经过多次切换,系统的状态是Lyapunov 稳定的·同时针对被控对象参数不确定范围对被控对象建立多个模型,每一个采样时刻根据输出误差,选择最优模型及切换控... 基于离散时间系统模型,提出一种切换控制器,这种控制器可保证经过多次切换,系统的状态是Lyapunov 稳定的·同时针对被控对象参数不确定范围对被控对象建立多个模型,每一个采样时刻根据输出误差,选择最优模型及切换控制器,避免了切换控制器造成的切换频繁、过渡时间过长的弊端。 展开更多
关键词 离散时间系统 切换控制 多模型控制
在线阅读 下载PDF
改进型BP神经网络的非线性多模型自适应控制 被引量:3
14
作者 王素珍 刘建锋 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2021年第8期1-5,共5页
针对一类参数未知的非线性离散系统,提出一种基于改进型BP神经网络的多模型控制方法。首先将非线性系统表示为线性部分和非线性部分。当非线性部分对系统影响较小时,则直接采用基于固定模型和自适应模型而设计的鲁棒控制器对系统进行控... 针对一类参数未知的非线性离散系统,提出一种基于改进型BP神经网络的多模型控制方法。首先将非线性系统表示为线性部分和非线性部分。当非线性部分对系统影响较小时,则直接采用基于固定模型和自适应模型而设计的鲁棒控制器对系统进行控制;而当非线性部分对系统影响较大时,则采用基于改进的BP神经网络的自适应控制。其次,利用切换准则对控制输入进行平滑切换并给出了稳定性证明。最后,仿真结果表明所提方法能提高系统控制品质、减少控制信号的振荡。 展开更多
关键词 多模型控制 非线性 改进型BP神经网络 系统辨识模型
在线阅读 下载PDF
基于状态变量-多模型的主汽温控制系统
15
作者 董泽 张倩 +1 位作者 王东风 韩璞 《华北电力大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2009年第5期61-65,共5页
在现代火力发电厂控制中,锅炉出口过热蒸汽温度(主汽温)是锅炉的主要参数之一,对电厂的安全经济运行有着重大的影响。针对主汽温系统大惯性、非线性的特点,提出了基于状态变量-多模型的控制方案,即先采用状态反馈补偿主汽温的惯性,以PI... 在现代火力发电厂控制中,锅炉出口过热蒸汽温度(主汽温)是锅炉的主要参数之一,对电厂的安全经济运行有着重大的影响。针对主汽温系统大惯性、非线性的特点,提出了基于状态变量-多模型的控制方案,即先采用状态反馈补偿主汽温的惯性,以PID作为控制器对补偿后的广义被控对象进行控制;再针对不同工况下对象特性的变化,对各工况控制子系统进行模态综合,实现大范围的控制。对主汽温系统的仿真结果表明,该方案可以较好地解决系统的大惯性和非线性问题。 展开更多
关键词 主汽温 多模型控制 状态观测器 状态反馈
在线阅读 下载PDF
基于分形测度的非线性系统多模型切换控制
16
作者 罗文广 蓝红莉 +1 位作者 马兆敏 杨叙 《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第4期539-542,共4页
对于一类可局域线性化和多模型表示的非线性系统,模型的切换会对系统的性能产生不利影响,为了减少这些影响,提出了采用分形测度作为切换判据的方法。非线性系统在平衡点处进行线性化后,可建立非线性系统的线性化切换模型。在此基础上,... 对于一类可局域线性化和多模型表示的非线性系统,模型的切换会对系统的性能产生不利影响,为了减少这些影响,提出了采用分形测度作为切换判据的方法。非线性系统在平衡点处进行线性化后,可建立非线性系统的线性化切换模型。在此基础上,计算用于描述实时运行点与平衡点之间距离的欧几里德范数及其分形测度。考虑到系统过渡过程中该范数波动较大以及其分形测度可作为系统特征突变的一种度量,用这些范数的分形测度作为系统多模型控制的切换判据,使模型切换易于实现,同时优化了系统的性能,实现系统良好控制。文中采用了基于Laguerre函数的模型预测控制方法为每个线性化子系统设计优化控制器。仿真实验结果表明了提出的方法的有效性,且该方法在过热汽温的控制中取得良好效果。 展开更多
关键词 非线性系统 切换控制 分形测度 欧几里德范数 多模型控制
在线阅读 下载PDF
基于遗传算法的混沌系统多模型微扰控制
17
作者 吴忠强 王凤芹 王子洋 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第1期82-85,共4页
针对基于遗传算法的混沌系统多模型控制问题,为扩大控制器在吸引子中的作用范围,采用遗传算法引导混沌轨道的方法产生多模型控制策略,能使混沌系统在小的扰动作用下迅速从某一初始点到达目标点。对含有不确定参数的Henon混沌系统仿真表... 针对基于遗传算法的混沌系统多模型控制问题,为扩大控制器在吸引子中的作用范围,采用遗传算法引导混沌轨道的方法产生多模型控制策略,能使混沌系统在小的扰动作用下迅速从某一初始点到达目标点。对含有不确定参数的Henon混沌系统仿真表明,与其他方法相比能在更短的暂态时间内把系统控制到预定轨道。 展开更多
关键词 混沌控制 遗传算法 多模型控制策略 HENON映射
在线阅读 下载PDF
三电平PWM整流器多模型预测控制方法 被引量:33
18
作者 曹晓冬 谭国俊 +1 位作者 王从刚 李浩 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第8期142-150,共9页
针对PWM整流器滤波电感、等效电阻等参数失配时高性能控制问题,在模型预测控制的基础上引入多模型自适应环节,提出一种三电平PWM整流器多模型预测控制方法。在该方案中,根据整流器模型参数实测值及其波动范围建立多模型集,由各子模型预... 针对PWM整流器滤波电感、等效电阻等参数失配时高性能控制问题,在模型预测控制的基础上引入多模型自适应环节,提出一种三电平PWM整流器多模型预测控制方法。在该方案中,根据整流器模型参数实测值及其波动范围建立多模型集,由各子模型预测输出与整流器系统实际输出偏差,确定与实际系统模型匹配度较高的多个子模型,加权求和后即可确定最优系统参数。针对多模型自适应控制与模型预测控制相结合引起的大负荷在线计算问题,提出一种在线优化多模型预测控制方法,分别设计了在线优化移动子集和多电平快速预测控制方法对其进行简化。最后,实验结果表明所提控制策略的正确性和有效性。 展开更多
关键词 PWM整流器 多模型预测控制 移动子集 无差拍控制
在线阅读 下载PDF
基于多模型PI的STATCOM直接电压控制方法 被引量:12
19
作者 王盛 李立学 +4 位作者 郑益慧 姚钢 王昕 张杨 陈洪涛 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2012年第7期42-46,共5页
针对静止同步补偿器(STATCOM)电压控制问题,提出了一种基于多模型PI的STATCOM控制方法。该方法将多模型方法和PI控制方法相结合,控制器采用PI控制器结构,具有结构简单、计算时间短、易于实现等优点。同时利用多模型的方法,来适应不同冲... 针对静止同步补偿器(STATCOM)电压控制问题,提出了一种基于多模型PI的STATCOM控制方法。该方法将多模型方法和PI控制方法相结合,控制器采用PI控制器结构,具有结构简单、计算时间短、易于实现等优点。同时利用多模型的方法,来适应不同冲击性负载下接入点电压幅值降低的不同给PI控制器造成的影响,从而满足接入点电压控制的精度与速度。仿真研究表明,多模型PI控制器相比一般PI控制器,具有更强的对于接入点电压变化的适应能力和更高的补偿精度,证明了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 静止同步补偿器 电压控制 瞬时功率平衡 多模型PI控制
在线阅读 下载PDF
基于AP-LSSVM的多模型预测控制 被引量:3
20
作者 李丽娟 熊路 +1 位作者 刘君 徐欧官 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期1741-1746,共6页
针对一类非线性系统的控制问题,结合基于仿射传播聚类的最小二乘支持向量机(LS-SVM)多模型建模算法与PSO优化算法,提出新的多模型预测控制算法.采用仿射传播聚类算法对历史样本数据进行聚类,得到各个类的训练样本数据;利用LS-SVM对各个... 针对一类非线性系统的控制问题,结合基于仿射传播聚类的最小二乘支持向量机(LS-SVM)多模型建模算法与PSO优化算法,提出新的多模型预测控制算法.采用仿射传播聚类算法对历史样本数据进行聚类,得到各个类的训练样本数据;利用LS-SVM对各个类分别建立子模型,采用网格搜索和交叉验证为各子模型找到合适的模型参数,将所建立的子模型作为预测控制算法的预测模型.在滚动优化时,计算当前控制量与各聚类中心的欧氏距离,选择相应的子模型计算未来时刻模型的预测输出,计算得到参考轨迹.建立优化问题的目标函数,采用PSO算法优化求解得到系统的最优控制量作用于对象.将提出的算法在某芳烃异构化过程中进行仿真试验,分别采用提出的算法以及单模型预测控制算法、基于k均值和BP神经网络的多模型预测控制算法进行仿真.结果表明,采用提出的多模型预测控制算法可以获得更好的控制性能. 展开更多
关键词 多模型预测控制 最小二乘支持向量机(LS—SVM) 仿射传播聚类 芳烃异构化
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 4 下一页 到第
使用帮助 返回顶部