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非线性系统非脆弱多模型切换控制
1
作者
钱承山
吴庆宪
+1 位作者
姜长生
王岩青
《南京航空航天大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2008年第3期335-339,共5页
提出一种基于局部T-S模型的非线性系统非脆弱多模型切换控制,针对一类非线性系统,首先将其输入空间划分为若干个区域,在区域内设计局部T-S模型和控制器,这样在模糊规则数相同的情况下由于模糊论域的变小从而提高了逼近精度。然后根据所...
提出一种基于局部T-S模型的非线性系统非脆弱多模型切换控制,针对一类非线性系统,首先将其输入空间划分为若干个区域,在区域内设计局部T-S模型和控制器,这样在模糊规则数相同的情况下由于模糊论域的变小从而提高了逼近精度。然后根据所选定的变量,通过多模型切换控制,将相应的区域控制器切换为全局控制器,而其他控制器不起作用,实现对整体非线性系统的逼近与控制。同时研究了在控制器增益存在加性摄动的情况下,非脆弱状态反馈控制器的设计方案。仿真结果证明了该方法的有效性。
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关键词
非线性系统
非脆弱
控制
局部T-S
模型
多模型切换控制
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职称材料
基于可行模型集合方法的多模型切换控制
被引量：
1
2
作者
王建
张珩
《控制工程》
CSCD
2004年第3期197-200,共4页
对含参数跳变的一类具有有界干扰的多输入多输出系统,为改善系统的瞬态响应性能,采用由多个固定模型和两个自适应模型组成的多模型,并引入切换指标函数构成多模型切换控制器。为克服多模型方法计算量大的缺点,采用可行模型集合方法,给...
对含参数跳变的一类具有有界干扰的多输入多输出系统,为改善系统的瞬态响应性能,采用由多个固定模型和两个自适应模型组成的多模型,并引入切换指标函数构成多模型切换控制器。为克服多模型方法计算量大的缺点,采用可行模型集合方法,给出了可行模型应满足的必要条件。应用这一必要条件,对系统的多个模型进行检验,可快速缩小模型可行集合的范围,再通过切换指标函数,在可行模型集合中选择正确的控制器,从而在不降低系统响应性能的前提下,提高计算速度。
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关键词
多模型切换控制
可行
模型
集合方法
响应性能
自适应解耦
控制
器
仿真
有界干扰
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职称材料
基于AUV垂直面运动控制的状态增减多模型切换
被引量：
2
3
作者
周焕银
李一平
+1 位作者
刘开周
封锡盛
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第8期1309-1315,共7页
自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)系统垂直面运动具有强耦合性、非线性等特点导致AUV系统垂直面难以精确控制,且其纵倾角需控制在某一阈值内,以保证系统安全。根据以上控制要求与AUV垂直面运动模型特点,提出将其解耦...
自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)系统垂直面运动具有强耦合性、非线性等特点导致AUV系统垂直面难以精确控制,且其纵倾角需控制在某一阈值内,以保证系统安全。根据以上控制要求与AUV垂直面运动模型特点,提出将其解耦为深度控制子模型与纵倾角控制子模型,构建AUV系统垂直面运动控制模型集,根据模型集所含两子模型特点,提出了状态变量增减的多模型切换的概念。基于切换系统稳定判据——共同Lyapunov函数法,提出了变加权多模型切换策略,实现了切换过程的稳定性,避免了切换过程的抖动问题。多次湖泊试验证明,加权多模型切换策略避免了由于期望深度变化而造成的执行机构饱和、深度和纵倾角超调量过大等问题,且改善了AUV系统深度运动的静动态控制品质。
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关键词
自主水下机器人
加权
多模型切换控制
共同LYAPUNOV函数
垂直面
控制
模型
纵倾角
控制
模型
切换
系统
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职称材料
题名
非线性系统非脆弱多模型切换控制
1
作者
钱承山
吴庆宪
姜长生
王岩青
机构
南京航空航天大学自动化学院
解放军理工大学理学院
出处
《南京航空航天大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2008年第3期335-339,共5页
基金
国家自然科学基金(90405011)资助项目
文摘
提出一种基于局部T-S模型的非线性系统非脆弱多模型切换控制,针对一类非线性系统,首先将其输入空间划分为若干个区域,在区域内设计局部T-S模型和控制器,这样在模糊规则数相同的情况下由于模糊论域的变小从而提高了逼近精度。然后根据所选定的变量,通过多模型切换控制,将相应的区域控制器切换为全局控制器,而其他控制器不起作用,实现对整体非线性系统的逼近与控制。同时研究了在控制器增益存在加性摄动的情况下,非脆弱状态反馈控制器的设计方案。仿真结果证明了该方法的有效性。
关键词
非线性系统
非脆弱
控制
局部T-S
模型
多模型切换控制
Keywords
nonlinear systems
non-fragile control
local T-S model
multiple-model switching control
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
基于可行模型集合方法的多模型切换控制
被引量：
1
2
作者
王建
张珩
机构
中国科学院力学所
出处
《控制工程》
CSCD
2004年第3期197-200,共4页
文摘
对含参数跳变的一类具有有界干扰的多输入多输出系统,为改善系统的瞬态响应性能,采用由多个固定模型和两个自适应模型组成的多模型,并引入切换指标函数构成多模型切换控制器。为克服多模型方法计算量大的缺点,采用可行模型集合方法,给出了可行模型应满足的必要条件。应用这一必要条件,对系统的多个模型进行检验,可快速缩小模型可行集合的范围,再通过切换指标函数,在可行模型集合中选择正确的控制器,从而在不降低系统响应性能的前提下,提高计算速度。
关键词
多模型切换控制
可行
模型
集合方法
响应性能
自适应解耦
控制
器
仿真
有界干扰
Keywords
multi-model
feasible model set
bounded disturbances
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于AUV垂直面运动控制的状态增减多模型切换
被引量：
2
3
作者
周焕银
李一平
刘开周
封锡盛
机构
东华理工大学机械与电子工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第8期1309-1315,共7页
基金
国家自然科学基金项目(51409047)
机器人学国家重点实验室开放基金项目(2016-O05)
文摘
自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)系统垂直面运动具有强耦合性、非线性等特点导致AUV系统垂直面难以精确控制,且其纵倾角需控制在某一阈值内,以保证系统安全。根据以上控制要求与AUV垂直面运动模型特点,提出将其解耦为深度控制子模型与纵倾角控制子模型,构建AUV系统垂直面运动控制模型集,根据模型集所含两子模型特点,提出了状态变量增减的多模型切换的概念。基于切换系统稳定判据——共同Lyapunov函数法,提出了变加权多模型切换策略,实现了切换过程的稳定性,避免了切换过程的抖动问题。多次湖泊试验证明,加权多模型切换策略避免了由于期望深度变化而造成的执行机构饱和、深度和纵倾角超调量过大等问题,且改善了AUV系统深度运动的静动态控制品质。
关键词
自主水下机器人
加权
多模型切换控制
共同LYAPUNOV函数
垂直面
控制
模型
纵倾角
控制
模型
切换
系统
Keywords
autonomous underwater vehicle
multi model switching control law with weighting values
common Lyapunov
vertical plane model
pitch control model
switching control system收稿日期=2016 -07 -08. 网络出版日期=2017 -06 -02.基金项目：国家自然科学基金项目（ 51409047）
机器人学国家重点实 验室开放基金项目（ 2016-005）.作者简介：周焕银（1975 -） ,女,副教授
封锡盛（1941 -）,男,研究员,博士生导师,中国工程院院士. 通信作者：周焕银, E-mail ：hyzou@ecit.cn.自主水下机器人（ autonomous underwater v
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
非线性系统非脆弱多模型切换控制
钱承山
吴庆宪
姜长生
王岩青
《南京航空航天大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2008
0
在线阅读
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职称材料
2
基于可行模型集合方法的多模型切换控制
王建
张珩
《控制工程》
CSCD
2004
1
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职称材料
3
基于AUV垂直面运动控制的状态增减多模型切换
周焕银
李一平
刘开周
封锡盛
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
2
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职称材料
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