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负载不确定的柔性机械臂自适应自抗扰控制
被引量：
8
1
作者
刘延芳
刘宏
孟瑶
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第7期12-19,共8页
为解决末端具有不确定负载的柔性机械臂的位置控制问题,设计了自适应自抗扰控制器.采用奇异摄动理论将多柔性连杆机械臂动力学系统分解为快时标和慢时标两个子系统.针对快时标子系统设计线性二次型控制器,用于快速抑制柔性连杆的振动,...
为解决末端具有不确定负载的柔性机械臂的位置控制问题,设计了自适应自抗扰控制器.采用奇异摄动理论将多柔性连杆机械臂动力学系统分解为快时标和慢时标两个子系统.针对快时标子系统设计线性二次型控制器,用于快速抑制柔性连杆的振动,将快时标状态变量转移到慢流形上;针对慢时标子系统,设计自抗扰控制器,用于跟踪期望角度.针对末端负载的不确定性,采用迭代最小二乘算法估计末端负载的质量,并在自抗扰控制器中进行补偿.结果表明:末端负载的不确定量达到预估负载质量的200%时,在15 rad/s范围内,角度控制的均方差0.08 rad,明显优于不对末端负载进行补偿的情况.在末端负载和机械臂运动速度都发生变化时,所提出的自适应自抗扰控制器具有一定的鲁棒性.
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关键词
多柔性连杆机械臂
自抗扰控制
负载不确定性
自适应控制
迭代最小二乘算法
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职称材料
题名
负载不确定的柔性机械臂自适应自抗扰控制
被引量：
8
1
作者
刘延芳
刘宏
孟瑶
机构
机器人系统与技术国家重点实验室(哈尔滨工业大学)
哈尔滨工业大学航天工程系
上海宇航系统工程研究所
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第7期12-19,共8页
基金
中国博士后科学基金(2014M560255)
机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目(SKLRS-2013-ZD-05)
黑龙江省博士后基金(LBH-Z14107)
文摘
为解决末端具有不确定负载的柔性机械臂的位置控制问题,设计了自适应自抗扰控制器.采用奇异摄动理论将多柔性连杆机械臂动力学系统分解为快时标和慢时标两个子系统.针对快时标子系统设计线性二次型控制器,用于快速抑制柔性连杆的振动,将快时标状态变量转移到慢流形上;针对慢时标子系统,设计自抗扰控制器,用于跟踪期望角度.针对末端负载的不确定性,采用迭代最小二乘算法估计末端负载的质量,并在自抗扰控制器中进行补偿.结果表明:末端负载的不确定量达到预估负载质量的200%时,在15 rad/s范围内,角度控制的均方差0.08 rad,明显优于不对末端负载进行补偿的情况.在末端负载和机械臂运动速度都发生变化时,所提出的自适应自抗扰控制器具有一定的鲁棒性.
关键词
多柔性连杆机械臂
自抗扰控制
负载不确定性
自适应控制
迭代最小二乘算法
Keywords
multiple-flexible-link manipulator
active disturbance rejection control
payload uncertainty
adaptive control
recursive least-squares
分类号
TP244 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
负载不确定的柔性机械臂自适应自抗扰控制
刘延芳
刘宏
孟瑶
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
8
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