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题名跳变参数下柔性机械臂的切换H_∞滑模控制
被引量：6
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作者
王培光
刘爽
王霞
宗晓萍
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机构
河北大学电子信息工程学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2018年第10期1798-1804,共7页
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基金
国家自然科学基金(11771115)
河北省高等学校科学技术研究项目(QN2018040)
河北大学中西部提升综合实力-高层次人才培养和引进计划项目
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文摘
探讨一类柔性机械手臂在负载跳变时的跟踪控制问题。用切换模型中的切换信号表示由负载切换带来的参数跳变,建立柔性机械臂模型。依据奇异摄动法将柔性机械臂分解为快变、慢变系统,再分别对这2个系统进行设计。为实现慢变系统对目标轨迹的跟踪,采用多李雅普诺夫函数及平均驻留时间方法为慢变系统设计切换滑模控制器。针对快变系统中的振动问题,则采用共同李雅普诺夫函数方法及参变系统设计方法设计振动抑制控制器。该方法通过柔性双连杆机械臂进行仿真,结果表明,柔性机械臂可在负载跳变下,实现目标轨迹的渐近跟踪,而且能有效地抑制弹性振动。
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关键词
切换控制
柔性机械臂
平均驻留时间
多李雅普诺夫函数法
滑模控制
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Keywords
Switching control
flexible manipulator
average dwell time
multi-Lyapunov function method
sliding mode control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名微分代数混杂系统稳定性及其在电力系统中的应用
被引量：6
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作者
仝庆贻
颜钢锋
赵光宙
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机构
浙江大学电气工程学院
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出处
《电工技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2004年第6期51-57,共7页
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文摘
结合混杂系统的一般定义,把各子系统不是由纯微分方程(ODE)描述,而是由微分代数方程(DAE)描述的混杂系统定义为微分代数混杂系统(DAHS),给出了DAHS模型的一般形式,继而,提出了DAHS的稳定性理论框架,利用多李雅普诺夫函数法得出了此类混杂系统稳定性及渐近稳定性的一般性结论。在抽象概括电力系统模型的基础上,指出电力系统为典型的混杂系统。最后的仿真结果表明,所提出的微分代数混杂系统的渐近稳定性结论可以成功地应用于电力系统电压稳定性问题的研究。
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关键词
微分代数混杂系统
稳定性
多李雅普诺夫函数法
电力系统口…………
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Keywords
Differential algebraic hybrid system,stability,multiple Lyapunov functions,power system
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分类号
TP202
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TM712
[电气工程—电力系统及自动化]
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