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题名浮动基多机悬吊系统动力耦合响应分析
被引量：1
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作者
赵志刚
王宝玺
苏程
赵祥堂
郭鑫
闫继亮
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机构
兰州交通大学机电工程学院
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出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2024年第11期19-30,共12页
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基金
甘肃省自然科学基金重点项目(22JR5RA319)
国家自然科学基金项目(51965032)
+1 种基金
甘肃省科技计划资助项目(21YF5WA060)
甘肃省优秀博士生项目(23JRRA842)。
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文摘
为了研究浮动基多机悬吊系统在不规则波作用下的动力耦合关系,首先利用动量定理和动量矩定理建立了浮动基机器人动力学模型,其次利用达朗贝尔原理建立了悬吊系统的动力学模型,并提出了系统动力学的耦合关系分析步骤;最后结合实例,仿真分析了浮动基多机器人协调悬吊系统在不同波高、不同波长比和不同起吊速度下动力耦合响应过程。结果表明,该系统的理论研究进行了补充和完善,同时也为浮动基多机悬吊系统在实际的吊运过程中,判断安全的吊运环境提供技术支撑。
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关键词
多机悬吊系统
动力学模型
耦合关系分析
动力耦合响应
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Keywords
multi-robot suspension system
dynamic model
coupling relationship analysis
dynamic coupling response
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分类号
TH212
[机械工程—机械制造及自动化]
TH213.3
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名基于稳定性约束的多机协调悬吊系统避障轨迹规划
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作者
冮政
赵志刚
苏程
赵祥堂
柴伟
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机构
兰州交通大学机电工程学院
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出处
《哈尔滨工程大学学报》
北大核心
2025年第9期1860-1868,共9页
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基金
甘肃省自然科学基金重点项目(22JR5RA319)
国家自然科学基金项目(51965032)
甘肃省优秀博士生项目(23JRRA842).
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文摘
针对悬吊系统在复杂环境内被悬吊物与障碍物高碰撞风险问题,本文提出一种考虑稳定性约束的轨迹规划策略。利用惯性权重非线性调整策略来满足轨迹规划不同阶段对于搜索速度的需求;引入加速因子,帮助其迅速摆脱局部极小值;在速度更新中加入导向因子,降低速度更新的盲目性。仿真结果表明:柔索长度和拉力的变化验证所提规划方法的合理性,为后续悬吊系统避障规划问题提供参考。
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关键词
多机协调悬吊系统
刚柔耦合
改进粒子群算法
轨迹规划
稳定性约束
非线性惯性权重
三维避障
力旋量可行条件
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Keywords
multi-crane coordinated suspension system
rigid-flexible coupling
improved particle swarm optimization
trajectory planning
stability constraints
nonlinear inertia weight
3D obstacle avoidance
Wrench feasible conditions
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分类号
TH21
[机械工程—机械制造及自动化]
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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