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题名多机器人存取系统动态调度方法
被引量：2
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作者
孙阳君
赵宁
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机构
北京科技大学机械工程学院
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出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2022年第7期2213-2228,共16页
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基金
国家自然科学基金资助项目(52075036)
北京市自然科学基金资助项目(L191011)。
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文摘
针对多机器人存取系统实时性要求高,动态事件发生时易偏离调度计划的难题,提出一种动态调度方法。对系统内发生的动态事件进行分析,确定不同动态事件造成的后果和对调度的影响。建立以完成时间最小为目标的动态调度模型。提出动态调度方法实现系统内实时订单到达情况下的预调度和动态事件发生后的重调度。根据动态事件的不同影响,确立动态事件发生时的重调度规则。通过实例证实,相比现有调度方法,所提出的动态调度方法能够及时响应紧急订单到达和机器人故障等动态事件的发生,获得完成时间更小且路径长度更短的调度方案,选择在故障时间后对受影响机器人进行重调度对重调度结果的影响更小。
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关键词
多机器人存取系统
动态调度
实时调度
重调度规则
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Keywords
robotic mobile fulfillment system
dynamic scheduling
real-time scheduling
rescheduling rules
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名基于数字孪生的多自动导引小车系统集中式调度
被引量：13
- 2
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作者
孙阳君
赵宁
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机构
北京科技大学机械工程学院
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出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2021年第2期569-584,共16页
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基金
国家自然科学基金资助项目(52075036)
北京市自然科学基金资助项目(L191011)。
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文摘
针对具有多辆自动导引小车的多机器人存取系统在分布式调度时系统性能不明确、优化程度低的难题,提出一种基于数字孪生的集中式调度方法。建立了以物理系统、虚拟系统、孪生数据中心和系统支撑服务为核心的数字孪生模型,提出物理系统接收指令和采集数据机制、虚拟系统方案生成与仿真机制、孪生数据中心数据处理和对比机制,并基于系统支撑服务确保这3种机制互相映射。通过物理系统和虚拟系统的数据交互预测未来的情况,实现动态拣货单情形下的实时调度。针对系统中发生的各种扰动,提出新的重调度规则进行调度优化。通过实例验证,与传统方法相比,基于数字孪生的集中式调度能够准确预测未来一段时间的系统状态,并能整体优化系统性能,有效处理扰动。
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关键词
多机器人存取系统
数字孪生
集中式调度
实时调度
重调度规则
自动导引小车
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Keywords
robotic mobile fulfillment system
digital twin
centralized scheduling
real-time scheduling
rescheduling rules
automatic guided vehicle
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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