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题名多机器人系统的可观测性及协同定位精度分析
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作者
朱奎宝
温紫晴
狄世彦
张峰
郭广源
康浩楠
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机构
河北科技大学电气工程学院
中国航天科工集团二院
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出处
《电讯技术》
北大核心
2024年第5期732-739,共8页
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基金
中央军委科学技术委基础加强计划(2020-JCJQ-JJ-217)。
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文摘
多机器人协同系统的编队队形影响系统的可观测性,应用中发现系统绝对定位能力也是影响协同定位精度的主要因素。针对系统不可观测情况下无法实现协同定位问题,提出了通过增强系统绝对定位能力实现协同定位的方法,重点分析了不同绝对定位能力的多机器人协同定位系统的可观测性对定位精度的影响,确定了系统可观测性的最佳条件。以3个机器人组成的集群为例进行仿真验证了同一观测度情况下,系统的绝对定位能力越强,协同定位精度越高。
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关键词
多机器人协同系统
编队队形
定位能力
协同定位
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Keywords
multi-robot collaborative system
formation
positioning ability
collaborative positioning
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分类号
TN967.1
[电子电信—信号与信息处理]
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题名采用栅格理论的多机器人系统任务元管理方法
被引量：1
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作者
李霞
谢军
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机构
空军工程大学工程学院
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出处
《电光与控制》
北大核心
2008年第9期69-72,共4页
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文摘
以目标为研究对象以及传统的传感器管理方法已难以满足多机器人系统中的多传感器管理研究,但如果将目标与系统任务状态结合为目标任务状态,以其对应的任务元作为研究对象会使复杂系统简单化,而基于栅格理论的管理网络也可以有效地管理不同层次不同类别的任务元,并且可以实时地监测多机器人协同工作系统任务元权重的变化情况。首先将栅格网络中每一层的目标元素对应为多机器人系统不同级别的工作任务;其次从顶层开始,逐一确定上层任务包含哪些下层任务;然后采用基于离差最大化的多属性决策方法确定任务元的权重概率,最后以一简单算例验证该管理方法的简单有效。
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关键词
多机器人协同工作系统
任务元管理
任务元权重
栅格理论
多属性决策
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Keywords
multi-robot coordinate work system
mission cell management
mission cell weight
lattice theory
multi-property decision-making
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分类号
V271.4
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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