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题名大型钢结构多机器人协同焊接控制虚拟仿真实验设计
被引量：15
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作者
兰虎
温建明
邵金均
潘睿
鄂世举
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机构
浙江师范大学工学院
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出处
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2022年第2期202-207,218,共7页
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基金
教育部第二批新工科研究与实践项目(E-XTYR2020630)
浙江省高等教育“十三五”第二批教学改革研究项目(jg20190102&jg20190103)
浙江省“十三五”高校虚拟仿真实验教学项目(浙教办函[2019]365号)。
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文摘
大型钢结构多机器人协同焊接是制造业先进基础工艺的重要组成部分,对传统产业高端化、智能化、绿色化转型发展起到重要支撑作用。针对构件尺寸大、质量重,焊接高危性和系统参数调控复杂等现实条件制约,通过以研哺教、虚拟不虚,设计单—双—多机器人协同焊接“三层递进”模块;流程再造、仿真真仿,打造大型港口机械箱梁钢结构多机器人协同焊接孪生版;系统生成的知识短板、个性化资源,构建以学生为中心的多元评价持续学习机制。实验再现企业的生产流程、融入企业的创新要素,聚焦多机器人协同焊接运动控制、安全控制和质量控制等共性关键技术,促进高校教学、行业应用与技术创新融合发展,实现了工业机器人技术及应用传统教学的时空延伸与模式创新。
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关键词
大型钢结构
焊接
多机器人协同控制
虚拟仿真实验
产教融合
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Keywords
large-scale steel structure
welding
multi-robot cooperative control
virtual simulation experiment
integration of production and education
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于WSN的多目标跟踪及反馈控制平台
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作者
叶景志
赵玲
罗汶锋
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机构
华南理工大学自动化科学与工程学院控制与优化中心
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出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
2012年第10期77-79,共3页
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基金
国家自然科学基金资助重点项目(60834003)
国家自然科学基金资助项目(60774057)
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文摘
针对多目标跟踪易产生网络冲突与超声波传感器之间的干扰问题,搭建多目标实时跟踪及反馈控制平台,提出一种有效的传感器节点调度策略。对于网络中分布式的异步测量问题,研究扩展卡尔曼滤波定位算法,实现多目标实时定位跟踪。实验结果表明,该策略有效避免多目标跟踪造成的超声波测量干扰和网络冲突,实现机器人网络化实时反馈控制和多机器人协同控制。
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关键词
无线传感器网络
分布式异步测量
扩展卡尔曼滤波算法
实时跟踪
反馈控制
多机器人协同控制
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Keywords
Wireless Sensor Network（WSN）
distributed asynchronous measurement
Extended Kalman Filter（EKF） algorithm
real time tracking
feedback control
multi-robot synergy control
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分类号
TP393
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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