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基于二跳邻居的分布式大规模混合多智能体系统一致性协议 被引量:1
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作者 谢光强 冯衍达 李杨 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第8期2482-2489,共8页
分布式多智能体系统(MAS)一致性是实现协调控制的首要条件。多智能体一致性协议通常使用一跳邻域信息进行收敛,每个智能体仅通过有限的局部信息导致收敛速度缓慢。为解决上述问题提出了一种基于二跳邻居的分布式一致性协议。首先,提出... 分布式多智能体系统(MAS)一致性是实现协调控制的首要条件。多智能体一致性协议通常使用一跳邻域信息进行收敛,每个智能体仅通过有限的局部信息导致收敛速度缓慢。为解决上述问题提出了一种基于二跳邻居的分布式一致性协议。首先,提出方法综合一跳和二跳的邻域信息作为计算智能体的下一状态的基础,增强了智能体的决策能力;其次,提出了一种关键邻居选择方法,解决了收集二跳邻域信息可能导致的对计算效率和鲁棒性的影响;然后,设计了基于相对最近邻拓扑的约束集构造方法以增大约束集的范围。最后,通过引入凸包和实例分析,证明了该协议的连通性和收敛性,同时对多种类型的拓扑进行了大量的仿真实验。实验结果表明,该协议在各种拓扑下都具有优势,特别是在大规模高密度拓扑上。 展开更多
关键词 多智能体系统 二跳邻域 一致性 大规模混合拓扑 分布式控制
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基于全过程隐私保护的多智能体系统平均一致性 被引量:1
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作者 纪良浩 唐少洪 +1 位作者 郭兴 解燕 《自动化学报》 北大核心 2025年第6期1359-1370,共12页
针对通信网络可能遭受多邻居联合窃听的多智能体系统,研究其基于全过程隐私保护的平均一致性问题,具体包括保护智能体的初始状态以及智能体在实现平均一致性整个过程中的实时状态.不同于现有的隐私保护平均一致性算法仅能保护智能体的... 针对通信网络可能遭受多邻居联合窃听的多智能体系统,研究其基于全过程隐私保护的平均一致性问题,具体包括保护智能体的初始状态以及智能体在实现平均一致性整个过程中的实时状态.不同于现有的隐私保护平均一致性算法仅能保护智能体的初始状态且无法抵御联合窃听,提出基于虚拟子网和非消失扰动的全过程隐私保护平均一致性算法.在所提算法下,即使智能体的所有信道都被窃听,仍然可以实现多智能体系统的平均一致性且智能体的状态可以得到全过程保护.最后,通过几个数值仿真实验验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 平均一致性 隐私保护 全过程隐私 联合窃听
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多智能体系统的分布式协同定位方法研究综述 被引量:1
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作者 杨光红 石重霄 《复杂系统与复杂性科学》 北大核心 2025年第2期18-30,共13页
多智能体系统的分布式协同定位是系统执行诸多复杂协同任务的关键环节。分布式协同定位方法旨在使各智能体利用相对空间测量信息与锚节点位置信息,通过结合分布式的网络通信,计算自身在全局坐标系下的位置。本文针对多智能体系统分布式... 多智能体系统的分布式协同定位是系统执行诸多复杂协同任务的关键环节。分布式协同定位方法旨在使各智能体利用相对空间测量信息与锚节点位置信息,通过结合分布式的网络通信,计算自身在全局坐标系下的位置。本文针对多智能体系统分布式协同定位方法的研究进展进行详细总结。首先,根据相对空间测量信息的类型,将现有分布式协同定位方法分为如下三类:基于距离测量信息、基于方位测量信息、以及基于混合测量信息的分布式协同定位方法。进而,通过描述测量信息与智能体位置之间的约束关系,对上述分布式协同定位方法的设计方案进行详细阐述,并比较现有方法的优缺点。此外,针对带有恶意测量信息的多智能体系统,介绍了可靠分布式协同定位方法的研究现状。最后,本文对多智能体系统分布式协同定位方法存在的问题进行了归纳总结,并提出了一些可能的解决方向。 展开更多
关键词 多智能体系统 分布式协同定位 测量信息 可靠性
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基于多智能体系统一致性的多永磁同步电机转速协同控制方法 被引量:1
4
作者 侯利民 赵世杰 +3 位作者 兰骁儒 李政龙 任一夫 张品佳 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第10期4034-4045,I0039,共13页
针对当前多电机转速协同控制采用耦合结构存在灵活性差、可靠性低和结构复杂等问题,该文提出一种基于多智能体系统一致性的多永磁同步电机转速协同控制方法。首先,将单电机矢量控制系统视作智能体,并利用无向通信网络与邻居智能体实现... 针对当前多电机转速协同控制采用耦合结构存在灵活性差、可靠性低和结构复杂等问题,该文提出一种基于多智能体系统一致性的多永磁同步电机转速协同控制方法。首先,将单电机矢量控制系统视作智能体,并利用无向通信网络与邻居智能体实现信息交互,故可以将多电机转速协同控制问题转化为多智能体系统一致性问题。通过设计一致性协议保证一致性误差在固定时间内收敛,利用设计的自适应扰动观测器估计系统中的未知扰动并前馈补偿到一致性协议中,从而得到期望的q轴电流。然后,基于超螺旋算法设计固定时间终端滑模电流控制器。最后,通过实验结果验证该方法的有效性和可行性,与偏差耦合控制进行对比可知,所提方法具有良好的协同控制性能。 展开更多
关键词 多永磁同步电机 耦合控制 多智能体系统 一致性协议 终端滑模电流控制器
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多智能体系统协同互估计与控制一体化框架
5
作者 段志生 吕跃祖 +3 位作者 段培虎 杨莹 王金枝 温广辉 《自动化学报》 北大核心 2025年第10期2359-2370,共12页
尽管多智能体系统协同控制已有广泛研究,现有分布式控制算法在个体传感器受损情况下仍存在性能下降问题.提出一种协同互估计与控制一体化设计新框架,通过充分利用个体传感器对其他智能体的测量信息,提升多智能体系统协同控制的弹性能力... 尽管多智能体系统协同控制已有广泛研究,现有分布式控制算法在个体传感器受损情况下仍存在性能下降问题.提出一种协同互估计与控制一体化设计新框架,通过充分利用个体传感器对其他智能体的测量信息,提升多智能体系统协同控制的弹性能力.首先,对整个多智能体系统构建分布式传感网络模型.其次,基于既定的协同控制任务,建立个体对整体控制输入的预测估计;进一步设计全局整体测量输出的分布式一致性追踪估计器.然后,利用整体控制输入预测和整体测量输出追踪,设计局部观测器实现整体状态估计.此外,将所提的一体化设计框架应用于线性多智能体系统协同一致性控制问题,提出反馈增益的联合设计方法,从理论上验证了所提框架的有效性.仿真结果进一步表明,该框架能够适用于多智能体系统部分传感器受损情形下的协同控制任务.最后,探讨协同互估计与控制一体化框架的未来研究方向. 展开更多
关键词 多智能体系统 状态互估计 化框架 传感器受损 协同控制
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通信时滞下自适应事件触发的多智能体系统一致性控制
6
作者 钱伟 张书源 +1 位作者 吴艳民 费树岷 《南京理工大学学报》 北大核心 2025年第4期472-482,共11页
该文针对具有时变通信时滞的线性多智能体系统,提出了一种自适应事件触发的一致性控制策略。首先,构造分布式观测器来估计各智能体不可测的状态信息。然后,为了有效地降低网络通信资源的使用率,提出了一种新的自适应事件触发通信机制,... 该文针对具有时变通信时滞的线性多智能体系统,提出了一种自适应事件触发的一致性控制策略。首先,构造分布式观测器来估计各智能体不可测的状态信息。然后,为了有效地降低网络通信资源的使用率,提出了一种新的自适应事件触发通信机制,该机制考虑了时变的通信时滞、估计误差信息和历史触发信息,能够保证多智能体系统使用较少的触发数据获得更好的控制性能。其次,根据观测器和自适应事件触发机制所得到的含时变时滞的离散估计状态信息设计出一致性控制协议。进而,利用李雅普诺夫稳定性理论得出多智能体系统达到一致性的充分条件,并证明了该文所提出的自适应事件触发机制不存在芝诺现象。最后,通过仿真分析验证了所设计控制方法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 多智能体系统 自适应事件触发机制 时变时滞 李雅普诺夫稳定性理论 芝诺现象
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序列缩放攻击下多智能体系统的二分一致性
7
作者 王正新 陶怡梅 +1 位作者 蒋国平 冯元珍 《南京邮电大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第5期94-101,共8页
研究基于观测器的序列缩放攻击下线性多智能体系统的二分一致性。首先,考虑到序列缩放攻击的攻击程度未知,设计了观测器来估计智能体的真实状态,以减少对误差系统稳定性的影响。其次,攻击信号被注入到整个网络的所有控制器到执行器的通... 研究基于观测器的序列缩放攻击下线性多智能体系统的二分一致性。首先,考虑到序列缩放攻击的攻击程度未知,设计了观测器来估计智能体的真实状态,以减少对误差系统稳定性的影响。其次,攻击信号被注入到整个网络的所有控制器到执行器的通道中,针对线性多智能体系统,提出基于观测器估计状态的分布式控制器,可以有效避免使用系统本身的信息。最后,利用Ly‑apunov函数证明受序列缩放攻击的线性多智能体系统在所设计的控制器下可以实现二分一致性,通过数值仿真验证理论结果的有效性。 展开更多
关键词 线性多智能体系统 序列缩放攻击 分布式控制 二分一致性
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大模型驱动的教育多智能体系统应用研究——技术架构、发展现状、实践路径与未来展望 被引量:11
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作者 刘石奇 刘智 +2 位作者 段会敏 粟柱 彭晛 《远程教育杂志》 北大核心 2025年第1期33-45,共13页
随着生成式大模型技术的快速发展,大模型驱动的单智能体在教育领域已获得广泛应用。然而,在处理需要多角色协作的教育任务时,如教育资源开发、模拟协作学习等复杂场景,单智能体仍面临认知视角单一和角色定位固定等局限,难以满足教育领... 随着生成式大模型技术的快速发展,大模型驱动的单智能体在教育领域已获得广泛应用。然而,在处理需要多角色协作的教育任务时,如教育资源开发、模拟协作学习等复杂场景,单智能体仍面临认知视角单一和角色定位固定等局限,难以满足教育领域深层次的发展需求。本研究系统探讨了大模型驱动的教育多智能体系统的应用现状与发展前景。首先,构建了教育多智能体的多层次应用技术架构体系,为相关研究奠定理论基础;其次,从教学辅助、学习支持、教育评价和教育研究四个维度,深入分析了教育多智能体系统的应用现状与典型案例;再次,从应用机制、技术实现和教育效果三个层面,系统阐释了多智能体系统赋能教育的内在机理,并提出“机制设计-系统建模-效果评估”的闭环实践路径;最后,探讨了教育多智能体系统的未来发展趋势、面临的挑战及其应对策略。研究成果对推动多智能体技术与教育深度融合、促进智能教育创新发展具有重要的理论指导意义与实践价值。 展开更多
关键词 大模型 多智能体系统 生成式人工智能 教育应用 教育变革 智能教育
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通信时延约束下的多智能体系统动态事件触发编队方法 被引量:1
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作者 杨自钦 夏长清 +2 位作者 刘玉奇 金曦 许驰 《控制工程》 北大核心 2025年第1期126-134,共9页
针对智能体通信时延和能源损耗问题,研究了带有时延和切换拓扑的二阶多智能体系统动态事件触发编队控制方法。在考虑通信时延的基础上,设计了一种动态事件触发机制,通过动态调整事件触发条件,使系统能够根据实时状态进行控制。根据该控... 针对智能体通信时延和能源损耗问题,研究了带有时延和切换拓扑的二阶多智能体系统动态事件触发编队控制方法。在考虑通信时延的基础上,设计了一种动态事件触发机制,通过动态调整事件触发条件,使系统能够根据实时状态进行控制。根据该控制方法,建立了时延控制输入、切换拓扑和动态事件触发下闭环控制系统的数学模型,并利用李雅普诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式理论证明了其稳定性。仿真结果表明,与现有方法相比,所提方法可以避免大量的触发,节约了网络资源,并提高了多智能体系统的收敛性能。 展开更多
关键词 多智能体系统 切换拓扑 时延 领导者 动态事件触发
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时滞和干扰下多智能体系统动态事件触发固定时间一致性 被引量:1
10
作者 宁小刚 李宗刚 +1 位作者 陈引娟 杜亚江 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第2期323-334,共12页
针对具有输入时滞、未知干扰和切换拓扑的一阶多智能体系统,本文设计了基于个体的分布式控制器.在两种不同动态事件触发控制协议下,分别给出了系统可解实际固定时间平均一致性问题的充分性条件,且系统均不存在Zeno行为.其中,所提连续通... 针对具有输入时滞、未知干扰和切换拓扑的一阶多智能体系统,本文设计了基于个体的分布式控制器.在两种不同动态事件触发控制协议下,分别给出了系统可解实际固定时间平均一致性问题的充分性条件,且系统均不存在Zeno行为.其中,所提连续通信动态事件触发控制协议通过引入内部动态变量,使得触发条件能够实时变化,显著减少了个体触发的次数,降低了控制器更新频次和系统整体能耗,所提间歇通信动态事件触发控制协议仅需利用触发时刻的邻居信息,以及对内部动态变量的估计值,避免了个体间的连续通信,有效减少了系统的通信负担,节省了通信资源.数值仿真结果验证了所提控制协议的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 动态事件触发控制 固定时间一致性 切换拓扑 输入时滞 未知干扰
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基于ODE-PDE的大规模多智能体系统有限时间编队 被引量:2
11
作者 满景涛 曾志刚 +1 位作者 盛银 来金钢 《自动化学报》 北大核心 2025年第3期631-642,共12页
现有基于偏微分方程(Partial differential equation,PDE)的多智能体系统(Multi-agent system,MAS)编队控制方法要求智能体必须是密集分布的,为打破这一限制,提出一种新的基于常微分−偏微分方程(Ordinary differential equation-partial... 现有基于偏微分方程(Partial differential equation,PDE)的多智能体系统(Multi-agent system,MAS)编队控制方法要求智能体必须是密集分布的,为打破这一限制,提出一种新的基于常微分−偏微分方程(Ordinary differential equation-partial differential equation,ODE-PDE)的分析方法,以解决稀疏−密集混合分布的大规模异构MAS编队问题.首先,通过设计特定的通信协议,并基于空间离散系统部分连续化方法,将原始大量的异构MAS的ODE动力学模型转化为由一个PDE和少数几个ODE耦合而成的ODE-PDE模型.为更符合实际复杂场景,将拓扑权值规定为半马尔科夫切换的,且稀疏分布和密集分布智能体遵循不一致的切换规则.其次,针对无时滞和有时滞两种情形,设计两种异步边界控制策略,利用Lyapunov方法得到保证误差系统实际有限时间稳定的充分条件,并得到停息时间和稳定阈值的计算规则.最后,两个广义的数值仿真进一步验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 大规模异构多智能体系统 常微分−偏微分方程 实际有限时间编队 半马尔科夫切换拓扑 异步边界控制
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基于多智能体系统的城市极端暴雨内涝风险动态评估 被引量:1
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作者 李孟泽 褚俊英 +4 位作者 周祖昊 唐明 原康琦 许文斌 唐佐槐 《水资源保护》 北大核心 2025年第2期95-105,共11页
为有效识别和评估城市内涝风险,提出了针对人类、车辆、普通建筑物、基础设施等不同个体的风险计算与评级方法,构建了基于危险性、暴露性与脆弱性的多层次动态评估模型,该模型集成了包括风险、人类、车辆、建筑和政府的五大智能体系统,... 为有效识别和评估城市内涝风险,提出了针对人类、车辆、普通建筑物、基础设施等不同个体的风险计算与评级方法,构建了基于危险性、暴露性与脆弱性的多层次动态评估模型,该模型集成了包括风险、人类、车辆、建筑和政府的五大智能体系统,并应用于南昌市乌沙河流域。结果表明:南昌市乌沙河流域的地形条件和排水系统特征是影响内涝风险的主要因素;人员和车辆的时空分布进一步影响了内涝风险等级,其中凤凰洲排水区和新建区排水区的风险等级较高;内涝风险的时间分布呈现明显的双峰特征,风险值的峰值在工作日主要集中在早、晚高峰期,节假日则在午间达到峰值,政府预警可有效调节研究区内涝风险水平。 展开更多
关键词 城市内涝 极端暴雨 多智能体系统 内涝风险值 动态评估 乌沙河流域
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基于PI结构的多智能体系统容错一致性控制 被引量:1
13
作者 郜晨 何潇 周东华 《自动化学报》 北大核心 2025年第3期570-576,共7页
针对无领航者多智能体系统(Multi-agent systems,MASs)以及领航-跟随多智能体系统执行器故障问题,设计基于PI结构的容错控制律.考虑到传统的比例型控制律无法消除加性干扰影响下的稳态误差,引入积分环节,在一致性控制律中融入状态的积分... 针对无领航者多智能体系统(Multi-agent systems,MASs)以及领航-跟随多智能体系统执行器故障问题,设计基于PI结构的容错控制律.考虑到传统的比例型控制律无法消除加性干扰影响下的稳态误差,引入积分环节,在一致性控制律中融入状态的积分项,用于改善多智能体系统一致性过程的稳态性能.针对领航者输入不为零的情况,设计非线性的一致性控制律,并借助黎卡提方程以及Lyapunov函数,进行多智能体系统在故障情况下的一致性分析和控制律设计.最后,通过一系列对比仿真,说明了所设计控制律在改善系统稳态性能方面的优势. 展开更多
关键词 多智能体系统 容错一致性 PI控制 执行器故障
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基于分布式自适应内模的多智能体系统协同最优输出调节 被引量:1
14
作者 董昱辰 高伟男 姜钟平 《自动化学报》 北大核心 2025年第3期678-691,共14页
针对离散时间多智能体系统的协同最优输出调节问题,在不依赖多智能体系统矩阵精确信息的条件下提出分布式数据驱动自适应控制策略.基于自适应动态规划和分布式自适应内模,通过引入值迭代和策略迭代两种强化学习算法,利用在线数据学习最... 针对离散时间多智能体系统的协同最优输出调节问题,在不依赖多智能体系统矩阵精确信息的条件下提出分布式数据驱动自适应控制策略.基于自适应动态规划和分布式自适应内模,通过引入值迭代和策略迭代两种强化学习算法,利用在线数据学习最优控制器,实现多智能体系统的协同输出调节.考虑到跟随者只能访问领导者的估计值进行在线学习,对闭环系统的稳定性和学习算法的收敛性进行严格的理论分析,证明所学习的控制增益可以收敛到最优控制增益.仿真结果验证了所提控制方法的有效性. 展开更多
关键词 自适应动态规划 分布式自适应内模 强化学习 协同输出调节 多智能体系统
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网络攻击下具有Markov切换拓扑的多智能体系统的一致性 被引量:2
15
作者 高钰博 叶钊显 +2 位作者 黄帅 周霞 成军 《广西师范大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期168-178,共11页
本文研究非线性多智能体系统在遭受欺骗攻击或重放攻击,并且通信拓扑为Markov切换拓扑时的领导-跟随一致性问题。引入Bernoulli随机变量描述系统遭受欺骗攻击或重放攻击的随机发生。网络攻击导致多智能体系统的通讯拓扑发生随机改变,将... 本文研究非线性多智能体系统在遭受欺骗攻击或重放攻击,并且通信拓扑为Markov切换拓扑时的领导-跟随一致性问题。引入Bernoulli随机变量描述系统遭受欺骗攻击或重放攻击的随机发生。网络攻击导致多智能体系统的通讯拓扑发生随机改变,将其建模为Markov切换拓扑。基于稳定性理论、图论、矩阵理论,利用随机分析方法、Lyapunov方法、无穷小算法等,获得系统实现一致性的充分条件,并给出数值仿真实例,验证结果的正确性和方法的有效性。 展开更多
关键词 多智能体系统 欺骗攻击 重放攻击 Markov切换拓扑 领导-跟随一致性
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多智能体系统专刊序言 被引量:1
16
作者 孙长银 孙健 +1 位作者 杨涛 易新蕾 《自动化学报》 北大核心 2025年第3期485-488,共4页
近年来,随着互联网技术、通信技术和传感技术的快速发展,多智能体系统逐渐成形.多智能体系统是指由多个具有自主决策能力的智能体通过分布式网络架构组成的协同系统.每个智能体既是独立的功能单元,具备局部感知、计算和执行能力,又能通... 近年来,随着互联网技术、通信技术和传感技术的快速发展,多智能体系统逐渐成形.多智能体系统是指由多个具有自主决策能力的智能体通过分布式网络架构组成的协同系统.每个智能体既是独立的功能单元,具备局部感知、计算和执行能力,又能通过特定通信协议与相邻节点进行信息交互,最终通过分布式协调机制实现全局优化目标.该方向仍面临许多挑战,迫切需要融合跨学科理论、设计新型分布式算法,并通过虚实结合的验证平台推动技术落地,最终实现从“机械协同”到“自主认知”的跨越.因此,《自动化学报》组织“多智能体系统”专刊,旨在促进控制、优化、学习理论与多智能体系统的融合发展,为科研人员和其他相关从业者提供一个展示最新理论和实践成果的平台.本专刊包括综述、多智能体系统控制、多智能体系统协同优化和学习,经同行评议录用共计28篇,部分文章将在下期发表. 展开更多
关键词 多智能体系统 分布式算法 智能 协同系统 传感技术 相邻节点 科研人员 协同优化
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基于强化学习的异构多智能体系统最优输出调节 被引量:1
17
作者 熊春萍 马倩 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第3期491-498,共8页
本文研究了异构多智能体系统的最优输出调节问题.通信网络拓扑含有向生成树.首先,设计了外部系统状态补偿器和状态反馈控制器,应用图论和Lyapunov稳定性理论证明了所设计的补偿器和控制器可以解决一般输出调节问题.然后,通过最小化预定... 本文研究了异构多智能体系统的最优输出调节问题.通信网络拓扑含有向生成树.首先,设计了外部系统状态补偿器和状态反馈控制器,应用图论和Lyapunov稳定性理论证明了所设计的补偿器和控制器可以解决一般输出调节问题.然后,通过最小化预定义的成本方程,解决最优输出调节问题.结合最优控制理论和强化学习技术,提出了两种求解最优控制器的算法,即基于模型的策略迭代算法和无模型off-policy算法.利用无模型算法获取最优控制器的过程既不需要求解输出调节方程也不需要使用系统动态信息.最后,通过数值仿真验证了本文所提出的算法的有效性. 展开更多
关键词 异构多智能体系统 最优输出调节 策略迭代 无模型算法 强化学习
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基于比例积分调节的严格反馈多智能体系统最优一致性 被引量:1
18
作者 武文强 王庆领 《自动化学报》 北大核心 2025年第3期577-589,共13页
本文研究了严格反馈多智能体系统的最优一致性问题,旨在局部信息交互的条件下,使所有智能体收敛至全局代价函数的最优解.首先,针对权重非平衡有向图,提出一种新的分布式比例积分(Proportional-integral,PI)变量,将最优一致性问题转化为P... 本文研究了严格反馈多智能体系统的最优一致性问题,旨在局部信息交互的条件下,使所有智能体收敛至全局代价函数的最优解.首先,针对权重非平衡有向图,提出一种新的分布式比例积分(Proportional-integral,PI)变量,将最优一致性问题转化为PI调节问题,使得经典的控制技术能够通过调节PI变量的方式来处理更加复杂的多智能体系统.然后,结合所提出的分布式PI变量和预设性能控制,设计一类基于PI调节的分布式控制算法,使得带有死区输入非线性和有界扰动的严格反馈多智能体系统实现近似最优一致性.最后,通过仿真实验验证了所设计算法的有效性. 展开更多
关键词 比例积分调节 最优一致性 严格反馈系统 多智能体系统 预设性能控制
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面向动态全局任务的异构多智能体系统监督控制
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作者 王晓玲 李开封 +2 位作者 陈源宝 苏厚胜 蒋国平 《指挥与控制学报》 北大核心 2025年第5期630-641,共12页
在多智能体系统执行全局任务时,某个智能体的行为可能导致整个系统陷于阻塞状态。为解决这一问题,面向动态全局任务,采用不同智能体可以完成不同任务、或不同智能体以不同方法完成同一任务的异构多智能体系统,通过建立一种全新的多智能... 在多智能体系统执行全局任务时,某个智能体的行为可能导致整个系统陷于阻塞状态。为解决这一问题,面向动态全局任务,采用不同智能体可以完成不同任务、或不同智能体以不同方法完成同一任务的异构多智能体系统,通过建立一种全新的多智能体系统监督控制方法,实现多智能体系统安全、无死锁地完成该动态全局任务。每个智能体被建模为一个独立的离散事件系统,借助模型检测技术,完成智能体是否具备执行特定任务能力的评估;针对每个具备执行特定任务能力的智能体,设计满足特定规范的监督控制器,以保障任务的无阻塞完成。将理论结果应用于一个多智能体系统,以验证其有效性。 展开更多
关键词 多智能体系统 监督控制理论 监督控制器 模型检测 任务分配
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合作-竞争广义不确定异构多智能体系统的二分输出一致
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作者 张捷 姚瑶 +3 位作者 王健安 丁大伟 李晓磊 李志强 《自动化学报》 北大核心 2025年第11期2553-2568,共16页
针对符号有向图下合作-竞争广义不确定异构多智能体系统的二分输出一致问题,基于协同鲁棒输出调节原理提出新型分布式控制算法,使得具有竞争关系和不同动态的两组智能体能够分别跟踪幅值相等、符号相反的外系统输出,首先,为实现对不确... 针对符号有向图下合作-竞争广义不确定异构多智能体系统的二分输出一致问题,基于协同鲁棒输出调节原理提出新型分布式控制算法,使得具有竞争关系和不同动态的两组智能体能够分别跟踪幅值相等、符号相反的外系统输出,首先,为实现对不确定系统参数的动态补偿,引入基于外系统观测器的动态内模补偿器,进而设计分布式状态反馈控制协议区别于传统协同输出调节问题,通过将二分一致性问题转化为增广闭环广义系统的稳定性问题,证明了在不依赖广义调节方程精确解的情况下,提出的控制器能够实现小范围参数摄动下的二分输出跟踪,其次,在状态不可获知条件下,通过重构动态内模补偿器,设计分布式二分输出反馈控制协议,最后,通过仿真算例证明了所提出的分布式协同控制算法的有效性。 展开更多
关键词 广义不确定系统 多智能体系统 协同输出调节 内模原理 二分输出一致
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