提高GPS接收机多普勒频移估计精度的精捕获算法 被引量：3

1

作者 覃新贤 姚相振 黄旭方 《计算机应用与软件》 CSCD 2011年第10期267-270,274,共5页

提出在软件GPS接收机中采用广义延拓逼近法来提高多普勒频移估计精度的算法及其改进算法,使得在提高估计精度的同时,运算量保持在很低的水平。更为重要的是,该算法与常规精捕获算法相比对噪声的免疫力大大提高。仿真的结果表明,提出的... 提出在软件GPS接收机中采用广义延拓逼近法来提高多普勒频移估计精度的算法及其改进算法,使得在提高估计精度的同时,运算量保持在很低的水平。更为重要的是,该算法与常规精捕获算法相比对噪声的免疫力大大提高。仿真的结果表明,提出的广义延拓逼近算法其捕获精度比传统的加长FFT算法有所提高,对噪声的敏感度也大大降低,而运算量仅为加长FFT算法的1/100,非常适合在软件GPS接收机中采用。 展开更多

关键词 GPS 软件GPS接收机 多普勒频移 精捕获

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低轨卫星多波束接收的多普勒频移统计特性及应用 被引量：2

2

作者 姜泉江 刘会杰 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期720-725,共6页

为确定低轨卫星多波束接收的多普勒频移特性,通过建立"多点对点"分析模型,推导了等多普勒频移曲线的解析表达式,并仿真给出了该特性曲线。得出了确定卫星各波束多普勒频移统计特性的一般步骤,并结合常见的多波束赋形设计,归... 为确定低轨卫星多波束接收的多普勒频移特性,通过建立"多点对点"分析模型,推导了等多普勒频移曲线的解析表达式,并仿真给出了该特性曲线。得出了确定卫星各波束多普勒频移统计特性的一般步骤,并结合常见的多波束赋形设计,归纳了各波束的多普勒频移分布特性。作为应用举例,提出了多波束多通道各捕获模块差异化设计和双曲线形式波束赋形的设计思想,对星上再生处理多波束多通道接收机降低复杂度有明显的益处。 展开更多

关键词 低轨卫星 多波束多通道 多普勒频移 接收机

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动态GPS接收机载波多普勒分析及环路跟踪性能实验研究 被引量：6

3

作者 李杰 申强 +2 位作者 唐婉玲 赵鸿娟 彭洪生 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期136-139,共4页

针对普通GPS接收机在炮射制导弹药动态条件下难以正常定位的问题,用SPIRENT卫星信号模拟器分析了几种动态条件下的载波多普勒频移及其变化率,进而产生载体不同动态条件下的卫星接收信号,用软件接收机对载波跟踪环路采用2、3阶锁相环(PLL... 针对普通GPS接收机在炮射制导弹药动态条件下难以正常定位的问题,用SPIRENT卫星信号模拟器分析了几种动态条件下的载波多普勒频移及其变化率,进而产生载体不同动态条件下的卫星接收信号,用软件接收机对载波跟踪环路采用2、3阶锁相环(PLL)、1阶锁频环(FLL)辅助2阶PLL、2阶FLL辅助3阶PLL时的跟踪性能进行实验.结果表明,当载体加速度达到40 g时,仅用PLL无法正常跟踪,FLL辅助PLL跟踪正常;而对于弹道环境,1阶FLL辅助2阶PLL仅有一路跟踪正常,2阶FLL辅助3阶PLL有两路跟踪正常,据此给出了载波跟踪环路改进方案. 展开更多

关键词 动态GPS接收机 多普勒频移 载波跟踪环 卫星信号模拟器

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一种GPS信号多普勒频移的精确捕获算法 被引量：4

4

作者 曾庆喜 王庆 +1 位作者 朱国良 陈小惠 《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2009年第2期223-226,共4页

在GPS软件接收机的信号捕获过程中,为了能对载波多普勒频移进行高精度测量,为紧接其后的跟踪环提供精确的初始条件,根据短时间内GPS信号的载波多普勒频移不发生突变的特点,提出了一种能对载波频率进行更高精度测量的相位测量方法。本文... 在GPS软件接收机的信号捕获过程中,为了能对载波多普勒频移进行高精度测量,为紧接其后的跟踪环提供精确的初始条件,根据短时间内GPS信号的载波多普勒频移不发生突变的特点,提出了一种能对载波频率进行更高精度测量的相位测量方法。本文对载波多普勒频移由粗测转入精测的工作原理进行了详细的理论推导和分析,并与传统的DFT法实现精确频率测量的方法作了比较。最后对两种精测的方法进行了实验测试。结果表明,相位测量方法能精确地测出载波多普勒频移且速度更快,完全能满足后续跟踪环的要求。 展开更多

关键词 多普勒频移 高精度测量 相位测量 信号捕获 GPS 软件接收机

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基于扩展卡尔曼滤波的高动态多普勒频移估计 被引量：3

5

作者 孙峰 金炜东 王博 《现代电子技术》 2009年第8期69-71,共3页

精确的频率估计及跟踪是GPS接收机设计的关键问题。在高动态环境下,接收的载波信号会产生较大的多普勒频移,将直接影响C/A码的捕获以及导航电文的解调。在此采用四阶扩展卡尔曼滤波器,对高动态条件下的多普勒频率进行时域估计。这种卡... 精确的频率估计及跟踪是GPS接收机设计的关键问题。在高动态环境下,接收的载波信号会产生较大的多普勒频移,将直接影响C/A码的捕获以及导航电文的解调。在此采用四阶扩展卡尔曼滤波器,对高动态条件下的多普勒频率进行时域估计。这种卡尔曼滤波器收敛性好,估计精度高,计算复杂度较低。仿真结果表明,该算法可得到精准的频率估计,实现频率的精确跟踪,具有实际的使用价值。 展开更多

关键词 高动态 多普勒频移 卡尔曼滤波 GPS接收机

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一种新型多普勒测速声呐接收机 被引量：1

6

作者 陈仁梁 邓锴 +3 位作者 王长红 芦山 张兆伟 谢东亚 《舰船科学技术》 北大核心 2022年第1期150-153,共4页

针对小型化多普勒测速声呐接收机的要求,设计并实现一种基于集成模拟前端(AFE)的多普勒测速声呐接收机。本文从工程实际需求出发,结合传统接收机电路设计方法,提出一种基于集成模拟前端的声呐接收机设计方案,并进行仿真和实物测试实验... 针对小型化多普勒测速声呐接收机的要求,设计并实现一种基于集成模拟前端(AFE)的多普勒测速声呐接收机。本文从工程实际需求出发,结合传统接收机电路设计方法,提出一种基于集成模拟前端的声呐接收机设计方案,并进行仿真和实物测试实验。实验数据表明,AFE接收机与传统接收机电路板相比面积减小71.3%,使用该系统解算出的频移值偏差较小,满足多普勒测速声呐系统要求。 展开更多

关键词 多普勒测速声呐 小型化 集成模拟前端 接收机 频移

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基于FLL/PLL相结合的载波跟踪在导航接收机中的应用 被引量：10

7

作者 沈锋 徐定杰 薛冰 《中国航海》 CSCD 北大核心 2004年第2期51-54,共4页

载体动态性所引入的多普勒频移给导航接收机中的载波跟踪带来了很大困难。在对比分析了载波频率跟踪(FLL)和载波相位跟踪(PLL)环路各自优点的基础上,提出一种FLL/PLL相结合的载波跟踪方法,以充分发挥FLL动态性能较好、PLL的跟踪精度较... 载体动态性所引入的多普勒频移给导航接收机中的载波跟踪带来了很大困难。在对比分析了载波频率跟踪(FLL)和载波相位跟踪(PLL)环路各自优点的基础上,提出一种FLL/PLL相结合的载波跟踪方法,以充分发挥FLL动态性能较好、PLL的跟踪精度较高的优点,实现动态环境下快速、精确地载波跟踪;并以相位跟踪环路为例分析了热噪声及载体动态性对环路的影响,得出了环路设计的最佳带宽。理论分析和仿真结果表明,该方法能快速、精确地实现载波的跟踪。 展开更多

关键词 多普勒频移给导航接收机 载波频率跟踪 载波相位跟踪 信息处理技术 环路带宽

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高动态条件下PN码扩谱接收机的频率跟踪策略 被引量：7

8

作者 王爱华 安建平 黄其华 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第4期586-592,共7页

在UHF,SHF频段上,机载或弹载PN码扩谱接收机由于接收机载体的高动态特性,导致接收信号具有显著的多普勒频移的不确定性。该文根据这一实际特点,对几种载波环捕获与跟踪数字系统进行了研究。在软件上,结合码环的串行滑动相关捕获算法与... 在UHF,SHF频段上,机载或弹载PN码扩谱接收机由于接收机载体的高动态特性,导致接收信号具有显著的多普勒频移的不确定性。该文根据这一实际特点,对几种载波环捕获与跟踪数字系统进行了研究。在软件上,结合码环的串行滑动相关捕获算法与全时间超前-滞后非相干跟踪算法,既达到了载波频率的快速同步,保证了对数据的实时解扩与解调,同时使系统具有很好的灵活性,方便了二次开发和升级。 展开更多

关键词 PN码 扩谱接收机 频率跟踪 多普勒频移 自动频率控制

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卫星导航接收机测速精度测量方法研究 被引量：3

9

作者 何羚 秦开宇 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期354-357,共4页

以GPS为例,研究卫星导航接收机动态测量精度的测量方法。讨论了被动式导航接收机的测速原理,阐述了卫星导航信号模拟源产生信号的基本方法,说明通过调节模拟源中各延迟环节的时延量,即可模拟产生相对于载频的频偏,以此作为接收机动态的... 以GPS为例,研究卫星导航接收机动态测量精度的测量方法。讨论了被动式导航接收机的测速原理,阐述了卫星导航信号模拟源产生信号的基本方法,说明通过调节模拟源中各延迟环节的时延量,即可模拟产生相对于载频的频偏,以此作为接收机动态的理论真值并与实际测量值相比较,可获得包括速度在内的动态测量精度。在理论分析的基础上介绍了基于模拟源的接收机测速精度测量的实现方法。 展开更多

关键词 载波 频移 测速 导航接收机 卫星导航信号模拟源

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一种卫星通信多普勒频偏快速捕获和跟踪算法 被引量：2

10

作者 刘剑锋 董金春 +1 位作者 沈连丰 庄志洪 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期357-360,共4页

为降低Ka频段卫星移动通信中的信道误码率,该文基于π/4-DQPSK调制方式推导了一种多普勒频偏的捕获方法。在跟踪阶段利用自回归模型对有色噪声建模,并利用卡尔曼算法对噪声进行滤波。仿真结果表明:随着时间的推移,参数估计值与实际值之... 为降低Ka频段卫星移动通信中的信道误码率,该文基于π/4-DQPSK调制方式推导了一种多普勒频偏的捕获方法。在跟踪阶段利用自回归模型对有色噪声建模,并利用卡尔曼算法对噪声进行滤波。仿真结果表明:随着时间的推移,参数估计值与实际值之间的误差均方值越来越小,且噪声模型的参数在很短的时间内就达到较高的估计精度;在多普勒频偏跟踪阶段,随着跟踪时间的加长,多普勒频偏的估计值逐渐收敛到理论值;该文提出的多普勒频偏跟踪算法切实可行,卡尔曼算法保证了跟踪阶段频偏估计值的稳态收敛。 展开更多

关键词 信号接收机 通信卫星 多普勒效应 频移 自回归模型 卡尔曼滤波

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GPS软件接收机中的一种实用高灵敏度快速捕获算法 被引量：25

11

作者 覃新贤 韩承德 谢应科 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期99-104,共6页

C/A码的捕获,在软件GPS接收机中的地位举足轻重.通常软件GPS接收机中没有专门用于相关运算的硬件部件,提高软件GPS接收机的捕获灵敏度的同时降低捕获的运算量,是软件接收机实用化的关键.利用先叠加再相关的方法,可以减少相关运算的次数... C/A码的捕获,在软件GPS接收机中的地位举足轻重.通常软件GPS接收机中没有专门用于相关运算的硬件部件,提高软件GPS接收机的捕获灵敏度的同时降低捕获的运算量,是软件接收机实用化的关键.利用先叠加再相关的方法,可以减少相关运算的次数,但必须考虑载波误差对相关函数峰值的影响.在此基础上,研究了数据预处理中,线性插值的参数选择问题,最后,提出了最佳路径算法,进行进一步的相关累积,在延长相干累积时间长度的同时,避免导航数据跳变对累积的影响,提高捕获的灵敏度.仿真结果表明,在信噪比SNR=-37dB的情况下,算法仍能捕获到所有卫星信号.实际接收的数据也表明,算法能明显增加捕获到的卫星数量.由于算法采用了多种措施来降低运算量,因此算法的运算量适中,非常适合在软件接收机中采用. 展开更多

关键词 GPS 卫星定位 软件GPS接收机 最佳路径 相干累积 多普勒频移

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GNSS接收机的一种快速捕获方法研究 被引量：13

12

作者 郑伦贵 尤政 +2 位作者 张高飞 马林 赵书敏 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期807-813,共7页

动态环境中GNSS接收机与GNSS卫星之间的高速径向相对运动导致GNSS信号产生多普勒频移,为适应信号多普勒频移的大范围变化尽快进入跟踪环节,接收机需快速捕获到载波多普勒频移和伪码相位并及时更新环路参数。针对传统捕获方法搜索时间长... 动态环境中GNSS接收机与GNSS卫星之间的高速径向相对运动导致GNSS信号产生多普勒频移,为适应信号多普勒频移的大范围变化尽快进入跟踪环节,接收机需快速捕获到载波多普勒频移和伪码相位并及时更新环路参数。针对传统捕获方法搜索时间长、捕获困难的问题,基于信号时频域特性提出一种适用大范围多普勒频移、同时实现载波多普勒频率和码相位的快速捕获方法并进一步通过频域相角确定载波精确多普勒频率。仿真结果表明该方法捕获时间为传统捕获的8‰,载波域捕获法的36%,频率分辨率为10 Hz。该方法运算量小、捕获时间短,在保持高检测概率情况下使捕获结果满足后续跟踪环路要求。 展开更多

关键词 GNSS接收机 多普勒频移 快速捕获 分辨率

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高灵敏度GPS软件接收机开发平台 被引量：4

13

作者 覃新贤 韩承德 谢应科 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2009年第5期1452-1455,1460,共5页

介绍了GPS软件接收机开发平台的软、硬件结构,重点阐述了基于频域的捕获算法和基于时域的跟踪算法,对导航数据的解调、同步、卫星的星历获取、用户位置解算以及信号仿真模块等做了简单描述,并利用实测数据进行了验证。实验结果表明,开... 介绍了GPS软件接收机开发平台的软、硬件结构,重点阐述了基于频域的捕获算法和基于时域的跟踪算法,对导航数据的解调、同步、卫星的星历获取、用户位置解算以及信号仿真模块等做了简单描述,并利用实测数据进行了验证。实验结果表明,开发平台的几何定位精度因子PDOP=2.3534,与传统的硬件接收机相当。开发平台还可以产生多颗卫星、不同中频频率、各种多普勒频移和不同C/A码相位的GPS仿真信号,用于对GPS软件接收机的捕获算法和跟踪算法进行研究和验证。目前采用的捕获算法可以捕获信噪比为-37 dB的微弱信号,相对于常规的-19 dB的信号门限,灵敏度提高了18 dB。 展开更多

关键词 全球定位系统 软件GPS接收机 捕获 跟踪环 多普勒频移

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动态环境下数字化DS/BPSK接收机捕获电路 被引量：3

14

作者 陈实如 郝燕玲 张京娟 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第12期1878-1881,共4页

提出了一种全数字化扩频序列捕获电路 ,建立了接收机动态环境下捕获电路的数学模型 ,分析了多普勒频移、伪码相位差和信号载噪比对电路捕获性能的影响 .提出了一种提高电路捕获性能的改进方案 .分析表明改进后的捕获电路具有检测概率高... 提出了一种全数字化扩频序列捕获电路 ,建立了接收机动态环境下捕获电路的数学模型 ,分析了多普勒频移、伪码相位差和信号载噪比对电路捕获性能的影响 .提出了一种提高电路捕获性能的改进方案 .分析表明改进后的捕获电路具有检测概率高和虚警概率低的特点 。 展开更多

关键词 DS/BIX3K 多普勒频移 捕获 接收机 伪码相位差 信号载噪比 扩频序列

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一种基于GPS软件接收机的优化捕获算法

15

作者 崔绍龙 姚相振 方金云 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2014年第8期1794-1801,共8页

在GPS软件接收机系统中,卫星的捕获操作需要进行大量的相关运算,消耗大量的运算时间和硬件资源.虽然软件接收机采用快速傅里叶变换(FFT)算法来代替相关运算,可以一定程度上减少处理时间,但是对于嵌入式系统来说,由于耗时难以令人满意,... 在GPS软件接收机系统中,卫星的捕获操作需要进行大量的相关运算,消耗大量的运算时间和硬件资源.虽然软件接收机采用快速傅里叶变换(FFT)算法来代替相关运算,可以一定程度上减少处理时间,但是对于嵌入式系统来说,由于耗时难以令人满意,限制了其在嵌入式平台上的应用.提出一种自适应搜索算法,利用循环相关操作的原理,在多普勒频移的搜索过程中,采用多级步进,通过不同长度搜索的步长,在保证搜索正确性的前提下,能够减少捕获操作中相关运算的数量;同时,为了减少不必要的硬件消耗和运算消耗,将多级步进预先设置并储存到数据表,从中得到足够精确的多普勒搜索步长,因此利用自适应搜索算法可以减少部分不必要的快速傅里叶变换的数量,提高捕获操作的时间效率.实验证明此方法能够一定程度上提升捕获操作的效率,从而减少捕获所需时间. 展开更多

关键词 全球定位系统 软件接收机 捕获操作 多普勒频移 自适应搜索 多级步进

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基于射线追踪的TID期间电离层高阶效应及多普勒效应仿真 被引量：1

16

作者 王康宁 付海洋 《电波科学学报》 CSCD 北大核心 2022年第6期1032-1038,共7页

电离层行进式扰动(traveling ionospheric disturbance,TID)是一种常见的电离层扰动形式,对电磁波(如卫星导航)信号的传播过程有着重要影响.为研究TID对卫星导航信号传播效应,本文基于三维射线追踪方法对导航信号在空间电离层磁等离子... 电离层行进式扰动(traveling ionospheric disturbance,TID)是一种常见的电离层扰动形式,对电磁波(如卫星导航)信号的传播过程有着重要影响.为研究TID对卫星导航信号传播效应,本文基于三维射线追踪方法对导航信号在空间电离层磁等离子体的传播进行仿真,重点研究TID情况下电离层二阶效应和多普勒效应.首先,通过在NeQuick电离层模型上添加电离层扰动建立TID仿真生成模型,该模型能够模拟多种尺度的TID结构;其次,基于我国南北方两个虚拟站点,仿真模拟得到导航信号在TID发生时的传播特性;然后,计算得到不同仰角和方位角时卫星导航信号的电离层二阶效应和多普勒效应等参数;最后,分析TID参数对电离层二阶效应和多普勒效应的影响.仿真结果表明,在本文仿真参数下电离层二阶和多普勒效应在低射线仰角情况下更明显,TID多普勒效应和TID周期相关性明显. 展开更多

关键词 电离层高阶效应 电离层行进式扰动(TID) 卫星导航信号 射线追踪 多普勒频移

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信道估计误差与估计长度关系的频域分析 被引量：7

17

作者 董霄剑 蒋良成 +1 位作者 赵夙 尤肖虎 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第z1期1-4,共4页

本文提出了在已知最大多普勒频移情况下采用平均法估计信道时 ,信道估计误差与平均区间长度关系的频域分析方法及其完整的解析数学表达式 ,并给出了据此计算出在不同的移动速度情况下的最佳信道估计长度解析公式 ,将其应用于Rake接收机... 本文提出了在已知最大多普勒频移情况下采用平均法估计信道时 ,信道估计误差与平均区间长度关系的频域分析方法及其完整的解析数学表达式 ,并给出了据此计算出在不同的移动速度情况下的最佳信道估计长度解析公式 ,将其应用于Rake接收机中 ,能大大提高接收机的性能 . 展开更多

关键词 RAKE接收机 信道估计 相干检测 最大多普勒频移

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基于变频转发RDSS信号模拟的参数生成算法 被引量：1

18

作者 占建伟 张锴 +1 位作者 张国柱 欧钢 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期88-93,共6页

近年来,有源与无源体制兼容型的RDSS接收机技术的迅速发展对与之匹配的高精度卫星信号模拟器的研制提出了迫切需求。模拟器主要包含卫星轨道仿真、用户轨迹仿真、误差建模、信号生成参数计算等模块。其中信号生成参数的模拟是需要解决... 近年来,有源与无源体制兼容型的RDSS接收机技术的迅速发展对与之匹配的高精度卫星信号模拟器的研制提出了迫切需求。模拟器主要包含卫星轨道仿真、用户轨迹仿真、误差建模、信号生成参数计算等模块。其中信号生成参数的模拟是需要解决的一项关键技术。但由于RDSS卫星导航系统的信号播发具有变频转发的特点,使得信号参数的模拟变得比GPS等直播式系统复杂。为此,提出了一种适合变频转发的卫星信号生成参数算法,并推导了多普勒频移参数计算公式。仿真实验结果验证了文中算法的正确性。 展开更多

关键词 卫星导航 RDSS 仿真系统 伪距 多普勒频移 迭代算法

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基于波束域信息的SINS/DVL组合导航算法 被引量：6

19

作者 马小艳 陆明泉 +1 位作者 张辉 张吉先 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第2期164-170,共7页

针对水下环境影响导致DVL回波个数小于4,常规惯性/DVL组合导航无法进行,对DVL的回波信息利用不充分的问题,提出了一种基于波束域信息的SINS/DVL组合导航方法。直接将DVL测量的波束域信息与惯导系统速度转化得到的频移差值作为观测量,考... 针对水下环境影响导致DVL回波个数小于4,常规惯性/DVL组合导航无法进行,对DVL的回波信息利用不充分的问题,提出了一种基于波束域信息的SINS/DVL组合导航方法。直接将DVL测量的波束域信息与惯导系统速度转化得到的频移差值作为观测量,考虑惯导以及DVL的多项误差,建立基于频移观测量的卡尔曼滤波模型,实现对惯导系统误差和DVL误差估计与修正。数学仿真及试验结果表明:所提方法与基于速度匹配的算法相比,组合导航定位精度提高30%以上,多普勒信息的利用率以及对水下复杂环境的适应性均有显著提升。 展开更多

关键词 惯性导航 多普勒频移 波束域 组合导航 DVL

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波束故障条件下基于ST-EKF的SINS/DVL紧组合导航优化方法 被引量：1

20

作者 冉昌艳 祝执 +2 位作者 王伟 罗志会 朱倚娴 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第10期996-1003,共8页

针对基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的捷联惯性导航系统/多普勒测速仪(SINS/DVL)紧组合导航系统中出现波束故障时,采用波束频移信息重构的故障处理方案会引起量测噪声特性变化,导致导航精度降低的问题,提出了一种波束故障条件下基于状态变换... 针对基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的捷联惯性导航系统/多普勒测速仪(SINS/DVL)紧组合导航系统中出现波束故障时,采用波束频移信息重构的故障处理方案会引起量测噪声特性变化,导致导航精度降低的问题,提出了一种波束故障条件下基于状态变换扩展卡尔曼滤波(ST-EKF)的SINS/DVL紧组合导航优化方法。根据四波束Janus阵列的结构特性,提出适用于紧组合导航系统的目标函数,并采用粒子群优化算法对系统噪声协方差矩阵和量测噪声协方差矩阵进行实时优化。仿真实验结果表明,与基于EKF的SINS/DVL紧组合导航系统相比,所提方法的定位精度提高了70.4%,有效提高了波束故障条件下组合系统的导航精度。 展开更多

关键词 捷联惯性导航系统/多普勒测速仪紧组合导航 状态变换扩展卡尔曼滤波 粒子群优化 波束多普勒频移重构

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