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题名基于分布估计算法的多无人飞行器自主任务规划研究
被引量：1
- 1
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作者
张毅
杨秀霞
周绍磊
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机构
海军航空工程学院
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出处
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2013年第6期9-12,共4页
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基金
航空科学基金(20095584006)
山东省自然科学基金(ZR2010FQ005)资助
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文摘
针对多无人飞行器(unmanned aerial vehicle,UAV)执行多任务的分布式自主任务分配进行了研究。首先采用分布估计算法对各UAV进行各自的独立任务分配,在此基础上,考虑时序约束及任务效能,基于相邻通信信息进行各UAV间的分布式任务冲突消解,提出多优势个体协调机制,以充分提高系统的整体效能,减少通信消耗,仿真结果表明了任务分配模型的正确性及求解方法的有效性。
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关键词
多无人飞行器
分布估计算法
自主任务规划
冲突消解
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Keywords
multi-unmanned aerial vehicles
estimation of distribution algorithm
autonomous task planning
conflict resolution
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分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V249.122.3
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名基于PH曲线的多无人飞行器协同航迹规划研究
被引量：1
- 2
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作者
韩庆田
张毅
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机构
海军航空工程学院控制工程系
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出处
《航空计算技术》
2017年第1期14-17,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61203168)
中国博士后科学基金面上资助项目(2012M512136)
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文摘
随着无人飞行器智能化的发展,如何使其在动态环境下避开运动威胁,并能协同以规定的时间和角度进行攻击,从而顺利完成作战任务成为研究热点。基于Pythagorean Hodograph(PH)曲线进行在线航迹规划,提出了分布估计算法和差分进化算法相结合的方法进行航迹参数寻优,并给出了在线避障多无人飞行器协同航迹规划方法,仿真试验结果表明加入速度预测的多无人飞行器协同航迹规划方法的有效性。
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关键词
多无人飞行器
PH曲线
协同航迹规划
优化算法
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Keywords
multiple UAV
PH curve
cooperate path planning
optimization algorithm
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分类号
O232
[理学—运筹学与控制论]
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题名基于PER-IDQN的多无人飞行器围捕研究
- 3
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作者
杨志鹏
李波
林松
陈子浩
曾长
李金亮
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机构
湖北航天技术研究院总体设计所
西北工业大学电子信息学院
中国电子科技集团公司第二十九研究所
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出处
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第9期20-25,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(62003267)
电磁空间作战与应用重点实验室基金项目(2022ZX0090)。
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文摘
针对单无人飞行器能力有限,无法完成复杂军事场景下对敌方机动目标的压制等问题,提出了一种基于深度强化学习的多无人飞行器围捕方法。基于围捕任务,构建了栅格化场景,并对具体环境做出了说明。在深度强化学习的框架中,考虑到多无人飞行器对目标的靠近合围、安全避障等因素,对各飞行器状态变量、动作输出、奖励函数进行了针对性的设计。仿真结果表明:经过深度强化学习PER-IDQN算法的训练后,多无人飞行器能够完成自主协同决策和威胁规避,实现对机动目标的包围捕获。
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关键词
机动目标
多无人飞行器
围捕任务
深度强化学习
协同决策
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Keywords
maneuvering target
multiple UAVs
pursuit-evasion
deep reinforcement learning
cooperative decision
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分类号
V249
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名无人飞行器编队队形控制研究
被引量：4
- 4
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作者
赵璐华
王晋云
陈翔
周炜
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机构
河南质量工程职业学院
空军工程大学工程学院
陆军航空兵学院
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出处
《电光与控制》
北大核心
2011年第8期34-39,共6页
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文摘
针对无人飞行器编队队形控制,首先建立基于航迹坐标系的无人飞行器编队相对运动模型,解决了速度坐标系中存在的不可控点的缺陷;接着进行无人飞行器编队队形保持的预测控制结构设计,通过建立相对运动的非线性预测模型,设计相应的性能指标,采用数值计算和解析相结合的方法,用最速下降法来滚动优化二次型性能指标,完成了无人飞行器编队控制器的设计;最后进行了Simulink仿真,仿真结果表明该方法能够较好地实现无人飞行器编队队形保持控制。
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关键词
多无人飞行器
编队
模型预测控制
队形控制
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Keywords
multi-UAV
formation
model prediction control
formation control
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分类号
V271.4
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名基于扩展卡尔曼滤波的雷达无源定位方法
被引量：6
- 5
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作者
孙琳
李小波
周青松
单凉
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机构
电子工程学院
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出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2016年第11期58-61,共4页
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基金
安徽省科技攻关基金资助项目(1310115188)
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文摘
提出了基于扩展卡尔曼滤波的雷达无源定位技术。利用多无人机平台对雷达网进行航迹欺骗,需要对网内的雷达进行定位以达到精确欺骗干扰的目的。但飞行器在飞行过程量测噪声较高,传统的时差定位方法无法满足定位精度的要求。对于时差定位的非线性时变模型,提出了利用时变扩展卡尔曼滤波对雷达位置进行跟踪定位的方法。仿真结果显示,利用扩展卡尔滤波进行无源定位可以在高噪声背景下有较好的定位精度。
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关键词
无源定位
扩展卡尔曼滤波
多无人飞行器
高量测噪声
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Keywords
passive location
extended kalman filter
Unmanned aerial vehicles
strong measurement noise
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分类号
TN971
[电子电信—信号与信息处理]
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题名基于改进PSO的多UAV协同任务分配研究
被引量：14
- 6
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作者
韩庆田
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机构
海军航空大学
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出处
《兵器装备工程学报》
CAS
北大核心
2019年第11期74-78,共5页
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基金
中国博士后科学基金资助项目(2012M512136)
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文摘
基于任务分配收益和任务分配代价,考虑UAV总飞行时间代价、最大任务时间、负载均衡值等因素,建立多UAV协同任务分配模型;设计了双层粒子群编码方法,将任务类型匹配信息作为启发信息,同时提出分组任务调整、飞行时间调整、任务交叉消解、时序先后调整等冲突消解处理策略,改进粒子群算法;最后进行了仿真实验。仿真结果表明,基于启发信息和冲突消解策略的改进PSO算法,提高了算法的收敛性和全局搜索能力,提升了任务分配和航迹规划效率。
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关键词
多无人飞行器
粒子群算法
协同任务分配
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Keywords
multiple UAVs
PSO algorithm
cooperate task allocation
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于Dubins曲线的多UAV协同航迹规划研究
被引量：4
- 7
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作者
韩庆田
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机构
海军航空大学
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出处
《航空计算技术》
2019年第4期13-16,21,共5页
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基金
中国博士后科学基金项目资助(2012M512136)
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文摘
从目标任务收益最大、航迹最短、航迹差异最小等方面提出对航迹规划结果评估的约束限制,建立航迹规划模型,给出了基于启发信息的粒子群改进算法,对算法进行仿真验证。仿真结果表明,采用基于Dubins曲线的多UAV多目标任务分配和航迹规划,既满足了航迹规划的快速性要求,又满足了一定的飞行约束条件,基于启发信息粒子群改进算法,具有较快的收敛速度和全局寻优性。
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关键词
多无人飞行器
协同航迹规划
优化算法
Dubins曲线
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Keywords
multiple UAVs
cooperate path planning
optimization algorithm
Dubins curve
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分类号
V249
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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