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题名恶劣海况下多无人水面船集群自动控制研究
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作者
吴卫珍
谢英杰
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机构
江西工程学院实验实训中心
大连海洋大学应用技术学院
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2025年第18期89-93,共5页
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基金
江西省教育厅科学技术研究项目(GJJ2203015)
辽宁省教育科学“十四五”规划2024年度立项一般课题(JG24EB021)
中国成人教育协会“数字赋能教育”2024年度立项一般课题(2024-SJYB-018S)。
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文摘
恶劣海况下,多无人水面船易出现摇晃、颠簸、偏航等现象,导致航行受多种不确定性因素干扰,集群避障效果下降,为此,提出恶劣海况下多无人水面船集群自动控制方法。考虑恶劣海况确定多无人水面船集群运动律,通过有限时间观测器实时观测与补偿无人水面船不确定信息,使其精准感知周围环境和自身状态,获取干扰因素,以支撑避碰决策。根据运动律获取无人水面船的期望纵荡速度与艏摇角速度,联合观测器结果计算纵荡与艏向自由度误差,从而设计纵荡与艏向控制律,实现多无人水面船集群的自动控制。实验结果显示,应用设计方法控制的多无人水面船集群避障路径更安全、合理,且无人水面船位置误差最小值达到了0.5 m,控制误差低,实际应用效果好。
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关键词
多无人水面船集群
控制误差
恶劣海况
观测器
控制器
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Keywords
multi-unmanned surface ship cluster
control error
bad sea conditions
observer
controller
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分类号
U664.82
[交通运输工程—船舶及航道工程]
TP273.4
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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