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多无人水下航行器协同探测声呐宽带波形设计与性能分析
被引量：
3
1
作者
许彦伟
薛勐
+4 位作者
刘明刚
郝程鹏
赵莉
王佳欢
周正春
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第10期3796-3804,共9页
相比于空中的电磁波信号,水下的声波信号传播速度小、频率低,多普勒效应和窄带信号处理方法严重影响多无人水下航行器(multi-UUV)协同探测声呐对运动目标的探测性能。该文基于Costas序列和正交频分线性调频(OFD-LFM)波形,设计了离散频...
相比于空中的电磁波信号,水下的声波信号传播速度小、频率低,多普勒效应和窄带信号处理方法严重影响多无人水下航行器(multi-UUV)协同探测声呐对运动目标的探测性能。该文基于Costas序列和正交频分线性调频(OFD-LFM)波形,设计了离散频率编码非正交线性调频波形(DFCW-NOFD-LFM),并将该波形与二进制相移键控(BPSK)、离散频率编码波形(DFCW)等传统码分多址(CDMA)波形进行了性能比较。结果表明,所设计波形具有大多普勒容限、良好的自相关与互相关性能和优秀的抗混响能力,有望应用于多UUV协同探测声呐,以提高其运动目标探测性能。
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关键词
多无人水下航行器
协同探测
波形设计
离散频率编码波形
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职称材料
基于领航者的多UUV协调编队滑模控制
被引量：
10
2
作者
李娟
马涛
刘建华
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第2期350-357,共8页
针对多无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)编队控制易受外界环境扰动的问题,本文提出一种基于领航者的鲁棒滑模编队控制方法。该方法采用滤波反步法设计控制器,使领航者跟踪期望路径。为了使跟随者能够更好地跟踪上领航者...
针对多无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)编队控制易受外界环境扰动的问题,本文提出一种基于领航者的鲁棒滑模编队控制方法。该方法采用滤波反步法设计控制器,使领航者跟踪期望路径。为了使跟随者能够更好地跟踪上领航者,利用领航者的位置与速度信息进行编队控制器设计,增加系统的鲁棒性的同时,分别对跟随者的纵向速度误差和横向速度误差进行了积分滑模面的设计。仿真结果表明:针对外界环境扰动及参数的不确定性,本文所提出的鲁棒性的滑模编队控制器是切实有效的。
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关键词
多无人水下航行器
领航-跟随
路径跟踪
二阶滤波
器
滤波误差补偿回路
滤波反步法
滑模控制
编队
协调控制
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职称材料
题名
多无人水下航行器协同探测声呐宽带波形设计与性能分析
被引量：
3
1
作者
许彦伟
薛勐
刘明刚
郝程鹏
赵莉
王佳欢
周正春
机构
中国科学院声学研究所
中国科学院大学
西南交通大学
出处
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第10期3796-3804,共9页
基金
国家自然科学基金(61971412,61671443)。
文摘
相比于空中的电磁波信号,水下的声波信号传播速度小、频率低,多普勒效应和窄带信号处理方法严重影响多无人水下航行器(multi-UUV)协同探测声呐对运动目标的探测性能。该文基于Costas序列和正交频分线性调频(OFD-LFM)波形,设计了离散频率编码非正交线性调频波形(DFCW-NOFD-LFM),并将该波形与二进制相移键控(BPSK)、离散频率编码波形(DFCW)等传统码分多址(CDMA)波形进行了性能比较。结果表明,所设计波形具有大多普勒容限、良好的自相关与互相关性能和优秀的抗混响能力,有望应用于多UUV协同探测声呐,以提高其运动目标探测性能。
关键词
多无人水下航行器
协同探测
波形设计
离散频率编码波形
Keywords
Multiple Unmanned Underwater Vehicle(UUV)
Cooperative detection
Waveform design
Discrete Frequency Coding Waveform(DFCW)
分类号
TN929.3 [电子电信—通信与信息系统]
TN911.6 [电子电信—通信与信息系统]
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职称材料
题名
基于领航者的多UUV协调编队滑模控制
被引量：
10
2
作者
李娟
马涛
刘建华
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第2期350-357,共8页
基金
国家自然科学基金项目(51609046/E091002)
中央高校基金项目(HEUCFM170403)
水下机器人重点实验室研究基金项目(614221502061701)
文摘
针对多无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)编队控制易受外界环境扰动的问题,本文提出一种基于领航者的鲁棒滑模编队控制方法。该方法采用滤波反步法设计控制器,使领航者跟踪期望路径。为了使跟随者能够更好地跟踪上领航者,利用领航者的位置与速度信息进行编队控制器设计,增加系统的鲁棒性的同时,分别对跟随者的纵向速度误差和横向速度误差进行了积分滑模面的设计。仿真结果表明:针对外界环境扰动及参数的不确定性,本文所提出的鲁棒性的滑模编队控制器是切实有效的。
关键词
多无人水下航行器
领航-跟随
路径跟踪
二阶滤波
器
滤波误差补偿回路
滤波反步法
滑模控制
编队
协调控制
Keywords
unmanned underwater vehicle(UUV)
leader-follower
path following
second order filter
filter error compensation loop
filtering backstepping
sliding mode control
formation
coordination control
分类号
TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多无人水下航行器协同探测声呐宽带波形设计与性能分析
许彦伟
薛勐
刘明刚
郝程鹏
赵莉
王佳欢
周正春
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2023
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于领航者的多UUV协调编队滑模控制
李娟
马涛
刘建华
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
10
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职称材料
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