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一种多车辆协同多植保无人机作业路径规划方法
被引量：
2
1
作者
徐金华
汪飞
+1 位作者
韩飞
李岩
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期296-304,共9页
在植保作业中多车辆协同多无人机能突破续航等限制,可大幅提高作业效率.针对多车辆-多植保无人机作业路径规划求解难度大等问题,建立一种多车辆协同多植保无人机路径优化模型,并以无人机最大作业时间最小化为优化目标.同时,提出改进的si...
在植保作业中多车辆协同多无人机能突破续航等限制,可大幅提高作业效率.针对多车辆-多植保无人机作业路径规划求解难度大等问题,建立一种多车辆协同多植保无人机路径优化模型,并以无人机最大作业时间最小化为优化目标.同时,提出改进的simulated annealing‐Lin Kernighan Helsgaun(SA-LKH)算法求解该模型.所提算法融合K-均值聚类法和凸包插入法生成初始解,利用LKH算法优化每组无人机和车辆路径.此外,构建有向扰动算子,通过扰动每次迭代过程中作业时间最大和最小的路径来实现算法的快速收敛.5种不同规模算例的结果表明,所提算法在求解质量和效率上均优于对比算法.
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关键词
车辆
无人机
协同
多无人机路径规划
车辆
路径
规划
改进模拟退火算法
LKH算法
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职称材料
多无人机3D侦察路径规划
被引量：
13
2
作者
胡腾
刘占军
+2 位作者
刘洋
夏帅帅
陈前斌
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2019年第7期1551-1559,共9页
针对现有路径规划方案忽略侦察区域优先级以及缺乏对侦察区域中新发生事件的跟踪,而导致规划路径不能适应动态环境和无法根据侦察区域重要性来执行优先侦察等问题。首先,提出将侦察区域重要性作为必要优化指标,与无人机能耗和飞行风险值...
针对现有路径规划方案忽略侦察区域优先级以及缺乏对侦察区域中新发生事件的跟踪,而导致规划路径不能适应动态环境和无法根据侦察区域重要性来执行优先侦察等问题。首先,提出将侦察区域重要性作为必要优化指标,与无人机能耗和飞行风险值等7个优化指标加权联合,构成路径优化过程中评估生成路径的多目标效用函数,从而使得规划路径可以反映侦察区域优先级特性。然后,提出了基于事件检测的侦察区域重要性值更新机制以提升路径规划方案对动态环境的适应性。最后,采用粒子群算法求解最优路径。仿真结果表明,利用所提路径规划方案生成的侦察路径能最大限度优先覆盖重要侦察区域,并且所提更新机制能够跟踪侦察区域中发生的新事件。
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关键词
多无人机路径规划
3D
路径
规划
侦察区域优先级
粒子群算法
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职称材料
题名
一种多车辆协同多植保无人机作业路径规划方法
被引量：
2
1
作者
徐金华
汪飞
韩飞
李岩
机构
长安大学运输工程学院
中交第一公路勘察设计研究院
出处
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期296-304,共9页
文摘
在植保作业中多车辆协同多无人机能突破续航等限制,可大幅提高作业效率.针对多车辆-多植保无人机作业路径规划求解难度大等问题,建立一种多车辆协同多植保无人机路径优化模型,并以无人机最大作业时间最小化为优化目标.同时,提出改进的simulated annealing‐Lin Kernighan Helsgaun(SA-LKH)算法求解该模型.所提算法融合K-均值聚类法和凸包插入法生成初始解,利用LKH算法优化每组无人机和车辆路径.此外,构建有向扰动算子,通过扰动每次迭代过程中作业时间最大和最小的路径来实现算法的快速收敛.5种不同规模算例的结果表明,所提算法在求解质量和效率上均优于对比算法.
关键词
车辆
无人机
协同
多无人机路径规划
车辆
路径
规划
改进模拟退火算法
LKH算法
Keywords
vehicle and UAV collaboration
multi-UAV path planning
vehicle path planning
improved simulated annealing algorithm
LKH algorithm
分类号
TB114.1 [理学—运筹学与控制论]
S115 [农业科学—农业基础科学]
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职称材料
题名
多无人机3D侦察路径规划
被引量：
13
2
作者
胡腾
刘占军
刘洋
夏帅帅
陈前斌
机构
重庆邮电大学通信与信息工程学院
重庆邮电大学移动通信重点实验室
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2019年第7期1551-1559,共9页
文摘
针对现有路径规划方案忽略侦察区域优先级以及缺乏对侦察区域中新发生事件的跟踪,而导致规划路径不能适应动态环境和无法根据侦察区域重要性来执行优先侦察等问题。首先,提出将侦察区域重要性作为必要优化指标,与无人机能耗和飞行风险值等7个优化指标加权联合,构成路径优化过程中评估生成路径的多目标效用函数,从而使得规划路径可以反映侦察区域优先级特性。然后,提出了基于事件检测的侦察区域重要性值更新机制以提升路径规划方案对动态环境的适应性。最后,采用粒子群算法求解最优路径。仿真结果表明,利用所提路径规划方案生成的侦察路径能最大限度优先覆盖重要侦察区域,并且所提更新机制能够跟踪侦察区域中发生的新事件。
关键词
多无人机路径规划
3D
路径
规划
侦察区域优先级
粒子群算法
Keywords
multi-unmanned aerial vehicles (UAVs) path planning
3D path planning
surveillance area priority
particle swarm optimization (PSO)
分类号
V279.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种多车辆协同多植保无人机作业路径规划方法
徐金华
汪飞
韩飞
李岩
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
2
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职称材料
2
多无人机3D侦察路径规划
胡腾
刘占军
刘洋
夏帅帅
陈前斌
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2019
13
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