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题名一种基于集成约束的多无人机航迹规划方法
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作者
周游
张留洋
王艳波
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机构
安阳职业技术学院机电工程学院
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出处
《农业装备与车辆工程》
2025年第7期35-39,52,共6页
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基金
安阳市2023年科技计划项目“遥控避让式割台割草机”(2023C01NY036)。
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文摘
无人机航迹规划是一个包含障碍物威胁、自身可飞性等多约束的优化问题。提出一种基于集成约束的多无人机航迹规划方法,采用两步制规划思想,规划第一阶段的差分进化优化方法采用基于知识引导的多种群变异策略;规划第二阶段采用海洋捕食者算法的Lévy运动优化策略。两步制规划思想旨在平衡优化进程中的全局搜索和局部搜索,多种群策略丰富了规划第一阶段种群的多样性;Lévy运动策略加速了规划第二阶段的收敛性。约束处理方法采用集成约束策略,动态调整子代个体选择。对比实验结果表明,所提出的多无人机航迹规划方法收敛性好、稳定性强,能够有效求解复杂多约束多无人机航迹规划问题。
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关键词
多无人机航迹规划
约束优化
集成约束策略
Lévy运动策略
知识引导
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Keywords
multi-UAV trajectory planning
constraint optimization
integrated constraint strategy
Lévy movement strategy
knowledge facilitation
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分类号
V249
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名基于GPSSA算法的复杂地形多无人机航迹规划
被引量：1
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作者
闫少强
杨萍
刘卫东
李新其
雷剑
赵超跃
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机构
火箭军工程大学基础部
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出处
《北京航空航天大学学报》
北大核心
2025年第1期303-313,共11页
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基金
国家自然科学基金(61703411)。
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文摘
针对多无人机协同航迹规划求解时间要求高、收敛难等问题,提出了一种基于博弈夺食机制和自毁机制的改进麻雀搜索算法(GPSSA)的多无人机协同航迹规划方法。利用分层规划思想分别建立单无人机航迹规划模型和多无人机协同航迹规划模型,将其转化为优化问题。提出博弈夺食机制和自毁机制用以改进麻雀算法,防止其快速丢失种群多样性,增强原算法逃脱局部极值吸引的能力,使得算法搜索方式更加灵活。利用改进麻雀算法对模型进行求解,仿真结果表明,GPSSA算法能够快速完成满足约束的航迹规划,且具有更好的收敛速度、寻优精度和算法鲁棒性。
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关键词
多无人机协同航迹规划
麻雀搜索算法
博弈夺食机制
自毁机制
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Keywords
multi-UAV cooperative path planning
sparrow search algorithm
game predatory mechanism
self destruction mechanism
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分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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