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题名基于自适应迭代学习的多智能体系统编队控制
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作者
蔡军
潘锡山
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机构
重庆邮电大学自动化学院
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出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2024年第4期76-84,共9页
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基金
国家自然科学基金(61906026)项目资助。
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文摘
针对带未知时变参数的非线性多智能体系统的编队问题,提出一种分布式自适应迭代学习控制策略。首先,通过傅里叶级数对系统的不确定参数进行展开,采用一个收敛级数序列处理傅里叶级数展开产生的截断误差,结合多智能体运行过程中的编队误差推导自适应迭代学习控制律和参数更新律;其次,针对领导者动态对大部分智能体都是未知的情况,设计新的辅助控制来补偿未知动态和避免未知有界干扰;然后,基于李亚普诺夫能量函数证明了在所设计控制律作用下多智能体系统编队误差随着迭代次数的增加在有限时间内趋于0;最后,将该控制策略运用到多无人机编队系统中,并通过搭建半物理实验平台,验证了控制方法的有效性。实验结果表明该控制方法可以确保多智能体快速形成所需编队,并且每个智能体在有限时间内可以精确跟踪期望轨迹。所提方法充分考虑了多智能体系统的参数不确定性以及抗干扰的能力,为实际应用中复杂多智能体系统的精确控制提供了有效的方法。
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关键词
多智能体系统
自适应迭代学习控制
时变参数
多无人机编队系统
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Keywords
multi-agent systems
adaptive iterative learning control
time-varying parameters
multi-UAV formation systems
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TN911.4
[电子电信—通信与信息系统]
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