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题名基于Leap Motion的机械臂交互控制研究
被引量：8
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作者
康杨雨轩
郑文
李松林
余小平
蔡后祥
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机构
成都理工大学信息科学与技术学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
2016年第6期34-37,共4页
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文摘
针对多旋转自由度机械臂的便捷控制问题,建立了一种联接体感设备Leap Motion与六自由度机械臂的交互控制系统。在体感输入和机械臂运动响应模型中,利用基于几何方法的机械臂运动学逆解,提出一种增加求解约束,二分搜索末端抓取器最优空间位姿的解法。这种解法运行效率高,求解过程直观,能够在对数级时间内求解。经过仿真和实物实验验证,该解法具备处理大量体感输入数据,实现机械臂实时响应的能力,为非触控式的体感机械臂控制提供了一种可行方案。
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关键词
Leap
MOTION
多旋转自由度机械臂
逆运动学
几何法
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Keywords
Leap Motion
multiple rotating degree of freedom （DOFs） manipulator
inverse kinematics
geometrical method
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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