多旋翼飞行器螺旋桨升力特性测试实验系统 被引量：15

1

作者 卢艳军 张晓东 +1 位作者 纪鹏飞 王振威 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2017年第1期69-72,79,共5页

以多旋翼飞行器的螺旋桨系统为实验对象,开发了螺旋桨动力特性测试实验系统。系统由C8051F120单片机模拟手持遥控器发出PPM信号驱动和控制螺旋桨运转,借助杠杆机构由悬臂梁测力传感器采集升力信号,通过串行通信接口,由上位机进行数据显... 以多旋翼飞行器的螺旋桨系统为实验对象,开发了螺旋桨动力特性测试实验系统。系统由C8051F120单片机模拟手持遥控器发出PPM信号驱动和控制螺旋桨运转,借助杠杆机构由悬臂梁测力传感器采集升力信号,通过串行通信接口,由上位机进行数据显示、存储、分析和处理。上位机监控系统由Qt/QWT框架设计开发,支持跨平台应用,具备丰富数据分析与显示功能,可根据用户指令控制单片机系统运行,设定下位机采集参数,并实时处理接收数据。该系统可用于微小型螺旋桨系统动态和静态特性分析、建模与闭环控制系统设计,为测试与控制类专业学生开设综合性特色实验提供全新的实验平台,亦可用于旋翼机系统设计与分析。 展开更多

关键词 多旋翼飞行器 螺旋桨系统 升力特性 测试实验系统

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基于模糊-比例积分偏差修正的多旋翼飞行器姿态测算系统 被引量：22

2

作者 廖懿华 张铁民 廖贻泳 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第20期19-27,共9页

以多旋翼飞行器为平台,结合遥感技术可实现对近地面农田信息进行遥感监测。飞行控制是多旋翼飞行器的核心,它主要负责实时收集传感器测量数据,解算飞行姿态,通过控制算法控制电机运转。因此,准确实时获取姿态信息是实现多旋翼飞行器的... 以多旋翼飞行器为平台,结合遥感技术可实现对近地面农田信息进行遥感监测。飞行控制是多旋翼飞行器的核心,它主要负责实时收集传感器测量数据,解算飞行姿态,通过控制算法控制电机运转。因此,准确实时获取姿态信息是实现多旋翼飞行器的飞行控制基础,该文提出了基于模糊-比例积分(fuzzy-proportion integration,Fuzzy-PI)偏差修正的多旋翼飞行姿态测算系统。该系统由加速度传感器、陀螺仪、电子罗盘和STM32F103微处理器组成。采用四元数坐标转换,将测算系统中各传感器测量的姿态偏差代入模糊-比例积分偏差修正解算方法得到多旋翼飞行器的姿态,通过串口显示测算结果,并在SGT320E型3轴多功能转台上对测算的姿态进行验证。试验结果表明该文提出姿态测算系统解算时间达450次/s,静态测量时横滚角和俯仰角平均误差为1.213°和1.072°,长时间静态测量并未产生漂移,为多旋翼飞行器准确控制姿态奠定基础。当转台以频率为0.1 Hz,幅度为30°的正弦波方式运动时,测算系统测量精度能达到1°。试验结果表明在该文提出的多传感器姿态测算硬件系统中,模糊-比例积分偏差修正的多传感器信息融合方法能动态修正传感器间的偏差,满足快速准确跟踪运动姿态的要求。该成果为多旋翼飞行器的姿态控制提供参考。 展开更多

关键词 飞行器 传感器 算法 模糊-比例积分偏差修正 姿态测算 四元数 多旋翼飞行器

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基于RBFNN和回馈递推的新型多旋翼飞行器控制 被引量：4

3

作者 杨成顺 杨忠 +2 位作者 葛乐 黄宵宁 张强 《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第3期301-310,共10页

研究了新型多旋翼飞行器的建模与轨迹跟踪控制.建立了非线性运动学和动力学模型,并提出基于全调节径向基神经网络和回馈递推的鲁棒自适应轨迹跟踪控制策略.首先设计了飞行器的位置误差PID控制器,用于实时消除飞行轨迹与期望轨迹的偏差,... 研究了新型多旋翼飞行器的建模与轨迹跟踪控制.建立了非线性运动学和动力学模型,并提出基于全调节径向基神经网络和回馈递推的鲁棒自适应轨迹跟踪控制策略.首先设计了飞行器的位置误差PID控制器,用于实时消除飞行轨迹与期望轨迹的偏差,并为姿态控制环构建姿态角指令.采用全调节径向基神经网络估计飞行器动力学模型中的复合干扰,为避免回馈递推控制器设计过程中对虚拟控制信号的繁琐求导运算,减小对解析模型的依赖度,设计了一种基于指令滤波回馈递推的飞行器姿态控制器.该设计方法通过滤波器而非直接用解析方法对虚拟控制信号求导,大大简化了控制器的设计过程,节省了控制能量.仿真实验表明所提出的轨迹跟踪策略的正确性和有效性. 展开更多

关键词 多旋翼飞行器 鲁棒自适应 神经网络 指令滤波 回馈递推

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基于气压高度计的多旋翼飞行器高度控制 被引量：4

4

作者 王伟 周勇 +3 位作者 王峰 程勇 宋昱泽 野波健藏 《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第4期614-617,共4页

洪水、台风、地震等自然灾害发生时,微小型无人机可以涉足到危险区域及时精确的获取灾区的受灾信息,在必要的时候甚至能够进入到狭窄的空间内部来收集情报。一方面可以为灾后救援提供有力的帮助,同时还可以避免发生灾后次生灾害。以自... 洪水、台风、地震等自然灾害发生时,微小型无人机可以涉足到危险区域及时精确的获取灾区的受灾信息,在必要的时候甚至能够进入到狭窄的空间内部来收集情报。一方面可以为灾后救援提供有力的帮助,同时还可以避免发生灾后次生灾害。以自行开发的6旋翼飞行器为控制对象,以实现飞行器的高度方向自主飞行为目的,首先介绍了飞行器的构造、飞行原理及嵌入式控制系统,然后针对微小型多旋翼飞行器的高度控制,提出了使用高度气压计与加速度相结合的测量手法,代替GPS传感器来测量飞行器的飞行高度。并对飞行器的高度自由度进行数学建模,运用最优控制的理论来设计控制器。针对无法观测的状态量,设计了卡尔曼滤波器来进行推测。通过实验验证了设计的控制器的稳定性与追踪性。 展开更多

关键词 多旋翼飞行器 姿态角控制 最优控制 卡尔曼滤波器

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一种新型多旋翼飞行器的建模与反演控制 被引量：8

5

作者 杨成顺 杨忠 张强 《济南大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2013年第1期52-58,共7页

针对目前多旋翼飞行器存在控制系统可靠性不足、载重量小、抗风性差等缺陷,提出一种外形布局新颖、内部结构简洁、具有硬件冗余且易于工程实现的新型多旋翼飞行器方案。建立了飞行器的非线性运动学和动力学模型,并从飞行器的物理特性角... 针对目前多旋翼飞行器存在控制系统可靠性不足、载重量小、抗风性差等缺陷,提出一种外形布局新颖、内部结构简洁、具有硬件冗余且易于工程实现的新型多旋翼飞行器方案。建立了飞行器的非线性运动学和动力学模型,并从飞行器的物理特性角度出发,设计了一种易于工程实现且可保证系统的稳定以及良好轨迹跟踪性能的反演控制策略,仿真实验结果验证了该策略的正确性和有效性。 展开更多

关键词 多旋翼飞行器 建模 硬件冗余 反演控制

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煤矿井下多旋翼飞行器避障控制方法研究 被引量：3

6

作者 郭爱军 王妙云 +4 位作者 马宏伟 张旭辉 薛旭升 杜昱阳 张超 《工矿自动化》 北大核心 2022年第12期93-100,共8页

多旋翼飞行器以其机械结构简单、可悬停和多方向飞行的优点,在煤矿井下生产巡检方面具有良好的应用前景。但多旋翼飞行器移动速度较快,飞行时易受外界各种因素的影响,难以建立精确的数学模型,使得飞行控制算法的设计较为复杂,现有基于... 多旋翼飞行器以其机械结构简单、可悬停和多方向飞行的优点,在煤矿井下生产巡检方面具有良好的应用前景。但多旋翼飞行器移动速度较快,飞行时易受外界各种因素的影响,难以建立精确的数学模型,使得飞行控制算法的设计较为复杂,现有基于激光雷达的同步定位与地图构建方法难以满足多旋翼飞行器快速飞行的实时性要求。针对上述问题,研究了一种利用虚拟远程操控技术对煤矿井下多旋翼飞行器进行避障的控制方法。构建了煤矿井下巷道多旋翼飞行器虚拟远程操控系统,根据煤矿巷道初始信息在虚拟远程操控系统中建立虚拟巷道模型及全局导航地图,获得飞行器移动过程中已知的静态障碍物信息,建立已知的静态环境模型,减少多旋翼飞行器运动过程中对环境感知建模的任务量,提高虚拟远程操控的运行效率。在巡检过程中,多旋翼飞行器通过自身携带的传感设备检测移动方向的动态障碍物信息,虚拟远程操控系统将动态障碍物信息实时重建于初始虚拟巷道模型中,对虚拟环境状态进行实时更新,为飞行器局部避障控制提供可靠的环境依据;虚拟远程操控系统通过读取障碍物与飞行器的位置数据和移动速度信息,采用复合虚拟势场(CVFF)避障控制算法进行避障路径规划,如果检测到前方障碍物对飞行器移动产生较大威胁,远程操控人员可根据规划的避障路径对飞行器进行远程干预,实现了自主避障飞行和人为远程干预控制。为提高飞行器对动态障碍物的感知效率和精度,在虚拟势场(VFF)算法的基础上引入飞行器与障碍物、目标点之间的相对速度影响,提出了一种CVFF避障控制算法。从静态和动态障碍物避障路径2个方面对CVFF避障控制算法进行仿真验证,结果表明:静态情况下,相比VFF算法,CVFF避障控制算法在减少了迭代次数的同时,也缩短了飞行器的轨迹长度;动态情况下,飞行器成功避开了提前设定的2个动态障碍物,顺利到达设定目标点,验证了采用CVFF算法的煤矿井下多旋翼飞行器避障控制方法的有效性。 展开更多

关键词 煤矿安全巡检 多旋翼飞行器 自主避障 复合虚拟势场避障控制算法 虚拟远程操控 静态障碍物 动态障碍物

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小型多旋翼飞行器悬停效率分析 被引量：5

7

作者 雷瑶 林荣钊 吴智泉 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期1323-1328,共6页

多旋翼的不同配置方式直接影响着小型飞行器整机悬停效率。为了得到不同气动参数下多旋翼系统的悬停效率,通过搭建试验平台测量了多旋翼系统在不同的旋翼位置、桨叶数量、旋翼臂形状尺寸、共轴间距、非共轴旋翼重叠区域时的推力和功耗,... 多旋翼的不同配置方式直接影响着小型飞行器整机悬停效率。为了得到不同气动参数下多旋翼系统的悬停效率,通过搭建试验平台测量了多旋翼系统在不同的旋翼位置、桨叶数量、旋翼臂形状尺寸、共轴间距、非共轴旋翼重叠区域时的推力和功耗,分析了不同旋翼配置方式下整机悬停效率随桨盘载荷的变化规律。试验结果表明:旋翼桨叶数为2且在旋翼下置时多旋翼飞行器的悬停效率最高;旋翼臂尺寸比形状对悬停效率的影响更大;不同间距比的共轴旋翼在桨盘载荷较高时可以接近无干扰单旋翼的效率,且在间距比为30. 4%时具有较高的悬停效率;通过合理配置非共轴重叠区域的竖直间距比和水平间距比可以有效降低能量损失,且在较小竖直间距比时将水平间距比保持在10%~15%的范围可以大幅度提高悬停效率。 展开更多

关键词 多旋翼飞行器 螺旋桨 旋翼臂 共轴间距 重叠区域 悬停效率

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多旋翼飞行器控制系统实验平台的开发 被引量：3

8

作者 方可 王永锟 周玉臣 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2017年第2期127-131,169,共6页

为了让本科生充分理解和掌握知识,直观地感受自己设计的控制律在实物上运作的效果,以及完成在飞行测试之前的地面实验,开发了一套基于双旋翼天平的多旋翼飞行器控制系统的实验平台,解决了倾角识别、电机调速、控制律验证等方面的问题,... 为了让本科生充分理解和掌握知识,直观地感受自己设计的控制律在实物上运作的效果,以及完成在飞行测试之前的地面实验,开发了一套基于双旋翼天平的多旋翼飞行器控制系统的实验平台,解决了倾角识别、电机调速、控制律验证等方面的问题,采用基于Mega8L单片机、SCA60C倾角传感器、2212无刷马达以及PID控制律的系统架构,保证了系统具有良好的实时性和稳定性。 展开更多

关键词 多旋翼飞行器 双旋翼天平 控制系统 实验平台

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电动多旋翼飞行器的特点及其在农业中的应用 被引量：21

9

作者 张伟 余晓伟 余泳昌 《现代农业科技》 2014年第13期215-216,218,共3页

介绍了多旋翼飞行器及其特点,从农田信息采集和植保方面探讨了其在农业中的应用,并从政策、科研和技术层面提出了开发建议。

关键词 多旋翼飞行器 无人机 特点 精准农业 信息采集 植保 应用

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多旋翼飞行器的三维时变编队量化控制 被引量：2

10

作者 史浩宇 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2020年第9期122-128,共7页

设计了一种基于均匀量化器的多旋翼飞行器三维时变编队飞行控制方法。建立了以速度为输入指令的多旋翼飞行器模型,并简化为二阶非线性模型。利用代数图论和矩阵分析,并引入了均匀量化器,设计出一种固定拓扑结构下的编队控制方法,通过李... 设计了一种基于均匀量化器的多旋翼飞行器三维时变编队飞行控制方法。建立了以速度为输入指令的多旋翼飞行器模型,并简化为二阶非线性模型。利用代数图论和矩阵分析,并引入了均匀量化器,设计出一种固定拓扑结构下的编队控制方法,通过李雅普诺夫稳定性定理证明了在该控制方法下系统的稳定性。通过仿真实验,结果表明该控制策略使得所有闭环信号全局有界,且时变编队跟踪误差可渐近收敛到一定范围。 展开更多

关键词 图论 量化控制 多旋翼飞行器 编队跟踪

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多旋翼飞行器在麦类重要病害防治上的应用 被引量：9

11

作者 陈银凤 康晓霞 +3 位作者 耿跃 周奋启 袁林泽 徐蕾 《浙江农业科学》 2016年第6期883-885,共3页

为明确多旋翼飞行器在麦类重要病害防治上的应用效果,使用农鹰4DE1000B四旋翼无人机防治小麦重要病害。结果表明:多旋翼飞行器防治麦类植株中下部病害的防效显著高于汽油喷雾器,如对纹枯病和白粉病的防效分别提高18.2%和14.2%;但其对于... 为明确多旋翼飞行器在麦类重要病害防治上的应用效果,使用农鹰4DE1000B四旋翼无人机防治小麦重要病害。结果表明:多旋翼飞行器防治麦类植株中下部病害的防效显著高于汽油喷雾器,如对纹枯病和白粉病的防效分别提高18.2%和14.2%;但其对于穗部病害,如麦类赤霉病的防效并不优于汽油喷雾器,甚至还低5.9%。因此,多旋翼飞行器在麦类病害防治上应尽量用于防治植株中下部病害。 展开更多

关键词 防效 麦类病害 多旋翼飞行器

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电动多旋翼飞行器在农业领域中的应用研究 被引量：1

12

作者 金成功 王海龙 +1 位作者 臧良 高刚毅 《南方农机》 2020年第7期88-88,95,共2页

本文全面介绍了电动多旋翼飞行器的发展背景以及整体特征,分别从农田资料收集以及植物保护方面探究了电动多旋翼飞行器在农业中的运用,仅供参考。

关键词 电动 多旋翼飞行器 农业领域 应用

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一种无人多旋翼喷雾飞行器的设计 被引量：6

13

作者 刘浩蓬 龙长江 +2 位作者 胡奔 王坤殿 潘海兵 《华中农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第3期140-144,共5页

鉴于南方田块小、分布散、不适合使用大型机械等特点,根据植保飞行作业的负载要求,设计制作了一种用于农田喷雾作业、负载10 kg的多旋翼飞行器。飞行器机架采用全碳纤维结构,连接部分采用硬化铝材。通过农田试验对设计方案的可行性进行... 鉴于南方田块小、分布散、不适合使用大型机械等特点,根据植保飞行作业的负载要求,设计制作了一种用于农田喷雾作业、负载10 kg的多旋翼飞行器。飞行器机架采用全碳纤维结构,连接部分采用硬化铝材。通过农田试验对设计方案的可行性进行验证,结果表明,飞行器整体结构稳定,性能可靠,在满载的条件下可持续作业15 min左右,作业效率高而劳动强度低。 展开更多

关键词 植保装备 喷雾作业 多旋翼飞行器 无人飞行器 电动飞行器 农业航空装备

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基于STM32的多旋翼送餐飞行器研究 被引量：4

14

作者 唐源 杨可晗 +2 位作者 朱望纯 陈忠岂 朱天怡 《电子测量技术》 2017年第1期137-141,共5页

针对传统餐饮业中送餐方式的单一化、机械化等问题,以STM32F427微处理器为核心,设计并实现了以多旋翼飞行器为平台的智能餐饮配送系统。为提高送餐过程的安全性与可靠性,飞行器的稳定飞行是最基本的条件与保障。采用基于MEMS传感器的航... 针对传统餐饮业中送餐方式的单一化、机械化等问题,以STM32F427微处理器为核心,设计并实现了以多旋翼飞行器为平台的智能餐饮配送系统。为提高送餐过程的安全性与可靠性,飞行器的稳定飞行是最基本的条件与保障。采用基于MEMS传感器的航姿参考系统(AHRS)进行飞行器姿态的测量,采用四元数坐标换算,将陀螺仪、加速度计和磁罗盘三者数据进行融合,并用互补滤波算法对姿态数据进行修正。实际测试结果表明,该飞行控制系统精度较好,能够满足送餐过程中对安全性与可靠性的要求。 展开更多

关键词 多旋翼飞行器 MEMS 航姿参考系统 四元数 互补滤波

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多旋翼喷雾无人飞行器的设计和试验研究 被引量：2

15

作者 胡彩旗 邵明赫 +3 位作者 王存鹏 陈大伟 兰玉彬 王正田 《农机化研究》 北大核心 2019年第3期118-123,共6页

为了满足田间植保及科研需求,根据作业所需的一般负载要求,提出了一种针对多旋翼无人植保飞行器设计和验证机器效果的方法,并制作了用于农田喷雾施药作业的多旋翼无人飞行器。该飞行器主结构采用全碳纤维板,连接部分采用硬化铝材,作业... 为了满足田间植保及科研需求,根据作业所需的一般负载要求,提出了一种针对多旋翼无人植保飞行器设计和验证机器效果的方法,并制作了用于农田喷雾施药作业的多旋翼无人飞行器。该飞行器主结构采用全碳纤维板,连接部分采用硬化铝材,作业机构由压力回流型隔膜泵和高压力雾化喷头组成。通过参数分析验证了设计的可行性,后经过机体飞行稳定性试验、实际田间作业效果试验对方案的可行性进行了实际检验。结果表明:飞行器整体结构稳定,性能可靠,在满载的条件下可持续作业10~15min,作业效率高而人工劳动强度低,符合应用的要求,为此类飞行器的设计提供了一种切实可行的方法。 展开更多

关键词 植保装备 多旋翼飞行器 雾化喷洒作业 雾滴沉积

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多旋翼无人飞行器机载云台的复合稳定控制方法 被引量：3

16

作者 王日俊 白越 +1 位作者 续志军 张欣 《电光与控制》 北大核心 2016年第4期17-22,共6页

针对多旋翼无人飞行器机载云台的稳定控制要求,提出一种采用双速度环控制结构的带有模糊切换条件的模糊自适应PID复合稳定控制方法。在深入分析控制结构扰动抑制能力的基础上,通过模糊自适应控制中自调整因子的引入和控制规则的在线修正... 针对多旋翼无人飞行器机载云台的稳定控制要求,提出一种采用双速度环控制结构的带有模糊切换条件的模糊自适应PID复合稳定控制方法。在深入分析控制结构扰动抑制能力的基础上,通过模糊自适应控制中自调整因子的引入和控制规则的在线修正,提高系统的快速响应能力;利用变速积分PID控制保证系统的高稳定精度,模糊切换条件实现复合控制的平稳切换。动态响应和稳态精度实验表明,系统的调节时间约为20 ms,稳定精度为0.13mrad。该方法有效地实现了机载云台的稳定控制,完全满足了多旋翼无人飞行器的应用需求。 展开更多

关键词 多旋翼无人飞行器 机载云台 双速度环控制 模糊自适应PID复合控制

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多旋翼无人飞行器机载光电平台的复合补偿控制方法 被引量：3

17

作者 王日俊 白越 +3 位作者 曾志强 段能全 杜文华 王俊元 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2017年第10期983-989,共7页

为了提高多旋翼无人飞行器机载光电平台的扰动补偿能力,实现机载光电平台的稳定跟踪控制,提出一种基于改进扰动观测器和径向基函数(RBF)神经网络逼近的复合补偿控制方法。首先,对现有扰动观测器结构进行改进,构建基于速度信号的改进型... 为了提高多旋翼无人飞行器机载光电平台的扰动补偿能力,实现机载光电平台的稳定跟踪控制,提出一种基于改进扰动观测器和径向基函数(RBF)神经网络逼近的复合补偿控制方法。首先,对现有扰动观测器结构进行改进,构建基于速度信号的改进型扰动观测器,并分析了干扰补偿能力和稳健性;然后,利用RBF神经网络的函数逼近性质解决非线性未知扰动的补偿问题;最后,基于Lyapunov稳定性原理设计出复合补偿控制结构。实验结果表明,机载光电平台的扰动得到有效补偿。该补偿控制方法具有较高的稳定精度和跟踪控制性能,满足多旋翼无人飞行器机载光电平台的稳定控制要求。 展开更多

关键词 多旋翼无人飞行器 机载光电平台 扰动观测器 径向基函数神经网络 复合补偿

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Hex-Rotor无人飞行器及其飞行控制系统设计 被引量：15

18

作者 宫勋 白越 +3 位作者 赵常均 高庆嘉 彭程 田彦涛 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期2450-2458,共9页

提出了一种Hex-Rotor无人飞行器以克服现有多旋翼飞行器的欠驱动和强耦合特性对其飞行控制效果的影响,利用6个旋翼独特的结构配置来保证飞行器独立控制空间六自由度的能力。介绍了这种新型飞行器的结构特点并建立其动力学模型,引入滤波... 提出了一种Hex-Rotor无人飞行器以克服现有多旋翼飞行器的欠驱动和强耦合特性对其飞行控制效果的影响,利用6个旋翼独特的结构配置来保证飞行器独立控制空间六自由度的能力。介绍了这种新型飞行器的结构特点并建立其动力学模型,引入滤波反步法与自抗扰算法设计了具有双环并行结构的飞行控制系统,在数字仿真中实现了飞行器的空间六自由度独立控制并克服了未知外部扰动以及模型不确定性带来的影响。结果显示,原型机试飞实验中,飞行器的水平位移跟踪误差不超过±4m,高度误差不超过±3m,姿态角误差不超过±0.05rad,均保持在传感器的测量误差范围内,飞行器较为准确地跟踪了期望指令。仿真和实验结果证明了该新型Hex-Rotor飞行器具有期望的六自由度独立控制能力,建立的数学模型准确,设计的飞行控制系统能够实现轨迹与姿态跟踪飞行。 展开更多

关键词 多旋翼飞行器 滤波反步法 自抗扰技术 双环并行结构

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基于多旋翼无人机的输电线路智能巡检系统 被引量：39

19

作者 杨成顺 杨忠 +2 位作者 葛乐 黄宵宁 李少斌 《济南大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2013年第4期358-362,共5页

针对超/特高压输电线路安全运行所面临的挑战与风险,以当前智能电网发展与"三集五大"电网运行模式改革为背景,开发了基于多旋翼无人机的超/特高压输电线路智能巡检系统,并阐述了系统的组成、功能及其关键技术。该系统已在输... 针对超/特高压输电线路安全运行所面临的挑战与风险,以当前智能电网发展与"三集五大"电网运行模式改革为背景,开发了基于多旋翼无人机的超/特高压输电线路智能巡检系统,并阐述了系统的组成、功能及其关键技术。该系统已在输电线路巡检中初步应用,结果表明其能够高效、自主、准确识别并诊断特高压输电线路的典型缺陷与故障。 展开更多

关键词 智能电网 输电线路 多旋翼无人飞行器 故障诊断

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基于自抗扰技术的多旋翼姿态控制 被引量：2

20

作者 孟晨 张金鹏 +1 位作者 林辉 吴了泥 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2020年第4期33-38,共6页

随着多旋翼无人机应用场景的升级,对飞行控制稳定性和抗干扰性具有更严格的要求。本文通过电机响应实验辨识动力单元模块,完善多旋翼姿态通道模型。利用跟踪微分器规划角度指令,合理安排过渡过程,并引入角速度前馈控制加快系统响应。根... 随着多旋翼无人机应用场景的升级,对飞行控制稳定性和抗干扰性具有更严格的要求。本文通过电机响应实验辨识动力单元模块,完善多旋翼姿态通道模型。利用跟踪微分器规划角度指令,合理安排过渡过程,并引入角速度前馈控制加快系统响应。根据数学模型分析多旋翼姿态通道总扰动组成,并通过扩张状态观测器观测系统总扰动,利用Smith预估器解决扰动补偿滞后问题,完成对串级PID姿态控制的优化。最后通过仿真和试飞试验对比串级PID控制和本文控制算法的抗干扰效果,验证了本文算法的良好控制效果。 展开更多

关键词 多旋翼飞行器 姿态控制 跟踪微分器 扩张状态观测器 SMITH预估器

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