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题名多旋翼无人飞行器机载云台的复合稳定控制方法
被引量：3
- 1
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作者
王日俊
白越
续志军
张欣
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机构
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
中国科学院大学
长春工程学院电气与信息工程学院
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出处
《电光与控制》
北大核心
2016年第4期17-22,共6页
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基金
国家自然科学基金(11372309
61304017)
院省专项项目(2014YSHZ004)
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文摘
针对多旋翼无人飞行器机载云台的稳定控制要求,提出一种采用双速度环控制结构的带有模糊切换条件的模糊自适应PID复合稳定控制方法。在深入分析控制结构扰动抑制能力的基础上,通过模糊自适应控制中自调整因子的引入和控制规则的在线修正,提高系统的快速响应能力;利用变速积分PID控制保证系统的高稳定精度,模糊切换条件实现复合控制的平稳切换。动态响应和稳态精度实验表明,系统的调节时间约为20 ms,稳定精度为0.13mrad。该方法有效地实现了机载云台的稳定控制,完全满足了多旋翼无人飞行器的应用需求。
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关键词
多旋翼无人飞行器
机载云台
双速度环控制
模糊自适应PID复合控制
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Keywords
multi-rotor UAV
airborne platform
dual rate-loop cascade control
fuzzy adaptive PID hybrid control
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分类号
TP273.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名多旋翼无人飞行器机载光电平台的复合补偿控制方法
被引量：3
- 2
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作者
王日俊
白越
曾志强
段能全
杜文华
王俊元
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机构
中北大学机械工程学院
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
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出处
《光电工程》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第10期983-989,共7页
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基金
国家自然科学基金(11372309)
中北大学自然科学基金(XJJ2016006)
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文摘
为了提高多旋翼无人飞行器机载光电平台的扰动补偿能力,实现机载光电平台的稳定跟踪控制,提出一种基于改进扰动观测器和径向基函数(RBF)神经网络逼近的复合补偿控制方法。首先,对现有扰动观测器结构进行改进,构建基于速度信号的改进型扰动观测器,并分析了干扰补偿能力和稳健性;然后,利用RBF神经网络的函数逼近性质解决非线性未知扰动的补偿问题;最后,基于Lyapunov稳定性原理设计出复合补偿控制结构。实验结果表明,机载光电平台的扰动得到有效补偿。该补偿控制方法具有较高的稳定精度和跟踪控制性能,满足多旋翼无人飞行器机载光电平台的稳定控制要求。
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关键词
多旋翼无人飞行器
机载光电平台
扰动观测器
径向基函数神经网络
复合补偿
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Keywords
airborne opto-electronic platform
disturbance observer
radial basis function neural network
composite compensation
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分类号
TP273.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于多旋翼无人机的输电线路智能巡检系统
被引量：39
- 3
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作者
杨成顺
杨忠
葛乐
黄宵宁
李少斌
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机构
南京航空航天大学自动化学院
南京工程学院电力学院
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出处
《济南大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2013年第4期358-362,共5页
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基金
国家自然科学基金(51007002)
江苏省高校自然科学基金(09KJB470002)
+2 种基金
高等学校博士学科点专项科研基金(20113218110013)
江苏省普通高校研究生科研创新计划(CXLX11-0200)
江苏省产学研联合创新资金(BY2012018)
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文摘
针对超/特高压输电线路安全运行所面临的挑战与风险,以当前智能电网发展与"三集五大"电网运行模式改革为背景,开发了基于多旋翼无人机的超/特高压输电线路智能巡检系统,并阐述了系统的组成、功能及其关键技术。该系统已在输电线路巡检中初步应用,结果表明其能够高效、自主、准确识别并诊断特高压输电线路的典型缺陷与故障。
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关键词
智能电网
输电线路
多旋翼无人飞行器
故障诊断
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Keywords
smart grid
transmission line
multi-rotor unmanned aerial vehicle
fault diagnosis
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分类号
TM755
[电气工程—电力系统及自动化]
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题名一种基于STM32的机载惯性稳定云台的设计
被引量：5
- 4
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作者
王日俊
曾志强
党长营
段能全
杜文华
王俊元
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机构
中北大学机械工程学院
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出处
《现代电子技术》
北大核心
2018年第12期145-148,152,共5页
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基金
中北大学自然科学基金资助项目(XJJ2016006)~~
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文摘
为了使多旋翼无人飞行器在飞行过程中获取的机载视频图像清晰且稳定,设计一种基于STM32和自适应互补滤波算法的机载惯性稳定云台。该云台利用自适应互补滤波对俯仰、滚转和偏航三个通道上的姿态信息进行融合,实时驱动直流无刷电机进行机载云台的姿态调整,保持机载云台在惯性空间中的稳定性。实验结果表明,视轴稳定精度达到0.26 mrad,满足多旋翼无人飞行器的应用需求。
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关键词
多旋翼无人飞行器
STM32
自适应互补滤波
机载云台
MEMS传感器
视轴稳定
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Keywords
multi-rotor unmanned aircraft
STM32
adaptive complementary filtering
airborne cloud platform
MEMS sensor
visual axis stabilization
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分类号
TN967-34
[电子电信—信号与信息处理]
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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