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全向运动仿生腿运动学及动力学建模与实验
1
作者
徐毓泽
卢钟岳
+1 位作者
朱一鸣
罗自荣
《中国机械工程》
北大核心
2025年第4期811-820,共10页
介绍了一种新型3自由度串并混联型腿部机构——全向运动仿生腿,并对该腿部机构进行数学建模。基于全向运动仿生腿的特殊构型和运动形式,提出了一种多方法联合的运动学建模方法,根据不同部分的特点分别应用旋量法和几何法进行单独运动学...
介绍了一种新型3自由度串并混联型腿部机构——全向运动仿生腿,并对该腿部机构进行数学建模。基于全向运动仿生腿的特殊构型和运动形式,提出了一种多方法联合的运动学建模方法,根据不同部分的特点分别应用旋量法和几何法进行单独运动学建模,再结合影响系数法得到整机运动学模型。所提方法可以降低从整体的角度进行建模的难度。采用拉格朗日法建立了全向运动仿生腿的动力学模型。通过仿真及样机实验验证了全向运动仿生腿理论模型的正确性。
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关键词
全向运动仿生腿
串并混联腿
多方法联合建模方法
运动学
模
型
动力学
模
型
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题名
全向运动仿生腿运动学及动力学建模与实验
1
作者
徐毓泽
卢钟岳
朱一鸣
罗自荣
机构
国防科技大学智能科学学院
出处
《中国机械工程》
北大核心
2025年第4期811-820,共10页
基金
国家自然科学基金(52175069)。
文摘
介绍了一种新型3自由度串并混联型腿部机构——全向运动仿生腿,并对该腿部机构进行数学建模。基于全向运动仿生腿的特殊构型和运动形式,提出了一种多方法联合的运动学建模方法,根据不同部分的特点分别应用旋量法和几何法进行单独运动学建模,再结合影响系数法得到整机运动学模型。所提方法可以降低从整体的角度进行建模的难度。采用拉格朗日法建立了全向运动仿生腿的动力学模型。通过仿真及样机实验验证了全向运动仿生腿理论模型的正确性。
关键词
全向运动仿生腿
串并混联腿
多方法联合建模方法
运动学
模
型
动力学
模
型
Keywords
bionic leg capable of omnidirectional legged locomotion(OmnilLeg)
serial-parallel leg mechanism
multi-method combined modeling method
kinematics model
dynamics model
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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1
全向运动仿生腿运动学及动力学建模与实验
徐毓泽
卢钟岳
朱一鸣
罗自荣
《中国机械工程》
北大核心
2025
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