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基于两阶段卡尔曼滤波的四旋翼无人机自主预测维护
被引量：
1
1
作者
申富媛
李炜
+1 位作者
蒋栋年
毛海杰
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第12期2265-2276,共12页
本文针对多执行器退化的四旋翼无人机,基于机体性能状态的健康感知,通过反馈调节权值矩阵实现了无人机的自主维护.文中首先建立了四旋翼无人机退化模型,并基于预测性维护和模型预测控制策略构建了自主预测维护体系架构;其次,采用两阶段...
本文针对多执行器退化的四旋翼无人机,基于机体性能状态的健康感知,通过反馈调节权值矩阵实现了无人机的自主维护.文中首先建立了四旋翼无人机退化模型,并基于预测性维护和模型预测控制策略构建了自主预测维护体系架构;其次,采用两阶段卡尔曼滤波法实时估计无人机机体状态和各执行器退化量,并用熵权法将4个执行器退化量融合为一综合退化量;接着,基于马氏距离健康度计算机体失效阈值,求解无人机剩余寿命,在无人机不满足机体性能和时限性约束时,依据健康度评价实时调整权值矩阵实现自主维护.仿真结果表明,本文提出的自主预测维护方法能够有效延长机体寿命.
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关键词
四旋翼无人机
多执行器退化
健康度
预测性维护
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职称材料
题名
基于两阶段卡尔曼滤波的四旋翼无人机自主预测维护
被引量：
1
1
作者
申富媛
李炜
蒋栋年
毛海杰
机构
兰州理工大学电气工程与信息工程学院
兰州理工大学甘肃省工业过程先进控制重点实验室
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第12期2265-2276,共12页
基金
国家自然科学基金项目(62263020,62063017)资助.
文摘
本文针对多执行器退化的四旋翼无人机,基于机体性能状态的健康感知,通过反馈调节权值矩阵实现了无人机的自主维护.文中首先建立了四旋翼无人机退化模型,并基于预测性维护和模型预测控制策略构建了自主预测维护体系架构;其次,采用两阶段卡尔曼滤波法实时估计无人机机体状态和各执行器退化量,并用熵权法将4个执行器退化量融合为一综合退化量;接着,基于马氏距离健康度计算机体失效阈值,求解无人机剩余寿命,在无人机不满足机体性能和时限性约束时,依据健康度评价实时调整权值矩阵实现自主维护.仿真结果表明,本文提出的自主预测维护方法能够有效延长机体寿命.
关键词
四旋翼无人机
多执行器退化
健康度
预测性维护
Keywords
quadrotor UAV
multiple actuator degradation
health degree
predictive maintenance
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V267 [航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于两阶段卡尔曼滤波的四旋翼无人机自主预测维护
申富媛
李炜
蒋栋年
毛海杰
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
1
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