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基于IAPF与多层Morphin搜索树的移动机器人路径规划
被引量：
18
1
作者
王伟
陈跃东
陈孟元
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2017年第2期302-308,共7页
针对传统人工势场法(artificial potential field,APF)的易出现振荡、死区、局部极小值等缺陷。提出一种结合机器人位置、速度、加速度及障碍物位置等信息的改进人工势场法(improved artificial potential field,IAPF)。利用Morphin算...
针对传统人工势场法(artificial potential field,APF)的易出现振荡、死区、局部极小值等缺陷。提出一种结合机器人位置、速度、加速度及障碍物位置等信息的改进人工势场法(improved artificial potential field,IAPF)。利用Morphin算法计算效率高、易结合全局路径规划算法的优点,提出一种多层Morphin搜索树算法。首先,利用改进人工势场法完成路径的全局规划,在此基础上在障碍物附近用多层Morphin搜索树算法进行路径规划。利用MATLAB仿真测试表明,所提出的改进人工势场法与多层Morphin搜索树的混合算法,在移动机器人自主路径规划中,能有效缩短路径长度,提高到达目标点的效率,高效完成路径规划。
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关键词
改进人工势场法
多层morphin搜索树算法
路径规划
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职称材料
融合改进A*算法和Morphin算法的移动机器人动态路径规划
被引量：
18
2
作者
成怡
肖宏图
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2020年第3期546-552,共7页
在动态未知环境下对机器人进行路径规划,传统A*算法可能出现碰撞或者路径规划失败问题。为了满足移动机器人全局路径规划最优和实时避障的需求,提出一种改进A*算法与Morphin搜索树算法相结合的动态路径规划方法。首先通过改进A*算法减...
在动态未知环境下对机器人进行路径规划,传统A*算法可能出现碰撞或者路径规划失败问题。为了满足移动机器人全局路径规划最优和实时避障的需求,提出一种改进A*算法与Morphin搜索树算法相结合的动态路径规划方法。首先通过改进A*算法减少路径规划过程中关键节点的选取,在规划出一条全局较优路径的同时对路径平滑处理。然后基于移动机器人传感器采集的局部信息,利用Morphin搜索树算法对全局路径进行动态的局部规划,确保更好的全局路径的基础上,实时避开障碍物行驶到目标点。MATLAB仿真实验结果表明,提出的动态路径规划方法在时间和路径上得到提升,在优化全局路径规划的基础上修正局部路径,实现动态避障提高机器人达到目标点的效率。
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关键词
移动机器人
A*
算法
改进A*
算法
morphin
搜索
树
算法
全局路径规划
局部路径规划
动态路径规划
实时避障
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职称材料
题名
基于IAPF与多层Morphin搜索树的移动机器人路径规划
被引量：
18
1
作者
王伟
陈跃东
陈孟元
机构
安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室
出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2017年第2期302-308,共7页
基金
2016年安微工程大学研究生实践与创新基金(Y040116004)资助项目
文摘
针对传统人工势场法(artificial potential field,APF)的易出现振荡、死区、局部极小值等缺陷。提出一种结合机器人位置、速度、加速度及障碍物位置等信息的改进人工势场法(improved artificial potential field,IAPF)。利用Morphin算法计算效率高、易结合全局路径规划算法的优点,提出一种多层Morphin搜索树算法。首先,利用改进人工势场法完成路径的全局规划,在此基础上在障碍物附近用多层Morphin搜索树算法进行路径规划。利用MATLAB仿真测试表明,所提出的改进人工势场法与多层Morphin搜索树的混合算法,在移动机器人自主路径规划中,能有效缩短路径长度,提高到达目标点的效率,高效完成路径规划。
关键词
改进人工势场法
多层morphin搜索树算法
路径规划
Keywords
improved artificial potential Field
multilayer
morphin
searching tree
path planning
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN209 [电子电信—物理电子学]
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职称材料
题名
融合改进A*算法和Morphin算法的移动机器人动态路径规划
被引量：
18
2
作者
成怡
肖宏图
机构
天津工业大学电气工程与自动化学院
出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2020年第3期546-552,共7页
基金
天津市自然科学基金项目(18JCYBJC88400,18JCYBJC88300)
天津市高等学校创新团队培养计划项目(TD13-5036).
文摘
在动态未知环境下对机器人进行路径规划,传统A*算法可能出现碰撞或者路径规划失败问题。为了满足移动机器人全局路径规划最优和实时避障的需求,提出一种改进A*算法与Morphin搜索树算法相结合的动态路径规划方法。首先通过改进A*算法减少路径规划过程中关键节点的选取,在规划出一条全局较优路径的同时对路径平滑处理。然后基于移动机器人传感器采集的局部信息,利用Morphin搜索树算法对全局路径进行动态的局部规划,确保更好的全局路径的基础上,实时避开障碍物行驶到目标点。MATLAB仿真实验结果表明,提出的动态路径规划方法在时间和路径上得到提升,在优化全局路径规划的基础上修正局部路径,实现动态避障提高机器人达到目标点的效率。
关键词
移动机器人
A*
算法
改进A*
算法
morphin
搜索
树
算法
全局路径规划
局部路径规划
动态路径规划
实时避障
Keywords
mobile robot
A*algorithm
improved A*algorithm
morphin
search tree
global-path planning
local path planning
dynamic path planning
real-time obstacle avoidanc
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于IAPF与多层Morphin搜索树的移动机器人路径规划
王伟
陈跃东
陈孟元
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2017
18
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职称材料
2
融合改进A*算法和Morphin算法的移动机器人动态路径规划
成怡
肖宏图
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2020
18
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职称材料
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