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基于长/短视距多模型自适应交互的高速无人车避障规划研究
1
作者
刘聪
陈雪梅
梁玮
《北京理工大学学报》
EI
CAS
北大核心
2025年第1期42-51,共10页
在低附着、高速紧急避障工况下无人驾驶车辆需要充分考虑到路径规划效率和车辆动力学特性,以保障规划的路径满足车辆高速行驶跟踪精度要求.文中针对无人车紧急避障中路径规划与跟踪控制之间存在的耦合干预问题,提出一种基于长/短视距多...
在低附着、高速紧急避障工况下无人驾驶车辆需要充分考虑到路径规划效率和车辆动力学特性,以保障规划的路径满足车辆高速行驶跟踪精度要求.文中针对无人车紧急避障中路径规划与跟踪控制之间存在的耦合干预问题,提出一种基于长/短视距多层融合的高速紧急避障局部路径规划算法.根据不同风险值障碍物分布的密集程度细化障碍物的风险值,分别设计了可跨/绕障碍物群的风险势场和环境风险状态采样空间,从而构建一种基于偏向性采样的长视距局部路径规划算法.提出了一种基于交互式多模型预测控制的短视距局部路径重规划,建立模型概率实时在线更新规则,实现了极限工况下车辆快速行驶的局部路径规划,同时满足计算实时性、避障安全性和跟踪稳定性的路径规划设计需求.仿真试验验证了所提多层融合局部路径规划方法的有效性和优越性.
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关键词
紧急避障
无人驾驶车辆
多层融合规划
偏向性采样
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职称材料
题名
基于长/短视距多模型自适应交互的高速无人车避障规划研究
1
作者
刘聪
陈雪梅
梁玮
机构
北京理工大学前沿技术研究院
北京理工大学机械车辆学院
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
北大核心
2025年第1期42-51,共10页
基金
国家自然科学基金青年面上专项类别项目(ZR2024QF004)。
文摘
在低附着、高速紧急避障工况下无人驾驶车辆需要充分考虑到路径规划效率和车辆动力学特性,以保障规划的路径满足车辆高速行驶跟踪精度要求.文中针对无人车紧急避障中路径规划与跟踪控制之间存在的耦合干预问题,提出一种基于长/短视距多层融合的高速紧急避障局部路径规划算法.根据不同风险值障碍物分布的密集程度细化障碍物的风险值,分别设计了可跨/绕障碍物群的风险势场和环境风险状态采样空间,从而构建一种基于偏向性采样的长视距局部路径规划算法.提出了一种基于交互式多模型预测控制的短视距局部路径重规划,建立模型概率实时在线更新规则,实现了极限工况下车辆快速行驶的局部路径规划,同时满足计算实时性、避障安全性和跟踪稳定性的路径规划设计需求.仿真试验验证了所提多层融合局部路径规划方法的有效性和优越性.
关键词
紧急避障
无人驾驶车辆
多层融合规划
偏向性采样
Keywords
emergency obstacle avoidance
unmanned vehicles
multi-level integration planning
bias sampling
分类号
U46 [机械工程—车辆工程]
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题名
作者
出处
发文年
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1
基于长/短视距多模型自适应交互的高速无人车避障规划研究
刘聪
陈雪梅
梁玮
《北京理工大学学报》
EI
CAS
北大核心
2025
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