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基于自适应并行扩展卡尔曼滤波的SITAN匹配算法 被引量:14
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作者 王傲明 李姗姗 +3 位作者 李新星 黄志勇 黄炎 范雕 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第1期81-88,共8页
针对重力匹配辅助惯性导航系统中SITAN匹配算法状态方程存在模型误差的问题,提出了一种基于自适应并行扩展卡尔曼滤波的SITAN匹配算法。通过自适应因子调节状态预测信息的权重,抑制滤波发散,提高定位精度。同时,讨论了自适应因子的选取... 针对重力匹配辅助惯性导航系统中SITAN匹配算法状态方程存在模型误差的问题,提出了一种基于自适应并行扩展卡尔曼滤波的SITAN匹配算法。通过自适应因子调节状态预测信息的权重,抑制滤波发散,提高定位精度。同时,讨论了自适应因子的选取与构造,分析了基于并行扩展卡尔曼滤波的SITAN匹配算法发散的原因。选取南海两片重力异常特征变化剧烈程度不同的海域进行仿真试验,试验结果表明:在重力异常特征变化剧烈的区域,该算法能有效减弱惯性导航系统的定位误差,位置误差与重力基准图分辨率相当,与基于并行扩展卡尔曼滤波的SITAN匹配算法相比,系统的定位精度和鲁棒性均有提升。 展开更多
关键词 重力匹配导航 惯性导航系统 并行扩展卡尔曼滤波 自适应因子
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基于并行扩展卡尔曼滤波的自主卫星星座导航方法 被引量:1
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作者 张原 熊凯 邢琰 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2021年第3期16-23,共8页
针对星间距离测量容易受到外界干扰的问题,提出了一种适用于多颗地球卫星和一颗月球卫星的卫星星座自主导航的并行扩展卡尔曼滤波算法.通过解决噪声统计不确定情况下的测量调度问题来选择适当的测量,降低干扰的影响.为了自适应地选择适... 针对星间距离测量容易受到外界干扰的问题,提出了一种适用于多颗地球卫星和一颗月球卫星的卫星星座自主导航的并行扩展卡尔曼滤波算法.通过解决噪声统计不确定情况下的测量调度问题来选择适当的测量,降低干扰的影响.为了自适应地选择适当的测量,提出一种基于不同来源的测量构造多个子集的并行扩展卡尔曼滤波器,其中每个扩展卡尔曼滤波器用于处理不同测量子集,并基于残差序列计算子滤波器的权重,组合并行滤波器的估计结果.通过与EKF和传统的多模型自适应估计算法进行比较,表明所提出方法在干扰条件下的三轴位置估计误差的稳定性,体现了性能优势. 展开更多
关键词 并行扩展卡尔曼滤波 自主导航 噪声统计不确定 卫星星座 测量调度
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基于多尺度并行卡尔曼滤波算法的电池状态参数估算 被引量:2
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作者 孔德昊 刘胜永 《广西科技大学学报》 2022年第2期54-59,68,共7页
准确估算并合理利用电池的荷电状态(state of charge,SOC)与健康状态(state of health,SOH)可以延长电池的使用寿命。为了实现准确的SOC-SOH在线估计,在扩展卡尔曼滤波的基础上,采用多尺度并行扩展卡尔曼滤波估计算法(multi-scale doubl... 准确估算并合理利用电池的荷电状态(state of charge,SOC)与健康状态(state of health,SOH)可以延长电池的使用寿命。为了实现准确的SOC-SOH在线估计,在扩展卡尔曼滤波的基础上,采用多尺度并行扩展卡尔曼滤波估计算法(multi-scale double extended Kalman filter,MDEKF)提高估计精度。在建立电池2阶RC等效电路模型上,利用最小二乘法对模型参数进行辨识,设计并行结构的滤波器进行电池SOC估计和参数修正,并以电池组容量值作为表征量对SOH进行估算。仿真实验结果表明,SOC估计误差由1.43%降低到1.10%,SOH估计结果稳定在0.5%以内,验证了算法的快速收敛性和实时性。 展开更多
关键词 SOC-SOH估计 多尺度并行扩展卡尔曼滤波 2阶RC等效模型
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结合扩展卡尔曼滤波的快速判别尺寸空间滤波跟踪算法
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作者 王蓓 李东文 陈佳 《西安工业大学学报》 CAS 2023年第3期287-294,共8页
为解决跟踪过程中目标发生尺度变换和遮挡导致的目标丢失问题,文中提出一种结合扩展卡尔曼滤波器的快速多尺度相关滤波跟踪算法。利用主成分分析法对提取的融合方向梯度直方图和颜色特征进行降维,再进行特征融合;根据基于对数极坐标变... 为解决跟踪过程中目标发生尺度变换和遮挡导致的目标丢失问题,文中提出一种结合扩展卡尔曼滤波器的快速多尺度相关滤波跟踪算法。利用主成分分析法对提取的融合方向梯度直方图和颜色特征进行降维,再进行特征融合;根据基于对数极坐标变换和混合高斯模型的消失判断机制判断目标是否被遮挡,当目标被遮挡,用扩展卡尔曼滤波器估计目标遮挡的当前位置;用快速判别尺寸空间滤波器计算目标的尺度。文中选取5组具有代表性的视频序列测试文中算法。实验结果表明:与经典算法相比,文中算法在跟踪具有遮挡和尺度变化属性的视频序列时,中心位置误差降低了21.662 pixel,距离精度提高0.1606,可以很好地解决遮挡和尺度变化问题,同时保持着高帧率。 展开更多
关键词 目标跟踪 特征融合 扩展卡尔曼滤波 快速尺度滤波
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一种新的惯性导航初始对准滤波方法 被引量:7
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作者 张红梅 邓正隆 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2005年第1期1-4,共4页
Unscented卡尔曼滤波(UKF)在算法实现和估计精度方面均优于传统的扩展卡尔曼滤波(EKF)。但是当系统状态的维数比较高时,非局部的采样导致估计误差变大,此时需要采用尺度变换模式的UKF(SUKF)方法。文中在惯导系统静基座初始对准的非线性... Unscented卡尔曼滤波(UKF)在算法实现和估计精度方面均优于传统的扩展卡尔曼滤波(EKF)。但是当系统状态的维数比较高时,非局部的采样导致估计误差变大,此时需要采用尺度变换模式的UKF(SUKF)方法。文中在惯导系统静基座初始对准的非线性滤波问题中引入SUKF,并通过仿真对比了新方法和EKF的估计效果。实验表明,新方法的收敛速度和估计精度均好于EKF。 展开更多
关键词 初始对准 估计精度 惯导系统 静基座 滤波方法 扩展卡尔曼滤波 尺度变换 维数 收敛速度 实验
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视觉和惯导信息融合小型无人机位姿估计研究 被引量:8
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作者 王继红 吴伯彪 +1 位作者 张亚超 赵明冬 《中国测试》 CAS 北大核心 2021年第11期134-140,152,共8页
针对无人机在卫星信号失锁时仅利用纯惯导无法精确获取位姿信息的问题,提出通过扩展卡尔曼滤波对单目视觉和惯导进行信息融合的算法,并设计一个包含单目视觉、IMU及超声波传感器的组合系统。首先,利用超声波传感器通过最小二乘法完成尺... 针对无人机在卫星信号失锁时仅利用纯惯导无法精确获取位姿信息的问题,提出通过扩展卡尔曼滤波对单目视觉和惯导进行信息融合的算法,并设计一个包含单目视觉、IMU及超声波传感器的组合系统。首先,利用超声波传感器通过最小二乘法完成尺度估计值的获取;其次建立IMU的系统方程进行惯导信息的解算,并完成误差状态方程的求解;最后,通过扩展卡尔曼滤波实现单目视觉与惯导的信息融合。利用该算法对无人机在200 m动态飞行的信息进行解算,实验结果表明,位置误差的均方根在0.995 m以下,水平姿态角的均方根误差在1.915°以下,偏航角的均方根误差达到了2.235°。不但提高了位姿的估计精度,而且解决了纯视觉输出频率低的问题,满足了无人机对高动态特性的需求,可解决无人机在卫星信号失锁时无法精确定位的问题。 展开更多
关键词 单目视觉 惯性导航 位姿估计 尺度估计 扩展卡尔曼滤波
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基于多基地雷达系统的快速多目标跟踪算法 被引量:3
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作者 徐洪奎 王东进 陈卫东 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2008年第1期34-39,43,共7页
针对用多基地雷达系统跟踪近距离多高速机动目标的场合,提出了一种快速跟踪算法。该算法首先用观测组合预处理模块和航迹跟踪门大量剔除冗余组合数据,然后用S-D分配算法选择最小代价量测组合,计算航迹初值点,用并行扩展卡尔曼滤波算法... 针对用多基地雷达系统跟踪近距离多高速机动目标的场合,提出了一种快速跟踪算法。该算法首先用观测组合预处理模块和航迹跟踪门大量剔除冗余组合数据,然后用S-D分配算法选择最小代价量测组合,计算航迹初值点,用并行扩展卡尔曼滤波算法估计确定目标的运动状态,并提出将多个目标的滤波进程和S-D分配进程并行化以提高算法的实时性。仿真结果表明,该算法不仅能快速精确地跟踪到多目标运动状态,而且具有很好的收敛特性和稳定性。 展开更多
关键词 多基地雷达系统 多目标跟踪 预处理 S-D分配 并行扩展卡尔曼滤波
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基于DAEKF算法的锂离子电池主要状态在线联合估计 被引量:4
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作者 罗玉涛 吴志强 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期84-94,共11页
为实现三元锂离子电池荷电状态(SOC)、能量状态(SOE)和健康状态(SOH)这3种主要状态的在线联合估计,并应对电动汽车实际使用工况中各种噪声干扰带来的开环累积误差问题,提高锂离子电池在线估计的稳定性,提出了一种基于双自适应扩展卡尔... 为实现三元锂离子电池荷电状态(SOC)、能量状态(SOE)和健康状态(SOH)这3种主要状态的在线联合估计,并应对电动汽车实际使用工况中各种噪声干扰带来的开环累积误差问题,提高锂离子电池在线估计的稳定性,提出了一种基于双自适应扩展卡尔曼滤波(DAEKF)算法的三元锂离子电池多时间尺度主要状态在线联合估计方法。在二阶RC模型基础上推导DAEKF算法的状态空间方程,用带遗忘因子的递推最小二乘法(FFRLS)进行在线参数辨识,以微观时间尺度进行锂离子电池SOC和SOE的在线估计,以宏观时间尺度进行锂离子电池SOH的在线估计,从而实现锂离子电池3种主要状态的在线联合估计。最后,以NVR18650B型三元锂离子电池的不同运行工况对所提出的方法进行实验验证。实验结果表明:在两种验证工况下,文中方法都能够快速收敛辨识模型参数,微观时间尺度中SOC和SOE的估计误差均稳定保持在1%以内,宏观时间尺度中SOH的估计误差稳定保持在1.6%以内;与EKF算法相比,文中所提出的方法具有更高的估算精度以及更好的估计收敛性和稳定性。 展开更多
关键词 电动汽车 锂离子电池 多状态在线联合估计 双自适应扩展卡尔曼滤波 多时间尺度
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