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基于多尺度分布式融合估计的GPS/INS组合导航系统的研究 被引量:1
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作者 魏敏 魏武 《航天控制》 CSCD 北大核心 2009年第6期14-18,共5页
针对如何融合多传感器的数据、提高数据处理的可靠性和精度的问题,将基于模型的动态系统分析方法与基于统计特性的多测度信号变换方法相结合,提出基于Kalman滤波的多尺度分解与估计联合的多尺度分布式融合估计算法。该算法首先建立系统... 针对如何融合多传感器的数据、提高数据处理的可靠性和精度的问题,将基于模型的动态系统分析方法与基于统计特性的多测度信号变换方法相结合,提出基于Kalman滤波的多尺度分解与估计联合的多尺度分布式融合估计算法。该算法首先建立系统的动态方程和观测方程,再利用小波变换将数据在不同尺度上进行融合处理,归纳出该算法的实现步骤。最后通过组合导航系统的仿真验证算法的有效性,结果进一步证明了该算法能够有效地提高多传感器数据的处理精度。 展开更多
关键词 GPS/INS 多传感器 KALMAN滤波 多尺度分布式融合估计
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一种并行多尺度特征融合模型开展的基于弛豫电压的锂电池SOH估计研究
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作者 王海瑞 徐长宇 +1 位作者 朱贵富 侯晓建 《储能科学与技术》 北大核心 2025年第2期799-811,共13页
锂离子电池健康状态(state of health,SOH)估计对确保能量存储系统的可靠性和安全性至关重要。然而,现有SOH估计方法在单一特征提取和固定充放电条件依赖方面存在局限性,难以适应多变的实际工作环境。为解决这一问题,本工作提出了一种... 锂离子电池健康状态(state of health,SOH)估计对确保能量存储系统的可靠性和安全性至关重要。然而,现有SOH估计方法在单一特征提取和固定充放电条件依赖方面存在局限性,难以适应多变的实际工作环境。为解决这一问题,本工作提出了一种基于弛豫电压的并行多尺度特征融合卷积模型(multi-scale feature fusion convolution model,MSFFCM)结合极端梯度提升树(XGBoost)的SOH估计方法。MSFFCM通过多层堆叠卷积模块提取弛豫电压数据的深层特征,同时利用并行多尺度注意力机制增强了多尺度特征的捕捉能力,并将这些特征与统计特征进行融合,以提升模型的特征提取和融合能力。针对XGBoost模型,本工作应用贝叶斯优化算法进行参数调优,从而在多源融合特征基础上实现高精度SOH估计。实验验证基于两种商用18650型号电池的多温度和多充放电策略数据集,结果表明该方法的均方根误差(RMSE)和平均绝对误差(MAE)均小于0.5%,明显优于传统方法。本工作为锂电池健康管理提供了一种不依赖特定充放电条件的有效估计工具,有望在复杂的实际应用中发挥重要作用。 展开更多
关键词 锂离子电池 健康状态估计 弛豫电压 并行多尺度特征 特征融合
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分布式电驱动车车速及路面附着系数融合估计 被引量:13
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作者 高博麟 陈慧 +1 位作者 谢书港 龚进峰 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第2期216-220,共5页
基于纵向车速融合估计器,结合分布式驱动电动汽车的优势,采用多种估计方法,建立了路面峰值附着系数融合估计器,并进行了实车试验验证。结果表明,建立的基于双卡尔曼滤波技术的车速及路面峰值附着系数融合估计系统,扩大了路面峰值附着系... 基于纵向车速融合估计器,结合分布式驱动电动汽车的优势,采用多种估计方法,建立了路面峰值附着系数融合估计器,并进行了实车试验验证。结果表明,建立的基于双卡尔曼滤波技术的车速及路面峰值附着系数融合估计系统,扩大了路面峰值附着系数估计的适用工况范围,保证了纵向车速估计的精度。 展开更多
关键词 分布式驱动电动汽车 双卡尔曼滤波 车速估计 路面峰值附着系数 融合估计
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ADAS系统视觉与毫米波雷达分布式抗差卡尔曼滤波融合算法 被引量:1
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作者 邓云红 赵治国 +1 位作者 杨一飞 于勤 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期805-815,共11页
自动驾驶车辆常常利用多传感器对周围目标进行检测和跟踪,但受限于传感器多源异构特性和复杂多变的驾驶环境,准确的多目标检测和跟踪仍是实现自动驾驶的一大困难和挑战。本文面向高级驾驶辅助系统(ADAS)的多目标检测与跟踪任务,采用了基... 自动驾驶车辆常常利用多传感器对周围目标进行检测和跟踪,但受限于传感器多源异构特性和复杂多变的驾驶环境,准确的多目标检测和跟踪仍是实现自动驾驶的一大困难和挑战。本文面向高级驾驶辅助系统(ADAS)的多目标检测与跟踪任务,采用了基于1个视觉传感器和5个毫米波雷达(1V5R)的传感器配置方案,且设计了基于分布式抗差卡尔曼滤波器的多传感器信息融合算法以实现对周围目标的准确感知。首先,针对不同传感器数据特征,采用不同的线性卡尔曼滤波器和扩展卡尔曼滤波器进行数据融合,并基于分布式卡尔曼滤波建立了1V5R多传感器信息融合框架。其次,为降低传感器动态误差对于融合精度的影响,在卡尔曼加权观测融合的基础上,引入抗差估计方法,实现了对传感器动态误差的实时估计和修正。最后,通过离线仿真和实车道路试验对所提出的基于分布式抗差卡尔曼滤波的多传感器融合算法进行了验证。试验结果表明,与单一传感器的测量值相比,所提出的算法能有效融合多个传感器的信息以提升目标的检测与跟踪精度,且鲁棒性较好。 展开更多
关键词 多目标检测与跟踪 传感器信息融合 分布式卡尔曼滤波 抗差估计
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多目标环境下基于分布式融合思想的误差估计方法 被引量:1
5
作者 王圣东 管飞 +1 位作者 陈林元 孙亮 《指挥控制与仿真》 2013年第4期131-137,共7页
针对多雷达多目标跟踪过程中分布未知的系统误差估计问题,提出了基于"分布式融合思想"的误差估计方法。给出相应误差估计方法的计算公式,利用改进截断奇异值方法来减轻矩阵病态性的影响,提高误差估计的稳健性。设置了两种不... 针对多雷达多目标跟踪过程中分布未知的系统误差估计问题,提出了基于"分布式融合思想"的误差估计方法。给出相应误差估计方法的计算公式,利用改进截断奇异值方法来减轻矩阵病态性的影响,提高误差估计的稳健性。设置了两种不同的系统误差仿真场景,对"分布式"误差估计方法在两种情形下的估计性能进行了仔细对比分析。结合"分布式"误差估计方法与"集中式估计"方法所体现出的优缺点,提出了一种将两种方法结合起来的系统误差估计算法,算法通过合理选择阈值门限η,能够在多雷达多目标且系统误差分布未知的复杂环境下对两种误差估计算法自适应地进行切换,从而充分发挥两种误差估计算法各自的优点,给出更好的误差估计结果。 展开更多
关键词 系统误差估计 多目标环境 分布式融合 多雷达组网 分布未知
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分布式传感器网络自适应一致性融合估计算法 被引量:1
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作者 高晓阳 王刚 万鹏程 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2020年第2期126-129,共4页
针对分布式传感器网络的目标一致性状态估计问题,提出自适应一致性融合估计算法。考虑到网络中节点为测距和测方位的传感器,基于观测噪声与目标状态相关的假设,构建量测模型;引用无迹卡尔曼滤波与CI算法得到各节点的局部估计,通过误差... 针对分布式传感器网络的目标一致性状态估计问题,提出自适应一致性融合估计算法。考虑到网络中节点为测距和测方位的传感器,基于观测噪声与目标状态相关的假设,构建量测模型;引用无迹卡尔曼滤波与CI算法得到各节点的局部估计,通过误差矩阵加权更新节点状态以改进一致性算法,实现各节点对目标状态的一致性估计。仿真实验结果表明,该算法能够在快速收敛的过程中实现无中心节点的分布式传感器网络中各节点对目标位置的精确估计,同时又保证各节点之间的一致性。 展开更多
关键词 分布式传感器网络 状态估计 一致性融合估计 自适应
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基于线性编码补偿方法的非固定丢包率下的分布式融合估计器 被引量:4
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作者 韩旭 赵国荣 王康 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期1229-1236,共8页
为解决无线信道非固定丢包率建模和丢包补偿问题,研究了具有非固定丢包率的网络化多传感器融合估计问题。假定无线信道丢包率是非固定的,利用对过去得到的有限个测量值进行线性编码的方法对丢包进行补偿,针对系统矩阵中存在的非高斯非... 为解决无线信道非固定丢包率建模和丢包补偿问题,研究了具有非固定丢包率的网络化多传感器融合估计问题。假定无线信道丢包率是非固定的,利用对过去得到的有限个测量值进行线性编码的方法对丢包进行补偿,针对系统矩阵中存在的非高斯非白噪声随机干扰,首先设计了一种利用每一时刻数据包到达变量的局部最优估计器,其次推导出融合估计误差协方差与传感器传输概率之间的函数关系。最后通过算例仿真验证所提方法的有效性。 展开更多
关键词 线性编码 非高斯噪声 非固定丢包率 丢包补偿 分布式融合估计
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基于贝叶斯估计的加权最小二乘分布式融合
8
作者 徐苏 杨红 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2011年第6期46-51,共6页
针对不同观测矩阵加权最小二乘算法没有考虑到模型参数本身信息的共同缺点,提出基于贝叶斯估计的带不同观测矩阵的加权最小二乘分布式(Bayes Estimation Weighted Least Square,BEWLS)融合Kalman滤波算法。该方法首先采用推广的离散卡... 针对不同观测矩阵加权最小二乘算法没有考虑到模型参数本身信息的共同缺点,提出基于贝叶斯估计的带不同观测矩阵的加权最小二乘分布式(Bayes Estimation Weighted Least Square,BEWLS)融合Kalman滤波算法。该方法首先采用推广的离散卡尔曼滤波对非线性系统线性化,然后在考虑模型参数本身的先验信息条件下,采用基于贝叶斯(Bayes)估计方法对Kalman滤波算法的观测方程进行加权最小二乘融合。BEWLS融合算法减少了计算负担,提高了融合精度,便于实时应用。理论和仿真证明:BEWLS融合具有优越性。 展开更多
关键词 非线性离散系统 卡尔曼滤波 多传感器信息融合 分布式观测融合 BAYES估计
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带宽受限的集群无人机位姿分布式融合估计器 被引量:2
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作者 赵国荣 刘伯彦 +1 位作者 赵超轮 高超 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2020年第4期1-5,共5页
为解决集群无人机位姿估计过程中无线通信网络发生的信道拥堵、数据碰撞等网络现象,提出一种带宽受限下的分布式融合估计器。利用传输中介节点部分分量的降维策略,在给定分量选择矩阵和权重矩阵的前提下,建立以滤波增益为决策变量、所... 为解决集群无人机位姿估计过程中无线通信网络发生的信道拥堵、数据碰撞等网络现象,提出一种带宽受限下的分布式融合估计器。利用传输中介节点部分分量的降维策略,在给定分量选择矩阵和权重矩阵的前提下,建立以滤波增益为决策变量、所有无人机有限时域下状态估计误差协方差阵的迹之和为代价函数的优化方案,并通过最小化代价函数上界获得一组次优的滤波增益,实现了集群无人机位姿递推估计。仿真结果表明,该分布式融合估计能较好地跟踪状态真值;分量选择矩阵和权重矩阵会影响融合估计精度,通过搜索分量选择矩阵的组合,可以获得最优融合估计精度;另外,中介状态估计的权重分布越均匀,融合估计精度越高。 展开更多
关键词 带宽限制 集群无人机 位姿估计 分布式融合估计
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基于事件触发传输机制的分布式融合估计
10
作者 岳细鹏 王如生 +1 位作者 陈博 俞立 《高技术通讯》 CAS 2022年第5期493-501,共9页
在网络化多传感器系统中,信息传输往往受到通信带宽和资源的限制。有必要设计一种事件触发传输机制来克服这种缺陷。本文研究了一类通信受限下网络化多传感器系统的分布式融合估计问题,当考虑存在未知有界噪声的网络化多传感器融合系统... 在网络化多传感器系统中,信息传输往往受到通信带宽和资源的限制。有必要设计一种事件触发传输机制来克服这种缺陷。本文研究了一类通信受限下网络化多传感器系统的分布式融合估计问题,当考虑存在未知有界噪声的网络化多传感器融合系统时,首先引入一种事件触发机制(ETM)以解决网络资源受限问题,并提出一种基于事件触发信息的局部估计器和分布式融合准则。然后基于有界递归优化思想,构建事件触发估计器均方误差上界,通过建立并求解凸优化问题以获得局部估计器增益和分布式加权融合。最后,通过仿真示例验证了本文所提方法的有效性。 展开更多
关键词 网络化多传感器系统 通信受限 分布式融合估计 事件触发机制(ETM) 凸优化
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多网络约束下NNS分布式融合估计器设计
11
作者 赵国荣 顾昊伦 +1 位作者 韩旭 高超 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期229-241,共13页
针对节点量测增益衰减、节点能量受限与系统模型不确定3种网络约束下具有随机通信时滞和非固定丢包率的组网导航系统(NNS)分布式状态融合估计问题,将增益衰减程度描述为统计特性已知的随机变量,将模型不确定描述为系统矩阵中的乘性有色... 针对节点量测增益衰减、节点能量受限与系统模型不确定3种网络约束下具有随机通信时滞和非固定丢包率的组网导航系统(NNS)分布式状态融合估计问题,将增益衰减程度描述为统计特性已知的随机变量,将模型不确定描述为系统矩阵中的乘性有色噪声,将减小能耗描述为降低节点数据传输率。分别在邻节点端和目标节点端引入2种不同的线性编码器以解决丢包与时滞问题。建立丢包率与同时传输信息的节点数目之间的函数关系,将邻节点在过去有限个时刻的量测值进行线性编码后再传输,以补偿丢包与降低传输率导致的信息损失。目标节点把在同一采样周期内获取的来自同一邻节点的多个量测值按时间戳进行线性编码,以解决通信时滞导致的信息多余。基于2次线性编码建立增广系统模型,设计最小方差意义下局部无偏估计器,利用最优矩阵加权融合法得到全局融合估计器,推导得到融合估计误差协方差收敛的充分条件及次优传输率。通过算例仿真验证所提算法的有效性。 展开更多
关键词 随机通信时滞 非固定丢包率 分布式融合估计 线性编码 组网导航系统 多网络约束
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带反馈分布式不同维传感器状态估计技术 被引量:14
12
作者 何友 熊伟 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期574-578,共5页
论述了带反馈分布式信息融合系统中传感器观测维数不同时的状态估计方法。在多传感器系统中,目标的测量是在极坐标中获得,而数据处理通常是在直角坐标中完成。由于二维传感器不能获得观测目标的俯仰信息,其估计将会产生一定的动态误差... 论述了带反馈分布式信息融合系统中传感器观测维数不同时的状态估计方法。在多传感器系统中,目标的测量是在极坐标中获得,而数据处理通常是在直角坐标中完成。由于二维传感器不能获得观测目标的俯仰信息,其估计将会产生一定的动态误差。在分布式的信息融合系统中,各传感器需要将各自的局部估计送到融合中心进行统一处理。如果不适当地减小这种动态误差,必然将导致整个信息融合系统的估计精度下降。针对上述问题,文章讨论了如何利用系统反馈信息,减小二维传感器的局部估计误差,从而提高整个系统的估计精度。最后,给出了算法的仿真分析。仿真结果表明该方法能够有效地减小系统动态误差。 展开更多
关键词 信息融合 多传感器 分布式 状态估计
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异步多速率多传感器网络及在导航制导中的分布式融合估计
13
作者 李同德 严怀成 +2 位作者 周革 范莎 洪君 《空天防御》 2021年第3期92-98,共7页
本文研究了具有通信带宽约束的多传感器网络系统的多速率状态分布融合估计。对于多速率采样数据系统,提出了一种新的扩充方法,将多速率采样数据系统转换为单速率系统。首先,为了满足有限的通信带宽,采用降维策略只允许局部估计信号的部... 本文研究了具有通信带宽约束的多传感器网络系统的多速率状态分布融合估计。对于多速率采样数据系统,提出了一种新的扩充方法,将多速率采样数据系统转换为单速率系统。首先,为了满足有限的通信带宽,采用降维策略只允许局部估计信号的部分分量发送到融合中心(fusion center,FC),同时给出了一种补偿策略来补偿每个分量的未发送分量。然后,对于由多速率传感器产生的局部状态估计,借助顺序快速协方差交叉(sequential fast co⁃variance intersection,SFCI)方法,提出了一种新的融合估计方法。最后,提供了一个对导航系统定位追踪的仿真实例,验证所提出的分布式融合估计方法的有效性。 展开更多
关键词 分布式融合估计 多速率采样数据 通信带宽约束 顺序快速协方差交叉 导航系统
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一种扫描方式下分布式雷达多站融合方法 被引量:2
14
作者 王茹琪 魏耀 张仕元 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2018年第10期6-9,共4页
工作在扫描方式下的分布式雷达面临多站数据的目标轨迹匹配问题,难以有效进行多站分布式积累。文中提出一种基于序贯贝叶斯的多站融合算法,该方法可以完成多站雷达不同扫描帧间的多目标轨迹关联匹配,从而有效实现多站信号级融合并获取... 工作在扫描方式下的分布式雷达面临多站数据的目标轨迹匹配问题,难以有效进行多站分布式积累。文中提出一种基于序贯贝叶斯的多站融合算法,该方法可以完成多站雷达不同扫描帧间的多目标轨迹关联匹配,从而有效实现多站信号级融合并获取分集得益。并以该方法为基础,设计面向工程化应用的扫描方式下分布式雷达多站融合解决方案。基于外场试验平台实录数据进行仿真验证,处理结果表明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 分布式雷达 多站融合 贝叶斯估计 扫描方式 轨迹关联
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基于多尺度深度图自适应融合的单目深度估计 被引量:2
15
作者 郑游 王磊 杨紫文 《武汉工程大学学报》 CAS 2024年第1期85-90,共6页
深度估计网络通常具有较多的网络层数,图像特征在网络编码和解码过程中会丢失大量信息,因此预测的深度图缺乏对象结构细节且边缘轮廓不清晰。本文提出了一种基于多尺度深度图自适应融合的单目深度估计方法,可有效保留对象的细节和几何... 深度估计网络通常具有较多的网络层数,图像特征在网络编码和解码过程中会丢失大量信息,因此预测的深度图缺乏对象结构细节且边缘轮廓不清晰。本文提出了一种基于多尺度深度图自适应融合的单目深度估计方法,可有效保留对象的细节和几何轮廓。首先,引入压缩与激励残差网络(SE-ResNet),利用注意力机制对不同通道的特征进行编码,从而保留远距离平面深度图的更多细节信息。然后,利用多尺度特征融合网络,融合不同尺度的特征图,得到具有丰富几何特征和语义信息的特征图。最后,利用多尺度自适应深度融合网络为不同尺度特征图生成的深度图添加可学习的权重参数,对不同尺度的深度图进行自适应融合,增加了预测深度图中的目标信息。本文方法在NYU Depth V2数据集上预测的深度图具有更高的准确度和丰富的物体信息,绝对相对误差为0.115,均方根误差为0.525,精确度最高达到99.3%。 展开更多
关键词 单目深度估计 注意力机制 多尺度特征融合网络 多尺度深度自适应融合网络
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自校正分布式观测融合Kalman滤波器 被引量:1
16
作者 邓自立 郝钢 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第8期1850-1854,共5页
对于带未知噪声统计和带具有相同右因子的观测阵的多传感器系统,应用加权最小二乘(WLS)法可得到一个等价的融合观测方程。该文应用现代时间序列分析方法,基于新息模型参数的在线辨识,可估计未知噪声方差,进而提出了自校正加权观测融合Ka... 对于带未知噪声统计和带具有相同右因子的观测阵的多传感器系统,应用加权最小二乘(WLS)法可得到一个等价的融合观测方程。该文应用现代时间序列分析方法,基于新息模型参数的在线辨识,可估计未知噪声方差,进而提出了自校正加权观测融合Kalman滤波器。在新息模型参数估计是一致的和观测数据是有界的假设下,该文证明了自校正Kalman滤波器收敛于当噪声统计已知时的全局最优融合Kalman滤波器,因而它具有渐近全局最优性。最后给出了一个4传感器跟踪系统的仿真例子并验证了其有效性。 展开更多
关键词 多传感器信息融合 分布式观测融合 自校正Kalman滤波器 噪声方差估计 现代时间序列分析方法
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多模复合制导中多传感器分布式融合技术研究 被引量:1
17
作者 贺元军 董鹏 《航空兵器》 2010年第3期9-14,共6页
多模复合制导是导弹制导的发展趋势,估计融合是多模复合制导的关键技术之一,而分布式融合由于其诸多的优势成为估计融合的热点。本文研究了基于卡尔曼滤波的分布式融合算法以及一个统一的线性融合规则,并分析了各种算法的特点和应用,对... 多模复合制导是导弹制导的发展趋势,估计融合是多模复合制导的关键技术之一,而分布式融合由于其诸多的优势成为估计融合的热点。本文研究了基于卡尔曼滤波的分布式融合算法以及一个统一的线性融合规则,并分析了各种算法的特点和应用,对两种典型的融合算法进行了闭环回路的制导仿真。最后,对复合制导中多传感器分布式融合的发展提出了一些看法。 展开更多
关键词 导弹制导 复合制导 分布式融合 相关估计 信息融合 估计融合
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分布式多频带雷达数据融合目标高分辨分析方法
18
作者 王剑 《现代防御技术》 北大核心 2007年第6期102-105,138,共5页
宽带雷达接收的目标散射回波提供了目标散射点的散射类型及距离高分辨。由于条件限制,很难获得宽带及超宽带回波数据。采用状态空间法融合不同频带下的雷达回波数据得到目标高分辨分析。仿真证明,该方法能够有效地利用多部不同频带雷达... 宽带雷达接收的目标散射回波提供了目标散射点的散射类型及距离高分辨。由于条件限制,很难获得宽带及超宽带回波数据。采用状态空间法融合不同频带下的雷达回波数据得到目标高分辨分析。仿真证明,该方法能够有效地利用多部不同频带雷达的回波来获得目标的散射特征,明显优于同条件下单部雷达所得到的结果。该方法提供了一种以多部窄带雷达等效获得宽带、超宽带雷达的可行方法。 展开更多
关键词 目标散射中心 极点估计 多频带 数据融合 分布式雷达 超宽带雷达
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异步多基地雷达分布式批估计方法研究 被引量:2
19
作者 黎明 王刚 +1 位作者 易伟 孔令讲 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2018年第5期46-53,共8页
在实际应用中,由于初始偏差、采样速率不同等原因,系统量测一般也非同步。多基地雷达数据通常面临异步数据融合问题。为了解决该问题,该文按照批处理的思路,联合一段时间内的多个异步数据对同一目标状态进行估计,并基于最优贝叶斯... 在实际应用中,由于初始偏差、采样速率不同等原因,系统量测一般也非同步。多基地雷达数据通常面临异步数据融合问题。为了解决该问题,该文按照批处理的思路,联合一段时间内的多个异步数据对同一目标状态进行估计,并基于最优贝叶斯估计原理,提出了一种新的批估计数据融合准则;然后,依据该准则推导出了一种解析的分布式批估计方法;最后,针对非线性非高斯场景,提出了一套完备的粒子滤波实现方案。仿真结果表明,文中提出的方法相比现有方法具有跟踪精度高,计算量小等优点。 展开更多
关键词 多基地雷达 目标跟踪 数据融合 分布式估计 粒子滤波
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带有反馈的分布式结构下的无序航迹融合算法
20
作者 袁丁 梁伟 +1 位作者 胡建旺 顾峰 《电光与控制》 北大核心 2014年第7期6-9,共4页
随着无序量测算法研究的不断深入,分布式系统中的无序航迹融合估计问题也已经引起了研究者的关注。针对带有反馈的分布式结构下的无序航迹问题,提出了基于递推融合NALE判决机制的融合算法。算法采用递推融合NALE判决机制,在融合中心递... 随着无序量测算法研究的不断深入,分布式系统中的无序航迹融合估计问题也已经引起了研究者的关注。针对带有反馈的分布式结构下的无序航迹问题,提出了基于递推融合NALE判决机制的融合算法。算法采用递推融合NALE判决机制,在融合中心递推处理周期内无序到达的局部估计。而后,在系统融合周期结束时刻将全局估计反馈到局部处理器。通过理论分析和仿真实验说明算法可有效处理无序航迹问题,同时提高了系统稳定性和实时性。 展开更多
关键词 目标跟踪 航迹融合 无序航迹 分布式融合估计
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