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题名冗余机械臂逆运动学的多子群粒子群求解
被引量：6
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作者
王诚
候力
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机构
上海民航职业技术学院
四川大学
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2022年第3期97-100,共4页
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基金
上海高校青年教师培养资助计划项目(JTZ10008)。
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文摘
为了提高冗余机械臂逆运动学求解精度,提出了多子群粒子群算法的求解方法。使用D-H法建立了冗余机械臂运动学模型,以机械臂末端执行器位姿误差最小为目标构造了目标函数。在粒子群算法基础上,提出了粒子的多策略进化方法和多子群协同搜索方法,粒子的不同子群对应不同的进化方法,也即具有不同的搜索优势,从而提高算法应对不同类型寻优问题的能力。经运动学逆解仿真分析,多子群粒子群算法和粒子群算法搜索的最优粒子对应姿态误差相差5个数量级,位置误差相差4个数量级,充分证明了多子群粒子群算法的寻优性能远远优于粒子群算法;经多工作点实验验证,多子群粒子群算法的稳定性和鲁棒性也优于粒子群算法。
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关键词
冗余机械臂
逆运动学
多子群粒子群算法
多策略进化
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Keywords
Redundant Manipulators
Inverse Kinematics
Multiple Sub-Group Particle Swarm Algorithm
Multi-Strategy Evolution
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TH11
[机械工程—机械设计及理论]
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题名基于HUCPSO算法的电力系统稳定器参数优化方法
被引量：3
- 2
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作者
锁军
高媛
彭书涛
邓俊
任海鹏
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机构
国网陕西省电力公司电力科学研究院
西安理工大学自动化与信息工程学院
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出处
《智慧电力》
北大核心
2019年第9期104-110,133,共8页
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基金
陕西省自然科学基础研究计划—重大基础研究项目(2016ZDJC-01)~~
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文摘
电力系统稳定器(PSS)对于抑制电力系统低频振荡简单有效,因而得到了普遍应用。一般采用工程整定方法设计PSS参数,这种方法难以达到优化控制效果。利用辨识参数获得参数初值,采用基于分层多子群的均匀分布混沌粒子群算法(H UCPSO)优化PSS参数,利用2机5节点系统非线性仿真模型对所得参数进行仿真。结果表明,相比于传统方法及其他智能优化算法,采用该方法优化设计的PSS具有更好的性能,所得到的控制参数使系统动态调节性能得到提高。
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关键词
低频振荡
电力系统稳定器
基于分层多子群的均匀分布混沌粒子群算法
动态性能
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Keywords
low frequency oscillations
PSS
HUCPSO
transient performance
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分类号
TM621.6
[电气工程—电力系统及自动化]
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题名基于MPSO-DV-Hop的无线传感器节点定位
被引量：6
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作者
周天绮
姜凤茹
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机构
浙江长征职业技术学院计算机与信息技术系
河南牧业经济学院应用电子系
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
2013年第23期52-55,共4页
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文摘
节点定位技术是无线传感器网络的关键技术,为减小DV-Hop算法的节点定位误差,提出一种多子群粒子群(MPSO)算法优化DV-Hop的节点定位算法(MPSO-DV-Hop)。通过设置门限值修正节点间的跳数,提高了跳段距离估算精度,DV-Hop的第3阶段引入MPSO算法,对节点定位误差进行校正,通过引入多子群加快算法收敛速度,提高DV-Hop算法的节点定位精度,在MATLAB2008平台上对算法仿真分析。结果表明,MPSO-DV-Hop算法在不增加成本情况下,提高了传感器的节点定位精度,具有较高的应用价值。
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关键词
无线传感网络
节点定位
多子群粒子群优化算法
DV-HOP算法
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Keywords
wireless sensor network
node localization
Multi-subpopulation Particle Swarm Optimization （MPSO） algorithm
DV-Hop algorithm
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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