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基于对数四元数的工业机器人Hermite样条曲线姿态插值
被引量：
8
1
作者
普亚松
史耀耀
+1 位作者
蔺小军
郭剑
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第6期1165-1173,共9页
平滑的姿态规划对工业机器人工作质量、使用寿命有着重要的影响。以对数四元数为基础,提出一种从笛卡尔空间样条曲线映射到四元数空间的方法,从而实现四元数多姿态平滑插值。结合相关算例,详细介绍了笛卡尔空间Hermite样条曲线映射到时...
平滑的姿态规划对工业机器人工作质量、使用寿命有着重要的影响。以对数四元数为基础,提出一种从笛卡尔空间样条曲线映射到四元数空间的方法,从而实现四元数多姿态平滑插值。结合相关算例,详细介绍了笛卡尔空间Hermite样条曲线映射到时四元数空间的多姿态插值方法与步骤,验证了该方法进行四元数多姿态插值的合理性。提出的四元数多姿态平滑插值具有构造方法简单、易于实现、直观易理解的特点。该方法除了适用于Hermite样条曲线的四元数多姿态插值,还可延伸到贝赛尔曲线、B样条曲线等样条曲线上。
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关键词
工业机器人
多姿态插值
对数四元数
样条曲线
平滑
插值
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职称材料
面向口腔种植的机器人多姿态轨迹平滑规划
2
作者
仲重亮
刘云峰
+1 位作者
朱伟东
朱赴东
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期1030-1037,1049,共9页
根据口腔种植手术的要求,基于光学定位技术开发了一套自动化程度较高的种植牙手术机器人系统,并且对系统空间坐标系转换进行研究.平滑的姿态轨迹规划对口腔种植机器人工作时的精度和效率有着重要的影响,提出一种基于四元数和旋转向量的...
根据口腔种植手术的要求,基于光学定位技术开发了一套自动化程度较高的种植牙手术机器人系统,并且对系统空间坐标系转换进行研究.平滑的姿态轨迹规划对口腔种植机器人工作时的精度和效率有着重要的影响,提出一种基于四元数和旋转向量的多姿态C2连续的平滑插值算法.在三维空间中采用线性插值与B样条曲线平滑拼接的方式对旋转向量进行插值计算,所对应的四元数将保持在三维空间中的连续性,实现对单位四元数C2连续的多姿态平滑插值.通过实验分析和对比验证,所提B样条多姿态平滑插值算法具有C2连续性,在实时性能和运动效率方面优于SQUAD算法,适用于机器人末端执行器的多姿态轨迹规划.
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关键词
口腔种植
种植牙手术机器人系统
姿态
轨迹规划
四元数
多姿态
平滑
插值
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职称材料
题名
基于对数四元数的工业机器人Hermite样条曲线姿态插值
被引量：
8
1
作者
普亚松
史耀耀
蔺小军
郭剑
机构
西北工业大学现代设计与集成制造技术实验室
红河学院工学院
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第6期1165-1173,共9页
基金
国家科技重大专项(2015ZX04001003)资助
文摘
平滑的姿态规划对工业机器人工作质量、使用寿命有着重要的影响。以对数四元数为基础,提出一种从笛卡尔空间样条曲线映射到四元数空间的方法,从而实现四元数多姿态平滑插值。结合相关算例,详细介绍了笛卡尔空间Hermite样条曲线映射到时四元数空间的多姿态插值方法与步骤,验证了该方法进行四元数多姿态插值的合理性。提出的四元数多姿态平滑插值具有构造方法简单、易于实现、直观易理解的特点。该方法除了适用于Hermite样条曲线的四元数多姿态插值,还可延伸到贝赛尔曲线、B样条曲线等样条曲线上。
关键词
工业机器人
多姿态插值
对数四元数
样条曲线
平滑
插值
Keywords
industrial robot
multi-orientation interpolation
logarithmic quaternion
spline cure
smooth interpolation
分类号
TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
面向口腔种植的机器人多姿态轨迹平滑规划
2
作者
仲重亮
刘云峰
朱伟东
朱赴东
机构
浙江大学机械工程学院
浙江工业大学机械工程学院
浙江大学医学院附属口腔医院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期1030-1037,1049,共9页
基金
中国牙病防治基金会资助项目(A2021-008)
国家自然科学基金资助项目(52175280).
文摘
根据口腔种植手术的要求,基于光学定位技术开发了一套自动化程度较高的种植牙手术机器人系统,并且对系统空间坐标系转换进行研究.平滑的姿态轨迹规划对口腔种植机器人工作时的精度和效率有着重要的影响,提出一种基于四元数和旋转向量的多姿态C2连续的平滑插值算法.在三维空间中采用线性插值与B样条曲线平滑拼接的方式对旋转向量进行插值计算,所对应的四元数将保持在三维空间中的连续性,实现对单位四元数C2连续的多姿态平滑插值.通过实验分析和对比验证,所提B样条多姿态平滑插值算法具有C2连续性,在实时性能和运动效率方面优于SQUAD算法,适用于机器人末端执行器的多姿态轨迹规划.
关键词
口腔种植
种植牙手术机器人系统
姿态
轨迹规划
四元数
多姿态
平滑
插值
Keywords
dental implant
dental implant surgery robot system
orientation trajectory planning
quaternion
multi-orientation smooth interpolation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于对数四元数的工业机器人Hermite样条曲线姿态插值
普亚松
史耀耀
蔺小军
郭剑
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
8
在线阅读
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职称材料
2
面向口腔种植的机器人多姿态轨迹平滑规划
仲重亮
刘云峰
朱伟东
朱赴东
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
0
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职称材料
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