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多头门控多层感知机运动分解非刚性点云配准算法
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作者 张荣国 王荣琪 +2 位作者 胡静 张睿 刘小君 《计算机辅助设计与图形学学报》 CSCD 北大核心 2024年第12期1893-1905,共13页
非刚性物体运动的复杂性和不确定性使非刚性点云配准成为一个极具挑战性的问题.现有的非刚性点云配准算法配准结果存在大量外点,面对噪声输入时,鲁棒性不高.为解决以上问题,提出了一种多头门控多层感知机运动分解非刚性点云配准算法.首... 非刚性物体运动的复杂性和不确定性使非刚性点云配准成为一个极具挑战性的问题.现有的非刚性点云配准算法配准结果存在大量外点,面对噪声输入时,鲁棒性不高.为解决以上问题,提出了一种多头门控多层感知机运动分解非刚性点云配准算法.首先,对三维点云中的点进行正弦编码,输入到多层级多头门控多层感知机中;其次,通过多层级运动分解,在每一层级中用多头空间门控单元来解决外点与噪声问题,在最后一个层级中得到对应点的运动增量;在这一过程中,随着层级增加逐渐提高正弦函数的频率,以增加函数的波动性来表示非刚性运动;最后,在2个数据集上与9种主流的非刚性点云配准算法用4个评价指标进行了对比实验.该算法与其他对比算法相比端点误差与异常率2个评价指标分别降低了1.84%~18.8%与5.61%~30.76%,严格正确配准率与正确配准率分别提高了2.78%~13.26%与5.43%~22.63%,而配准时间缩短了200%~5000%.实验结果表明本文算法可以快速地得到点云分布均匀且平滑、无外点的非刚性点云配准结果. 展开更多
关键词 非刚性点云配准 三维点集 噪声输入 多头门控多层感知机 运动分解
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