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臂载线结构激光手眼矩阵的精确标定——多坐标系转换法
被引量：
11
1
作者
经小龙
胡源
郭为忠
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第6期607-614,共8页
针对臂载线结构激光手眼结构的标定问题,提出一种多坐标系转换法.该方法借助激光跟踪仪和标定物,测量末端连杆和线激光坐标系相对于激光跟踪仪的齐次变换矩阵,从而快速计算线激光坐标系相对于机械臂末端连杆坐标系的手眼矩阵.该方法具...
针对臂载线结构激光手眼结构的标定问题,提出一种多坐标系转换法.该方法借助激光跟踪仪和标定物,测量末端连杆和线激光坐标系相对于激光跟踪仪的齐次变换矩阵,从而快速计算线激光坐标系相对于机械臂末端连杆坐标系的手眼矩阵.该方法具有操作简便、误差小、精度高、对实验器材没有严格要求等优点.使用移动-转动-移动(PRP)三自由度机械臂进行手眼矩阵标定实验.实验结果表明:手眼矩阵旋转轴测量误差小于0.001,旋转角度误差小于0.07°,位移矩阵误差小于0.25 mm.该方法适用于任意二自由度及以上的机械臂与二维或三维传感器形成手眼结构的手眼矩阵标定.
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关键词
线激光
手眼标定
串联机械臂
多坐标系转换
法
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职称材料
面向基站线束设备的无标志AR布线指导系统构建
被引量：
2
2
作者
詹松涛
胡兆勇
+2 位作者
吴悦明
陈和恩
朱腾
《传感器与微系统》
CSCD
2019年第9期34-37,42,共5页
为了提高布线效率、保障装配质量,利用增强现实(AR)技术对基站线束设备进行辅助布线。针对线束设备三维注册范围需求大的问题,系统设计架设头顶摄像头,将基于人工标志物与自然特征点的视觉跟踪算法集成入框架,实现对操作载体和线束设备...
为了提高布线效率、保障装配质量,利用增强现实(AR)技术对基站线束设备进行辅助布线。针对线束设备三维注册范围需求大的问题,系统设计架设头顶摄像头,将基于人工标志物与自然特征点的视觉跟踪算法集成入框架,实现对操作载体和线束设备的动态跟踪,数据通信协同实现多坐标系转换,完成大范围的注册配准。同时为了减少人工标志造成额外信息干扰,初始化注册完成后,利用实时感知场景的同步定位与地图构建(SLAM)技术和空间锚技术实现虚拟模型在混合场景的位置保持,简化注册步骤,缩短注册时间,达到无标志目的。
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关键词
增强现实(AR)
三维注册
多坐标系转换
无标志
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职称材料
题名
臂载线结构激光手眼矩阵的精确标定——多坐标系转换法
被引量：
11
1
作者
经小龙
胡源
郭为忠
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第6期607-614,共8页
文摘
针对臂载线结构激光手眼结构的标定问题,提出一种多坐标系转换法.该方法借助激光跟踪仪和标定物,测量末端连杆和线激光坐标系相对于激光跟踪仪的齐次变换矩阵,从而快速计算线激光坐标系相对于机械臂末端连杆坐标系的手眼矩阵.该方法具有操作简便、误差小、精度高、对实验器材没有严格要求等优点.使用移动-转动-移动(PRP)三自由度机械臂进行手眼矩阵标定实验.实验结果表明:手眼矩阵旋转轴测量误差小于0.001,旋转角度误差小于0.07°,位移矩阵误差小于0.25 mm.该方法适用于任意二自由度及以上的机械臂与二维或三维传感器形成手眼结构的手眼矩阵标定.
关键词
线激光
手眼标定
串联机械臂
多坐标系转换
法
Keywords
line-structured laser
hand-eye calibration
serial manipulator
multiple coordinates transformation(MCT)
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
面向基站线束设备的无标志AR布线指导系统构建
被引量：
2
2
作者
詹松涛
胡兆勇
吴悦明
陈和恩
朱腾
机构
广东工业大学机电工程学院
广东工业大学广东省CIMS重点实验室
出处
《传感器与微系统》
CSCD
2019年第9期34-37,42,共5页
基金
广东省省级科技计划资助项目(2015B010102011)
国家自然科学基金资助项目(51275094)
广州市产学研协同创新重大专项资助项目(201704020110)
文摘
为了提高布线效率、保障装配质量,利用增强现实(AR)技术对基站线束设备进行辅助布线。针对线束设备三维注册范围需求大的问题,系统设计架设头顶摄像头,将基于人工标志物与自然特征点的视觉跟踪算法集成入框架,实现对操作载体和线束设备的动态跟踪,数据通信协同实现多坐标系转换,完成大范围的注册配准。同时为了减少人工标志造成额外信息干扰,初始化注册完成后,利用实时感知场景的同步定位与地图构建(SLAM)技术和空间锚技术实现虚拟模型在混合场景的位置保持,简化注册步骤,缩短注册时间,达到无标志目的。
关键词
增强现实(AR)
三维注册
多坐标系转换
无标志
Keywords
augmentation reality(AR)
3D registration
multi-coordinate transformation
markerless
分类号
TN929.5 [电子电信—通信与信息系统]
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
臂载线结构激光手眼矩阵的精确标定——多坐标系转换法
经小龙
胡源
郭为忠
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
11
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职称材料
2
面向基站线束设备的无标志AR布线指导系统构建
詹松涛
胡兆勇
吴悦明
陈和恩
朱腾
《传感器与微系统》
CSCD
2019
2
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职称材料
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