-
题名多因素改进蚁群算法的路径规划
被引量：9
- 1
-
-
作者
杨立炜
付丽霞
郭宁
杨振
郭翰卿
徐兴毅
-
机构
昆明理工大学信息工程与自动化学院
-
出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2023年第8期2537-2549,共13页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(61163051)
云南省重点研发计划资助项目(202002AC080001)。
-
文摘
针对目前服务于移动机器人的全局路径规划算法求解目标单一无法应对复杂且多变的实际环境等问题,提出一种多因素改进蚁群算法。首先,提出了RGB-2D栅格法模拟移动机器人的真实地面路况环境,并针对对角障碍情形,运用邻域矩阵探索法实现障碍检测,有效提高了路径的安全性;其次,为克服传统路径规划以距离为单一指标的局限性,构建综合考虑路径安全性、颠簸性、平滑性以及路程最短性的多因子启发式函数;考虑到传统蚁群算法早期搜索的盲目性,提出了初始信息素阶梯分配原则;然后,将信息素进行分类,按优化目标叠加每条路径上的信息素,运用最大最小蚂蚁策略和信息素挥发因子自调整策略避免局部最优;最后,运用动态切点调整法平滑路径,进一步提高路线质量。仿真实验表明,改进算法在复杂环境中具有良好的适应能力,且路径综合性能指标优于对比文献算法,可为实际环境中的多因素路径规划提供有效参考。
-
关键词
路径规划
蚁群算法
多因子启发式函数
信息素
平滑路径
-
Keywords
path planning
ant colony algorithm
multi-factor heuristic function
pheromone
smooth path
-
分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
-
