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题名VGT空间机械臂地面悬吊系统二自由度控制
被引量：1
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作者
冯文婉
杨永胜
胡士强
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机构
上海交通大学
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出处
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2016年第6期14-19,共6页
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基金
国家自然科学基金(61175028
61374161)
上海市自然基金(16JC1401100)资助项目
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文摘
为了在地表环境下对多节双八面体变几何桁架空间机械臂进行空间环境模拟研究,需要把机械臂悬吊起来进行重力补偿.根据机械臂的正向运动学和张力吊挂原理,设计了悬吊系统二自由度控制器.该控制器其中一个自由度由机械臂的正向运动学得出前馈控制信号,另一个自由度根据张力的偏移信号,采用PI控制得出反馈控制信号,结合两个自由度的信号对吊索长度进行收放控制,从而使吊索保持恒定张力.实验表明,该控制器能快速、稳定、可靠地控制机械臂吊索张力,既能补偿前馈控制无法消除的结构误差,又能解决反馈控制响应过慢的问题,控制性能远远优于单自由度控制.
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关键词
空间机械臂
多吊索悬吊系统
二自由度控制
重力补偿
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Keywords
space manipulator
multi-cable suspension system
2-DOF control
gravity compensation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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