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电驱移动机器人多变量固定时间连续编队控制
1
作者
李艳东
朱玲
+2 位作者
郭媛
于颖
赵丽娜
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2020年第15期228-234,共7页
针对扰动下电驱动非完整移动机器人固定时间编队控制问题,通过引入包含驱动器动力学的领航者-跟随者状态空间动力学模型,分两步对编队控制器进行了设计。对领航者跟随者编队运动学模型进行了多变量固定时间控制设计。在动力学层面,为实...
针对扰动下电驱动非完整移动机器人固定时间编队控制问题,通过引入包含驱动器动力学的领航者-跟随者状态空间动力学模型,分两步对编队控制器进行了设计。对领航者跟随者编队运动学模型进行了多变量固定时间控制设计。在动力学层面,为实现扰动下的速度跟踪,通过辅助输入设计了一种跟随者机器人多变量超螺旋固定时间连续电压控制器。所提算法使机器人编队克服了跟随者机器人所受干扰,确保了跟随者机器人与领航者在固定时间达到期望队形,跟随者在固定时间内跟随期望速度,设计的连续控制消除了开关控制的抖振现象。通过参数设计提前给定系统收敛的固定时间,与系统初始状态无关。基于Lyapunov方法进行了系统稳定性分析。通过仿真对算法进行了验证。
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关键词
多变量
固定时间控制
编队控制
多变量超螺旋
算法
电驱动
状态空间动力学模型
非完整移动机器人
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职称材料
多输入多输出非线性不确定系统连续高阶滑模控制
被引量：
7
2
作者
刘向杰
韩耀振
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第9期1236-1244,共9页
针对一类MIMO非线性不确定系统,提出一种新的连续高阶滑模控制算法.引入状态反馈使得系统高阶滑模控制问题等效转换为多变量不确定积分链的有限时间稳定问题,首先针对标称系统设计有限时间到达连续控制律,实现系统状态快速收敛,然后采...
针对一类MIMO非线性不确定系统,提出一种新的连续高阶滑模控制算法.引入状态反馈使得系统高阶滑模控制问题等效转换为多变量不确定积分链的有限时间稳定问题,首先针对标称系统设计有限时间到达连续控制律,实现系统状态快速收敛,然后采用多变量非解耦形式超螺旋算法克服系统不确定性,实现鲁棒性,最终使得系统控制作用连续、滑模抖振得以大大抑制.基于二次型Lyapunov函数证明系统的有限时间稳定性.针对三阶不确定系统有限时间稳定和气垫船圆形航迹跟踪问题分别进行了仿真,验证了所提算法的有效性、鲁棒性.
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关键词
连续高阶滑模
多输入多输出不确定系统
多变量超螺旋
气垫船
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职称材料
题名
电驱移动机器人多变量固定时间连续编队控制
1
作者
李艳东
朱玲
郭媛
于颖
赵丽娜
机构
齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院
齐齐哈尔大学机电工程学院
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2020年第15期228-234,共7页
基金
国家自然科学基金面上项目(No.61872204)
黑龙江省自然科学基金(No.F2015025)
黑龙江省教育厅基本科研业务费青年创新人才项目(No.135309373)。
文摘
针对扰动下电驱动非完整移动机器人固定时间编队控制问题,通过引入包含驱动器动力学的领航者-跟随者状态空间动力学模型,分两步对编队控制器进行了设计。对领航者跟随者编队运动学模型进行了多变量固定时间控制设计。在动力学层面,为实现扰动下的速度跟踪,通过辅助输入设计了一种跟随者机器人多变量超螺旋固定时间连续电压控制器。所提算法使机器人编队克服了跟随者机器人所受干扰,确保了跟随者机器人与领航者在固定时间达到期望队形,跟随者在固定时间内跟随期望速度,设计的连续控制消除了开关控制的抖振现象。通过参数设计提前给定系统收敛的固定时间,与系统初始状态无关。基于Lyapunov方法进行了系统稳定性分析。通过仿真对算法进行了验证。
关键词
多变量
固定时间控制
编队控制
多变量超螺旋
算法
电驱动
状态空间动力学模型
非完整移动机器人
Keywords
multivariable fixed-time control
formation control
multivariable super-twisting algorithm
electrically driven
state space dynamic model
nonholonomic mobile robot
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
多输入多输出非线性不确定系统连续高阶滑模控制
被引量：
7
2
作者
刘向杰
韩耀振
机构
华北电力大学新能源电力系统国家重点实验室
山东交通学院信息科学与电气工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第9期1236-1244,共9页
基金
国家自然科学基金项目(61273144)
山东省自然科学基金项目(ZR2013EEL014)资助~~
文摘
针对一类MIMO非线性不确定系统,提出一种新的连续高阶滑模控制算法.引入状态反馈使得系统高阶滑模控制问题等效转换为多变量不确定积分链的有限时间稳定问题,首先针对标称系统设计有限时间到达连续控制律,实现系统状态快速收敛,然后采用多变量非解耦形式超螺旋算法克服系统不确定性,实现鲁棒性,最终使得系统控制作用连续、滑模抖振得以大大抑制.基于二次型Lyapunov函数证明系统的有限时间稳定性.针对三阶不确定系统有限时间稳定和气垫船圆形航迹跟踪问题分别进行了仿真,验证了所提算法的有效性、鲁棒性.
关键词
连续高阶滑模
多输入多输出不确定系统
多变量超螺旋
气垫船
Keywords
continuous high-order sliding mode
multiple-input multiple-output uncertain system
multivariable supertwisting
supertwisting
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
电驱移动机器人多变量固定时间连续编队控制
李艳东
朱玲
郭媛
于颖
赵丽娜
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2020
0
在线阅读
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职称材料
2
多输入多输出非线性不确定系统连续高阶滑模控制
刘向杰
韩耀振
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
7
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职称材料
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