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题名基于模糊动态窗口的无人艇多动态障碍物路径规划
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作者
林泽琼
刘海生
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机构
大连海事大学船舶与海洋工程学院
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2025年第6期62-68,共7页
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基金
高性能船舶技术教育部重点实验室开放基金课题资助项目(gxnc23052803)。
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文摘
针对无人艇在多动态障碍物下避障、快速规划路径进行导航决策的要求,传统的动态窗口算法(DWA)存在运行效率低、容易陷入局部优化、复杂环境下搜索能力差等问题。在具有多个动态障碍物的复杂环境中,引入一种模糊逻辑算法对DWA算法进行改进,提高了路径评估函数的灵活性。模糊控制系统通过输入无人艇、终点和周围障碍物的信息,输出评价函数的相应系数权值。在无人艇搜索路径过程中,实时调整轨迹评价函数的权重,以达到优化路径的目的。仿真实验表明,模糊改进的动态窗口方法可以使规划的路径更平滑,获得更短的路径,同时有效地减少了无人艇的路径搜索时间。在具有多个动态障碍物的环境中,可以有效地实现动态避障。
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关键词
无人艇
动态窗口法
模糊算法
多动态障碍物
路径规划
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Keywords
unmanned boat
dynamic window approach
fusion algorithm
multiple dynamic obstacles
path planning
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分类号
U666.11
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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