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空间多功能在轨维护机器人系统及其末端执行器设计被引量：4: 1; 作者丰飞唐丽娜韩锋《航空制造技术》 2019年第10期14-22,共9页; 空间机器人是空间在轨服务的一种重要工具。以合作目标与非合作目标的在轨维护为目的,通过对现有空间机器人研究现状的调研和分析,提出了基于末端工具可快换的多功能在轨维护机器人系统,并提出多种末端执行器设计方案。其中三指-三瓣式... 展开更多; 关键词空间在轨维护空间机器人多功能末端执行器三指-三瓣式钢丝绳缠绕式; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于工业机器人的飞机柔性装配技术被引量：34: 2; 作者沈建新田威《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期181-189,共9页; 研究了基于工业机器人的飞机柔性装配技术,着重讨论了机器人精度补偿、末端执行器设计、法线检测与找正、系统控制、离线编程等关键技术。通过在小翼部件加工中的应用,达到了孔位精度<±0.5mm、法向精度<±0.5°等关... 展开更多; 关键词飞机装配工业机器人精度补偿法线检测多功能末端执行器离线编程; 在线阅读下载PDF 职称材料

轻型自主爬行制孔系统集成控制技术被引量：2: 3; 作者吴朋田威 +1 位作者廖文和向勇《航空制造技术》 2017年第6期68-72,共5页; 针对机身筒段大部件的装配需求,设计了由自主多足移动机构与多功能末端执行器两大功能模块组成的轻型自主爬行制孔系统。基于集成控制的总体需求,设计了上下位机分层控制体系。利用Microsoft Visual Studio平台开发了上位机集成控制软件... 展开更多; 关键词机身筒段自主多足移动机构多功能末端执行器集成控制硬件组态软件组态; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向飞机大部件的密封胶自动涂覆机器人系统研究被引量：3: 4; 作者雷沛夏凤琴 +3 位作者孙海龙陈强谷立萍卫亚斌《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2023年第12期59-67,共9页; 针对目前飞机大部件涂胶过程中人工作业方式存在的涂胶质量一致性差、效率低、可达性有限、工作环境恶劣等问题,设计了龙门悬挂式机器人自动涂覆系统。该系统通过对视觉系统的标定以及对理论涂胶轨迹的修正,评估涂胶工艺参数影响因素,... 展开更多; 关键词工业机器人自动涂覆多功能末端执行器基准识别集成控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向飞机大型成型模具的机器人精整技术研究被引量：1: 5; 作者雷沛曾德标 +5 位作者江开林胥军张勇兵孟华林谭红潘登《航空制造技术》 2020年第5期74-79,102,共7页; 针对飞机大型成型模具表面精整过程中存在的精整效率低、质量一致性差、缺乏精整质量检测手段、作业环境恶劣等问题,构建集成工业机器人、多功能末端执行器、数字声发射检测装置、精整工艺规划与仿真软件以及集成控制软件的机器人辅助... 展开更多; 关键词工业机器人多功能末端执行器离线编程声发射在线检测; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间多功能在轨维护机器人系统及其末端执行器设计被引量：4: 1; 作者丰飞唐丽娜韩锋; 机构华中科技大学机械科学与工程学院上海翼人机器人有限公司上海航天设备制造总厂有限公司; 出处《航空制造技术》 2019年第10期14-22,共9页; 基金国家自然科学基金(51601117); 文摘空间机器人是空间在轨服务的一种重要工具。以合作目标与非合作目标的在轨维护为目的,通过对现有空间机器人研究现状的调研和分析,提出了基于末端工具可快换的多功能在轨维护机器人系统,并提出多种末端执行器设计方案。其中三指-三瓣式末端执行器作为末端工具快换装置,不仅具有机械接口捕获对接的功能,还具有电力/信号传输功能,以及机械臂动力传输功能;钢丝绳缠绕式末端执行器具有优越的容差和软捕获性能,适合用于实现对安装有捕获接口的合作目标以及非合作目标卫星发动机喷管的捕获;而欠驱动三指末端执行器具有良好的待捕获目标物体形状自适应功能以及软捕获功能,因此可用于对空间形状不规则的太空垃圾等目标进行非合作目标捕获。通过对多功能在轨维护机器人系统及其末端工具快换过程以及末端执行器对目标捕获操作的研究,所提出的基于末端工具快换的多功能在轨维护机器人系统有较好的应用前景。; 关键词空间在轨维护空间机器人多功能末端执行器三指-三瓣式钢丝绳缠绕式; Keywords On-orbit servicing On-orbit space robot Multi-function end-effector Three-finger-three-petal end-effector Steel cable-snared end-effector; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于工业机器人的飞机柔性装配技术被引量：34: 2; 作者沈建新田威; 机构南京航空航天大学机电学院; 出处《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期181-189,共9页; 基金江苏省科技支撑计划(BE2102171)资助项目航空科学基金(2013ZE52067)资助项目; 文摘研究了基于工业机器人的飞机柔性装配技术,着重讨论了机器人精度补偿、末端执行器设计、法线检测与找正、系统控制、离线编程等关键技术。通过在小翼部件加工中的应用,达到了孔位精度<±0.5mm、法向精度<±0.5°等关键技术指标。结果表明,对于特定应用对象采用机器人技术进行飞机部件自动装配为一个理想、低成本的解决方案,随着当今工业机器人性能不断增强,配以末端执行器和相关的补偿系统,在航空工业作为装配平台是可行的。; 关键词飞机装配工业机器人精度补偿法线检测多功能末端执行器离线编程; Keywords aircraft assembly industrial robot accuracy compensation normal measurement MFEE off-line programming; 分类号 TH242.2 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名轻型自主爬行制孔系统集成控制技术被引量：2: 3; 作者吴朋田威廖文和向勇; 机构南京航空航天大学机电学院; 出处《航空制造技术》 2017年第6期68-72,共5页; 基金航空科学基金项目(2014ZE52057) 国家自然科学基金项目(51575273); 文摘针对机身筒段大部件的装配需求,设计了由自主多足移动机构与多功能末端执行器两大功能模块组成的轻型自主爬行制孔系统。基于集成控制的总体需求,设计了上下位机分层控制体系。利用Microsoft Visual Studio平台开发了上位机集成控制软件,用以规划整个钻铆系统的加工任务,监测现场加工任务的执行情况。利用德国倍福软PLC技术实现对整个系统终端硬件的实时控制。在明确了集成控制的总体方案后,设计了基于工业网络的硬件组态和基于多软件平台的软件组态。最后,在不同倾斜角度的曲面工装上进行了机器人的行走和钻孔试验。试验结果表明轻型自主爬行制孔系统结构设计合理,集成控制系统性能稳定,能够稳定实现行走和钻孔功能,制孔质量满足要求。; 关键词机身筒段自主多足移动机构多功能末端执行器集成控制硬件组态软件组态; Keywords Barrel section of the fuselage Autonomous multi-leg mobile mechanism Multi-functional end effector Inte-grated control Hardware configuration Software configuration; 分类号 V262.4 [航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向飞机大部件的密封胶自动涂覆机器人系统研究被引量：3: 4; 作者雷沛夏凤琴孙海龙陈强谷立萍卫亚斌; 机构航空工业成都飞机工业(集团)有限责任公司四川省航空智能制造装备工程技术研究中心; 出处《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2023年第12期59-67,共9页; 文摘针对目前飞机大部件涂胶过程中人工作业方式存在的涂胶质量一致性差、效率低、可达性有限、工作环境恶劣等问题,设计了龙门悬挂式机器人自动涂覆系统。该系统通过对视觉系统的标定以及对理论涂胶轨迹的修正,评估涂胶工艺参数影响因素,获得机器人运行速度和电机速度之间的匹配关系,并构建集成工业相机、激光轮廓扫描仪等设备的多功能末端执行器。同时开发了一套集成控制系统和软件,实现了大尺寸飞机部件的高效、高质量的密封胶自动涂覆。试验结果表明,涂胶轨迹精度为±0.5 mm,胶条精度为±0.5 mm,完全可满足实际工艺需求。; 关键词工业机器人自动涂覆多功能末端执行器基准识别集成控制; Keywords Industrial robot Automatic coating Multifunctional end-effector Datum identification Integrated control; 分类号 V262 [航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向飞机大型成型模具的机器人精整技术研究被引量：1: 5; 作者雷沛曾德标江开林胥军张勇兵孟华林谭红潘登; 机构航空工业成都飞机工业(集团)有限责任公司四川省航空智能制造装备工程技术研究中心; 出处《航空制造技术》 2020年第5期74-79,102,共7页; 基金四川省军民融合产业发展专项资金项目(zyf-2017-76)。; 文摘针对飞机大型成型模具表面精整过程中存在的精整效率低、质量一致性差、缺乏精整质量检测手段、作业环境恶劣等问题,构建集成工业机器人、多功能末端执行器、数字声发射检测装置、精整工艺规划与仿真软件以及集成控制软件的机器人辅助表面精整系统,研究精整力自适应控制、智能精整工艺规划、表面粗糙度在线检测等关键技术,实现大尺寸、高效率、闭环质量控制的大型成型模具表面自动精整,提高飞机大型成型模具表面精整的效率和质量。; 关键词工业机器人多功能末端执行器离线编程声发射在线检测; Keywords Industrial robot Multiple function end effectors Offline programming Acoustic emission Online measurement; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	空间多功能在轨维护机器人系统及其末端执行器设计	丰飞唐丽娜韩锋	《航空制造技术》	2019	4	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于工业机器人的飞机柔性装配技术	沈建新田威	《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	34	在线阅读下载PDF 职称材料
3	轻型自主爬行制孔系统集成控制技术	吴朋田威廖文和向勇	《航空制造技术》	2017	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	面向飞机大部件的密封胶自动涂覆机器人系统研究	雷沛夏凤琴孙海龙陈强谷立萍卫亚斌	《航空制造技术》 CSCD 北大核心	2023	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	面向飞机大型成型模具的机器人精整技术研究	雷沛曾德标江开林胥军张勇兵孟华林谭红潘登	《航空制造技术》	2020	1	在线阅读下载PDF 职称材料