-
题名土地信息系统中多分辨率数字地图的研究
被引量：7
- 1
-
-
作者
杨永崇
郭达志
-
机构
中国矿业大学(北京校区)资源与安全工程学院
-
出处
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2005年第7期61-63,共3页
-
文摘
针对土地信息系统建设中出现的问题,提出多分辨率数字地图的概念,探讨构建多分辨率数字地图的方法。
-
关键词
土地信息系统
空间分辨率
多分辨率数字地图
地图拼接
-
分类号
P208
[天文地球—地图制图学与地理信息工程]
-
-
题名室内退化环境下高精度定位与建图
- 2
-
-
作者
钱新博
程浩然
蒋林
陈澳
汤勃
黄惠保
周和文
-
机构
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室
武汉科技大学机器人与智能系统研究院
珠海一微半导体股份有限公司
-
出处
《哈尔滨工程大学学报》
北大核心
2025年第5期977-987,共11页
-
基金
国家重点研发计划(2019YFB1310000)
国家自然科学基金项目(51874217).
-
文摘
针对传统2-D激光同步定位和建图方法在无特征环境中易出现激光里程计失效,导致数据混叠而影响地图全局一致性的问题,提出一种鲁棒精确的同步定位和建图方法。该方法首先改进相关性扫描匹配,通过引入多分辨率地图加速搜索过程,以获得高像素精度的位姿估计;其次,在高分辨率亚像素匹配中加入退化感知模块实时检测环境退化性,并对估计位姿进行重映射,以纠正异常位姿结果。实验结果表明:该方法克服了在无特征环境中易出现的激光里程计失效问题,在长度为16.92 m和48.12 m的两处长走廊环境中构建地图的面积误差分别为0.77%和1%,在OpenLORIS-Scene公开数据集的走廊序列中绝对轨迹误差为0.096 m。
-
关键词
激光雷达
多分辨率地图
扫描匹配
退化感知
重映射
定位建图
退化环境
移动机器人
-
Keywords
lidar
multiresolution map
scan matching
degenerate perception
remapping
slam
degraded envi-ronment
mobile robot
-
分类号
TP249
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名预建高精度地图的封闭区域UGV自动驾驶导航定位
被引量：6
- 3
-
-
作者
王一文
钱闯
唐健
温景仁
牛小骥
-
机构
武汉大学卫星导航定位技术研究中心
-
出处
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2020年第1期21-25,共5页
-
基金
国家重点研发计划(2016YFB0501803,2016YFB0502202)
中央高校基本科研基金(2042018KF00242).
-
文摘
针对封闭区域UGV自动驾驶应用,本文提出了一种基于平面高精度地图的导航定位方法。该方法利用三维激光扫描数据采用预定义的栅格地图概率值建立多分辨率地图,在保证定位精度的同时提高定位效率,采用极大似然估计获取载体位姿初值并将IMU数据用于计算高斯-牛顿法搜索初值。试验结果表明,基于激光扫描的二维地图构建与匹配定位方法能有效解决帧与帧匹配误差快速累积问题,可以高效地使用已有地图进行连续高精度的载体定位。
-
关键词
三维激光扫描
多分辨率栅格地图
激光匹配定位
高斯-牛顿搜索
导航定位
-
Keywords
3D laser scan
multiple resolution grid map
laser scan matching localization
Gauss-Newton search
navigation and location
-
分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
TN249
[电子电信—物理电子学]
-
