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实体模型的多分辨率中轴生成
被引量：
4
1
作者
朱厚盛
刘玉生
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2015年第6期1110-1119,共10页
针对模型降维的需要,提出一种实体模型的多分辨率中轴生成方法.首先根据模型的层次寻找模型中需要细化的部分,并据此对边界进行体素化;其次使用距离蔓延的方法计算多分辨率体素的距离;最后根据体素的距离计算出多分辨率的中轴体素.实验...
针对模型降维的需要,提出一种实体模型的多分辨率中轴生成方法.首先根据模型的层次寻找模型中需要细化的部分,并据此对边界进行体素化;其次使用距离蔓延的方法计算多分辨率体素的距离;最后根据体素的距离计算出多分辨率的中轴体素.实验结果表明,该方法可以以低时间空间代价生成高质量的多分辨率中轴.
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关键词
中轴
多分辨率体素
化
距离蔓延
实
体
模型
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职称材料
基于加权余弦相似度投票的点对特征位姿估计算法
2
作者
王一
崔振浩
+1 位作者
程佳
付智超
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2025年第7期89-94,共6页
针对机器人无序抓取场景中,因工件堆叠遮挡和对称结构相似等因素导致的位姿估计不精准等问题,提出了一种基于加权余弦相似度投票的点对特征位姿估计算法。在离线阶段,采用虚拟多视角提取点云构建全局模型,提高后续匹配效率;在线匹配阶段...
针对机器人无序抓取场景中,因工件堆叠遮挡和对称结构相似等因素导致的位姿估计不精准等问题,提出了一种基于加权余弦相似度投票的点对特征位姿估计算法。在离线阶段,采用虚拟多视角提取点云构建全局模型,提高后续匹配效率;在线匹配阶段,提出一种多分辨率体素网格下采样方法,精简点云数量并保留关键点。经过广义霍夫投票生成候选位姿后,提出欧式距离结合余弦相似度的加权投票方法,以筛选出最优姿势,实现精确的目标位姿估计。在公共数据集和自制点云数据的测试结果表明,与点对特征算法和快速点对特征算法相比,该算法在平均召回率上提升了20%和14%,识别率和运行效率均有提升。
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关键词
位姿估计
点对特征
多分辨率体素
余弦相似度
加权投票
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职称材料
题名
实体模型的多分辨率中轴生成
被引量：
4
1
作者
朱厚盛
刘玉生
机构
浙江大学CAD&CG国家重点实验室
出处
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2015年第6期1110-1119,共10页
基金
国家自然科学基金(61173126
61163016)
+1 种基金
国家科技支撑计划项目(2011AA100804)
浙江省自然科学基金重点项目(LZ12F02001)
文摘
针对模型降维的需要,提出一种实体模型的多分辨率中轴生成方法.首先根据模型的层次寻找模型中需要细化的部分,并据此对边界进行体素化;其次使用距离蔓延的方法计算多分辨率体素的距离;最后根据体素的距离计算出多分辨率的中轴体素.实验结果表明,该方法可以以低时间空间代价生成高质量的多分辨率中轴.
关键词
中轴
多分辨率体素
化
距离蔓延
实
体
模型
Keywords
medial axis
multi-resolutional voxelization
distance dilation
solid model
分类号
TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
基于加权余弦相似度投票的点对特征位姿估计算法
2
作者
王一
崔振浩
程佳
付智超
机构
华北理工大学电气工程学院
华北理工大学唐山市先进测试与控制技术重点实验室
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2025年第7期89-94,共6页
基金
河北省高等学校科学技术研究项目(ZD2022114)
唐山市应用基础研究项目(21130212C)
教育部产学合作协同育人项目(220804992272302)。
文摘
针对机器人无序抓取场景中,因工件堆叠遮挡和对称结构相似等因素导致的位姿估计不精准等问题,提出了一种基于加权余弦相似度投票的点对特征位姿估计算法。在离线阶段,采用虚拟多视角提取点云构建全局模型,提高后续匹配效率;在线匹配阶段,提出一种多分辨率体素网格下采样方法,精简点云数量并保留关键点。经过广义霍夫投票生成候选位姿后,提出欧式距离结合余弦相似度的加权投票方法,以筛选出最优姿势,实现精确的目标位姿估计。在公共数据集和自制点云数据的测试结果表明,与点对特征算法和快速点对特征算法相比,该算法在平均召回率上提升了20%和14%,识别率和运行效率均有提升。
关键词
位姿估计
点对特征
多分辨率体素
余弦相似度
加权投票
Keywords
pose estimation
point pair feature
multi-resolution voxel
cosine similarity
weighted voting
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
实体模型的多分辨率中轴生成
朱厚盛
刘玉生
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2015
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于加权余弦相似度投票的点对特征位姿估计算法
王一
崔振浩
程佳
付智超
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2025
0
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职称材料
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