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题名多农机重复路径协同作业下的导航路径迭代学习控制
被引量：5
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作者
张万枝
刘正铎
郭子蒙
吕钊钦
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机构
山东农业大学机械与电子工程学院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2019年第2期34-39,共6页
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基金
山东省现代农业技术体系创新团队岗位专家项目(SDAIT-10-022-10)
山东农业大学博士后经费项目(76567)
山东农业大学青年科技创新基金项目(24158)
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文摘
在农作物从种到收多个作业环节中,多农机大都按同一参考路径(存在实时干扰)协同作业。针对"重复路径行驶"特点和借鉴"迭代学习"思想,可以逐渐提高协同作业时的农机导航路径跟踪精度,因此提出一种基于迭代学习控制的农机导航路径跟踪方法。首先,建立了离散的车辆运动学非线性模型;然后,设计了开闭环迭代学习控制律,并进行了收敛性分析;最后,进行了直线和圆形路径跟踪仿真实验。结果表明:迭代学习控制能够实现农机导航路径的完全跟踪;相同迭代次数下,与开环、闭环控制仿真结果比较,开闭环迭代学习控制收敛速度更快,路径跟踪误差逐渐趋近于0。
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关键词
多农机导航
迭代学习
路径跟踪
协同作业
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Keywords
multiple agricultural machinery navigation
iterative learning
path tracking
collaborative operation
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分类号
S231
[农业科学—农业机械化工程]
S126
[农业科学—农业基础科学]
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