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多关节工业机器人BSMC与EPCH协同优化控制
被引量：
2
1
作者
杨晓宇
于海生
李哲
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第11期112-115,共4页
为了解决多关节工业机器人无法同时具有优越的快速性与准确性的问题,提出了反步滑模控制(BSMC)与误差端口受控哈密顿(EPCH)控制的协同优化控制策略。首先,分别设计了BSMC控制器与EPCH控制器;其次,采用基于机器人关节位置误差的高斯函数...
为了解决多关节工业机器人无法同时具有优越的快速性与准确性的问题,提出了反步滑模控制(BSMC)与误差端口受控哈密顿(EPCH)控制的协同优化控制策略。首先,分别设计了BSMC控制器与EPCH控制器;其次,采用基于机器人关节位置误差的高斯函数作为协同优化控制系数,使系统在BSMC与EPCH之间进行平滑切换,且进一步设计了协同优化控制策略,使多关节工业机器人能够兼具BSMC控制器与EPCH控制器的优点;最后,仿真实验结果表明,所提出的控制策略可以使机器人关节伺服系统同时具有快速的动态响应速度和准确的跟踪精度。
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关键词
多关节工业机器人
反步滑模
误差端口受控哈密顿
协同优化控制策略
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职称材料
小型多关节工业机器人设计思路及方案之研究
被引量：
1
2
作者
王彦文
《南方农机》
2015年第8期95-96,共2页
在工业架构内,机器人密切关联着供料路径、自动物流线路,它们创设了自动架构的装配。在物流线路上,完成日常装配。小型的、多关节类的机器人被归类为数控类别,它含有设定好的关节坐标。运动着的关节轴配有编码器,伺服电动机这一配件增...
在工业架构内,机器人密切关联着供料路径、自动物流线路,它们创设了自动架构的装配。在物流线路上,完成日常装配。小型的、多关节类的机器人被归类为数控类别,它含有设定好的关节坐标。运动着的关节轴配有编码器,伺服电动机这一配件增设了驱动。设计机器人时,选取半闭环的、开放架构下的位置反馈体系,构建数控系统。
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关键词
小型
多关节工业机器人
设计思路
方案
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职称材料
虚实结合的多关节机器人开放式仿真系统研究
被引量：
6
3
作者
汪木兰
徐开芸
+1 位作者
饶华球
张思弟
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第21期4965-4969,共5页
基于工业控制计算机、单片微处理器等硬件和OpenGL、VC++等软件,针对典型的五自由度多关节工业机器人构建出了一个虚拟现实和物理模型相结合的开放式通用仿真综合试验系统,给出了机器人三级控制系统体系结构和内部通信协议,建立了机器...
基于工业控制计算机、单片微处理器等硬件和OpenGL、VC++等软件,针对典型的五自由度多关节工业机器人构建出了一个虚拟现实和物理模型相结合的开放式通用仿真综合试验系统,给出了机器人三级控制系统体系结构和内部通信协议,建立了机器人运动学坐标系,推导出了相应的末端作用器位姿转换矩阵,可以完成机器人学中正向运动学、逆向运动学、路径规划以及动力学等方面的研究与设计。最后,将其成功应用于《工业机器人学》课程教学和智能型采棉机器人的研发过程中,发挥了重要的指导作用。
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关键词
多关节工业机器人
虚拟现实
仿真平台
运动学
动力学
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职称材料
题名
多关节工业机器人BSMC与EPCH协同优化控制
被引量：
2
1
作者
杨晓宇
于海生
李哲
机构
青岛大学自动化学院
青岛大学山东省工业控制技术重点实验室
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第11期112-115,共4页
基金
国家自然科学基金项目(62273189)
山东省自然科学基金项目(ZR2021MF005)。
文摘
为了解决多关节工业机器人无法同时具有优越的快速性与准确性的问题,提出了反步滑模控制(BSMC)与误差端口受控哈密顿(EPCH)控制的协同优化控制策略。首先,分别设计了BSMC控制器与EPCH控制器;其次,采用基于机器人关节位置误差的高斯函数作为协同优化控制系数,使系统在BSMC与EPCH之间进行平滑切换,且进一步设计了协同优化控制策略,使多关节工业机器人能够兼具BSMC控制器与EPCH控制器的优点;最后,仿真实验结果表明,所提出的控制策略可以使机器人关节伺服系统同时具有快速的动态响应速度和准确的跟踪精度。
关键词
多关节工业机器人
反步滑模
误差端口受控哈密顿
协同优化控制策略
Keywords
multi-joint industrial robots
backstepping sliding mode
error port-controlled hamiltonian
optimized cooperative control strategy
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
小型多关节工业机器人设计思路及方案之研究
被引量：
1
2
作者
王彦文
机构
广州数控设备有限公司
出处
《南方农机》
2015年第8期95-96,共2页
文摘
在工业架构内,机器人密切关联着供料路径、自动物流线路,它们创设了自动架构的装配。在物流线路上,完成日常装配。小型的、多关节类的机器人被归类为数控类别,它含有设定好的关节坐标。运动着的关节轴配有编码器,伺服电动机这一配件增设了驱动。设计机器人时,选取半闭环的、开放架构下的位置反馈体系,构建数控系统。
关键词
小型
多关节工业机器人
设计思路
方案
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
虚实结合的多关节机器人开放式仿真系统研究
被引量：
6
3
作者
汪木兰
徐开芸
饶华球
张思弟
机构
南京工程学院先进数控技术江苏省高校重点建设实验室
出处
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第21期4965-4969,共5页
基金
江苏省高校自然科学研究计划项目(99KJB460006
05KJD210085)
先进数控技术重点实验室开放基金项目(KXJ05016)
文摘
基于工业控制计算机、单片微处理器等硬件和OpenGL、VC++等软件,针对典型的五自由度多关节工业机器人构建出了一个虚拟现实和物理模型相结合的开放式通用仿真综合试验系统,给出了机器人三级控制系统体系结构和内部通信协议,建立了机器人运动学坐标系,推导出了相应的末端作用器位姿转换矩阵,可以完成机器人学中正向运动学、逆向运动学、路径规划以及动力学等方面的研究与设计。最后,将其成功应用于《工业机器人学》课程教学和智能型采棉机器人的研发过程中,发挥了重要的指导作用。
关键词
多关节工业机器人
虚拟现实
仿真平台
运动学
动力学
Keywords
multi-joint industrial robot
virtual reality
simulation platform
kinematics
dynamics
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多关节工业机器人BSMC与EPCH协同优化控制
杨晓宇
于海生
李哲
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
小型多关节工业机器人设计思路及方案之研究
王彦文
《南方农机》
2015
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
虚实结合的多关节机器人开放式仿真系统研究
汪木兰
徐开芸
饶华球
张思弟
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
6
在线阅读
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职称材料
已选择
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参考文献
引证文献
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