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题名多关节仿手指结构的灵活软体执行器
被引量：1
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作者
韩子轩
郝天泽
马豪
张超
肖华平
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机构
中国石油大学(北京)机械与储运工程学院
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2022年第9期1346-1351,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(51605492,51575529)
中国石油大学(北京)科学基金项目(2462020XKJS01)。
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文摘
在目前的研究中心,软体夹持执行器一般采用气动的形式进行控制,具有延展性的优点。在这一特征的改进与提升下,通过模仿人手多关节的特点,开发了一种由多种软复合材料构成的新型软体执行器,通过围绕空腔缠绕的细线施加的环向束缚,提高驱动部分的径向驱动力。因此在保持原有柔软性的前提下,可以通过提高主体部分的弯曲角实现夹持性能的提高。并建立D-H运动学模型,对本结构的位姿进行了较为准确的描述。最后通过实验测量了各关节的弯曲角与机构的夹持性能,证明该结构设计在实际应用中是可被广泛应用的。
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关键词
多关节仿手指结构
软体执行器
弯曲角
D-H运动学模型
位姿计算
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Keywords
multi-joint finger-like structure
software actuator
bending angle
D-H kinematic model
position and pose calculation
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分类号
TH145
[一般工业技术—材料科学与工程]
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