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一种新型多位姿康复机器人机构设计与分析
被引量：
2
1
作者
任刚跃
姜礼杰
+1 位作者
张方双
王勇
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2019年第8期1020-1027,共8页
针对临床缺少多位姿康复训练设备的现状,文章研制了一种新型多位姿康复机器人,该机器人能够满足偏瘫患者在卧、坐、站等不同位姿下进行康复训练。首先介绍了机器人各部分组成及机构设计方案,通过多位姿座椅、脚踏式训练机及运动底座的...
针对临床缺少多位姿康复训练设备的现状,文章研制了一种新型多位姿康复机器人,该机器人能够满足偏瘫患者在卧、坐、站等不同位姿下进行康复训练。首先介绍了机器人各部分组成及机构设计方案,通过多位姿座椅、脚踏式训练机及运动底座的有机结合,实现了多种位姿的转换与训练轨迹的规划;然后在矢状面内建立了人-机模型,对其运动学、工作空间进行了分析;最后通过样机试验验证了该机器人工程实践的可行性。
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关键词
多位姿康复机器人
机构设计
机构分析
运动学分析
工作空间
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职称材料
多位姿下肢康复机器人床身高度自动调整算法
被引量：
1
2
作者
陈琳
张学涛
+3 位作者
李浪
王号
李泰薇
潘海鸿
《中国康复理论与实践》
CSCD
北大核心
2021年第11期1241-1246,共6页
目的设计多位姿下肢康复机器人床身高度自动调整算法,以适应患者腿长和训练模式的差异,避免康复机器人与地面碰撞。方法根据多位姿下肢康复机器人的6种训练模式和人体关节约束条件,建立不同模式下机器人床身高度与患者腿长和床身翻转角...
目的设计多位姿下肢康复机器人床身高度自动调整算法,以适应患者腿长和训练模式的差异,避免康复机器人与地面碰撞。方法根据多位姿下肢康复机器人的6种训练模式和人体关节约束条件,建立不同模式下机器人床身高度与患者腿长和床身翻转角度的数学模型,分析机械间隙和挠变以及运动过程中腿部支架的抖动误差可能造成的影响;开发相关软件实现床身自动调整。招募志愿者10例进行实测。结果床身高度实验测试数据与理论计算数据一致,间隙及挠变不影响床身高度理论计算。训练过程中,机器人下肢末端始终与地面保持在设定的安全距离以上。结论建立的算法能根据患者腿长、训练模式、床身翻转角度实现床身自动调整,保证设备运行在安全范围。
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关键词
多位
姿
下肢
康复
机器人
床身高度
自动调整
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题名
一种新型多位姿康复机器人机构设计与分析
被引量：
2
1
作者
任刚跃
姜礼杰
张方双
王勇
机构
合肥工业大学机械工程学院
出处
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2019年第8期1020-1027,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(41076061)
科技型中小企业技术创新基金资助项目(11C26213402042)
文摘
针对临床缺少多位姿康复训练设备的现状,文章研制了一种新型多位姿康复机器人,该机器人能够满足偏瘫患者在卧、坐、站等不同位姿下进行康复训练。首先介绍了机器人各部分组成及机构设计方案,通过多位姿座椅、脚踏式训练机及运动底座的有机结合,实现了多种位姿的转换与训练轨迹的规划;然后在矢状面内建立了人-机模型,对其运动学、工作空间进行了分析;最后通过样机试验验证了该机器人工程实践的可行性。
关键词
多位姿康复机器人
机构设计
机构分析
运动学分析
工作空间
Keywords
multi-position rehabilitation robot
mechanism design
mechanism analysis
kinematic analysis
workspace
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
多位姿下肢康复机器人床身高度自动调整算法
被引量：
1
2
作者
陈琳
张学涛
李浪
王号
李泰薇
潘海鸿
机构
广西大学机械工程学院
出处
《中国康复理论与实践》
CSCD
北大核心
2021年第11期1241-1246,共6页
基金
广西创新驱动发展专项(No.AA17204017)。
文摘
目的设计多位姿下肢康复机器人床身高度自动调整算法,以适应患者腿长和训练模式的差异,避免康复机器人与地面碰撞。方法根据多位姿下肢康复机器人的6种训练模式和人体关节约束条件,建立不同模式下机器人床身高度与患者腿长和床身翻转角度的数学模型,分析机械间隙和挠变以及运动过程中腿部支架的抖动误差可能造成的影响;开发相关软件实现床身自动调整。招募志愿者10例进行实测。结果床身高度实验测试数据与理论计算数据一致,间隙及挠变不影响床身高度理论计算。训练过程中,机器人下肢末端始终与地面保持在设定的安全距离以上。结论建立的算法能根据患者腿长、训练模式、床身翻转角度实现床身自动调整,保证设备运行在安全范围。
关键词
多位
姿
下肢
康复
机器人
床身高度
自动调整
Keywords
multi-position lower limb rehabilitation robot
height of bed
automatic adjustment
分类号
R496 [医药卫生—康复医学]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种新型多位姿康复机器人机构设计与分析
任刚跃
姜礼杰
张方双
王勇
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2019
2
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职称材料
2
多位姿下肢康复机器人床身高度自动调整算法
陈琳
张学涛
李浪
王号
李泰薇
潘海鸿
《中国康复理论与实践》
CSCD
北大核心
2021
1
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