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不同探测距离传感器的搜索策略研究
被引量：
2
1
作者
刘海鸥
韩雨轩
+3 位作者
刘庆霄
李世豪
陈慧岩
陈力
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第2期151-160,共10页
提出了一种针对侦察任务隐蔽点的搜索策略,主要应用于装备了不同探测距离传感器的地面无人机动平台,解决了已有随机搜索策略效率不高的问题.该策略使用基于传感器的导向快速随机搜索树方法进行目标方向的路径规划;在路径规划的过程中若...
提出了一种针对侦察任务隐蔽点的搜索策略,主要应用于装备了不同探测距离传感器的地面无人机动平台,解决了已有随机搜索策略效率不高的问题.该策略使用基于传感器的导向快速随机搜索树方法进行目标方向的路径规划;在路径规划的过程中若遇到障碍物形成的狭窄通道时,基于启发式A*方法规划路径以提高效率,最终完成搜索策略.将搜索策略命名为:组合传感器与规划组合搜索策略.设计仿真试验对所提出的搜索策略进行了验证.结果表明在直径500米有遮挡的仿真场景下,所提出的搜索策略相比于短探测距离传感器的路径变形策略快速随机搜索树策略效率平均提升了3.11倍,规划的道路长度缩短了9.63%,所提出的搜索策略相比于长探测距离传感器导向搜索策略效率平均提升了3.53倍,规划的道路长度缩短了12.06%,证明了CP&CS搜索策略在侦察任务中隐蔽点搜索上的优越性.
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关键词
目标搜索
多传感器环境建图
A*规划算法
地面无人机动平台
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职称材料
题名
不同探测距离传感器的搜索策略研究
被引量：
2
1
作者
刘海鸥
韩雨轩
刘庆霄
李世豪
陈慧岩
陈力
机构
北京理工大学机械与车辆学院
北方信息控制研究院集团有限公司
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第2期151-160,共10页
基金
国家部委基础研究项目(20195208003)。
文摘
提出了一种针对侦察任务隐蔽点的搜索策略,主要应用于装备了不同探测距离传感器的地面无人机动平台,解决了已有随机搜索策略效率不高的问题.该策略使用基于传感器的导向快速随机搜索树方法进行目标方向的路径规划;在路径规划的过程中若遇到障碍物形成的狭窄通道时,基于启发式A*方法规划路径以提高效率,最终完成搜索策略.将搜索策略命名为:组合传感器与规划组合搜索策略.设计仿真试验对所提出的搜索策略进行了验证.结果表明在直径500米有遮挡的仿真场景下,所提出的搜索策略相比于短探测距离传感器的路径变形策略快速随机搜索树策略效率平均提升了3.11倍,规划的道路长度缩短了9.63%,所提出的搜索策略相比于长探测距离传感器导向搜索策略效率平均提升了3.53倍,规划的道路长度缩短了12.06%,证明了CP&CS搜索策略在侦察任务中隐蔽点搜索上的优越性.
关键词
目标搜索
多传感器环境建图
A*规划算法
地面无人机动平台
Keywords
target search
multi sensor mapping
A*path planning
ground unmanned maneuver platform
分类号
TP311.5 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
不同探测距离传感器的搜索策略研究
刘海鸥
韩雨轩
刘庆霄
李世豪
陈慧岩
陈力
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
2
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